MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[jhoexp]

Il mintrhottle settato alto comunque aiuta ad evitare sbacchettamenti nelle discese verticali ma pregiudica eventuali evoluzioni estreme, va trovato un compromesso.
Anche per quanto riguarda il PID se e' troppo alto va in crisi quando avvengono sbacchettamenti.
Se il PID e' basso recupera ma poi durante il resto del volo il controllo non e' ottimale.
Insomma conoscendo la macchina bisogna adeguare il setup allo stile di volo che si vuole tenere.

Non ci sono grandi compromessi da cercare sul minimo, si setta al minimo valore che mantiene il motore in rotazione.
Poi si lavora sulla curve del gas che personalizzerai per ogni modalità di volo.

Nella multiwii, per il PID, c'è la possibilità di settare il RATE di diminuzione del P che, dinamicamente, in base all'escursione del comando impartito, attenua i parametri in modo da garantirti un comportamente più veloce ed un feeling più diretto nelle manovre violente.

[danveal]

Non ci sono grandi compromessi da cercare sul minimo, si setta al minimo valore che mantiene il motore in rotazione.
Poi si lavora sulla curve del gas che personalizzerai per ogni modalità di volo.

Nella multiwii, per il PID, c'è la possibilità di settare il RATE di diminuzione del P che, dinamicamente, in base all'escursione del comando impartito, attenua i parametri in modo da garantirti un comportamente più veloce ed un feeling più diretto nelle manovre violente.

Io aumento il minthrottle per evitare sbacchettamenti nelle discese veloci e funziona, su multiwii non ho mai provato, magari ci sono effetti differenti.

Ciao

[jhoexp]

Io aumento il minthrottle per evitare sbacchettamenti nelle discese veloci e funziona, su multiwii non ho mai provato, magari ci sono effetti differenti.
Ciao

Usare il mintrottle per avere discese più lente è il modo sbagliato di agire, perchè aumentando il minthrottle stai anche limitando la possiblità di rallentare i motori e quindi di correggere e mantenere l'assetto in tutte le altre manovre.

Se vuoi effettuare discese lente e manovre morbide e controllate lascia il minthrottle al minimo e sulla radio usa una curva motore specifica per quella modalità di volo, con un minimo più alto e con un andamento più piatto nel punto di hovering.

[ToshiroTamigi]

Io invece sto lottando con un problema di difficilissima soluzione....all'improvviso, senza motivo apparente, il quadri cade come una pera cotta....tanto e' rapida la cosa che non riesco a capire se perde potenza o se si spenge proprio del tutto....cmq, a terra, i motori rimangono al minimo e devo disarmare la scheda x spegnerli del tutto quindi il SW sta girando e la RX funziona....

Il grosso problema e' che al banco la cosa non si ripete mai....ho scaricato tre pacchi di batterie in garage, mi sono congelato una mano, l'ho strapazzato in tutti i modi possibili e immaginabili ma niente, ha sempre funzionato a dovere.....peccato perche' adesso, per quel poco che ha volato, e' veramente stabile....ho bisogno di vostre idee e consigli perche' non so piu' dove andare a sbattere la testa....

Il mio setup: Quadri a X - SW 1_pre7 - Motori Turnigy 924 Kv (quelli rossi e argento per intendersi) - Eliche 10X4.7 - ESC HK BlueSeries 30 Amp - Arduino Nano V3 (Clone - DFrduino ) - WMP Originale alimentato dal Pin D12 con 2 diodi in serie - Ricevente Orange RX FASST Futaba Compatibile

L'Arduino lo alimento direttamente dal pacco principale a circa 12 Volts mentre la RX la alimento dal BEC di uno dei regolatori.

Saluti,

Antonio.

Ciao Antonio.
dato che i motori erano ancora attivi, ma al minimo, l'arduino stava ancora funzionando correttamente.
E' molto più probabile che la radio abbia perso il segnale e quindi ha messo il throttle al minimo ( se si spegne la radio, invece, dovrebbero restare tutti i parametri fissi all'ultimo valore ricevuto, a meno che non abbiano inserito delle routine di sicurezza, e stasera lo verifico).
Il fatto che in garage (distanze più piccole e meno stress meccanici) non ti abbia riproposto il problema potrebbe essere una conferma.

[biv2533]

Se lo rovesciate e diminuite i motori quasi al minimo, le eliche inizieranno un autorotazione che rallenterà il quad e vi consentirà una discesa controllata.

E' molto più semplice da fare di quanto pensate...

Si pero' aspettero' un po' a farlo

[antonio73c]

Ciao Antonio.
dato che i motori erano ancora attivi, ma al minimo, l'arduino stava ancora funzionando correttamente.
E' molto più probabile che la radio abbia perso il segnale e quindi ha messo il throttle al minimo ( se si spegne la radio, invece, dovrebbero restare tutti i parametri fissi all'ultimo valore ricevuto, a meno che non abbiano inserito delle routine di sicurezza, e stasera lo verifico).
Il fatto che in garage (distanze più piccole e meno stress meccanici) non ti abbia riproposto il problema potrebbe essere una conferma.

Si, in effetti avevo pensato anch'io ad un problema del genere pero', oggi, ho fatto altre prove e finalmente, mentre avevo il quadri in mano, il problema si e' manifestato.

In poche parole, il motore posteriore dx, di tanto in tanto e senza logica apparente, rallentava sino allo spegnimento per poi ripartire subito.

Come ulteriore controprova ho provveduto a scambiare il motore incriminato con il suo opposto e il problema si e' ripresentato sullo stesso motore ergo, nessun problema di arduino, esc o quant'altro, bensi' un motore "fallato".

Strana cosa comunque perche' muovendo i cavi delle tre fasi o cmq sballottandolo, non si e' mai verificato nulla.....probabilmente o c'e' qualche filamento in uscita da un avvolgimento che si e' rotto e crea un contatto casuale oppure un magnete scollato....stasera con cama lo smonto e poi sapro' dirvi.

Non resta che provarlo di nuovo in volo e vedere se finalmente il quadri e' stato esorcizzato da ogni male......

Grazie a tutti per i consigli e per l'interessamento.

Saluti, Antonio.

[kiriku79]

Info tuning pid

Salve ragazzi comincio a darvi un po di fastidio anche io:

Allora mi sono costruito anche io un quadricosowii con interasse motore/motore 60cm e bracci di circa 33cm caduno WMP e NK.

-Motori kda 2022L 924kv
-apc 10x3,8
-esc ss 25A
-arduino nano v3
-mutiwii 1-pre7

Ho cominciato a volare da subito con i valori di default e devo dire che son rimasto davvero soddisfatto noto che va meglio nel volato che nello stazionario ed ho solo 2 3 cosette da chiedervi....

Ho l impressione che contrasti un po troppo sull asse ROLL(tipo troppa sensibilita') in hoovering ed ho YAW davvero troppo lento per le mie abitudini(elicotteri)

Per lo sbacchettamento quando tolgo gas voglio provare con la curva gas e poi vedremo.

Ricapitoliamo che valori pid mi consigliate rispetto le mie dimensioni per fare un bel volato tipo eli??

7 Minuti non sono un po pochi?

Allego qualche foto e complimenti a tutti voi per l impegno e lo sviluppo GRATUITO di questo progetto

Saluti
Angelo

[biv2533]

Ho cominciato a volare da subito con i valori di default e devo dire che son rimasto davvero soddisfatto noto che va meglio nel volato che nello stazionario ed ho solo 2 3 cosette da chiedervi....

Ciao,
difficile dare dei parametri senza avere il velivolo sottomano, ad ogni modo anche incrementando la velocita' dello Yaw che pui settare alzando il valore Yaw Rate e portandolo sopra allo 0.6, ad esempio 0.7 o 0.8.
Non ti aspettare mai una reattivita' pari ad un elicottero sulla coda.
Inoltre anche le dimensioni non aiutano, piu' sono lunghi i bracci piu' aumenta l'inerzia.
Per gli esponenziali anziche' metterli sulla raido settali dal configuratore aumentanro RC EXP o diminuendo, RC RATE (questa ultima ipotesi, salvo casi estremi non la userei)
Per la troppa sensibilita' invece puoi provare ad aumentare il parametro P oppure aumentare o diminuire il valore di D.
Perche' ho scirtto aumentare/diminuire? perche' nella vecchie versioni si faceva in un modo ora in un altro.

Comunque vista la tua esperienza con gli eli non avrai problemi a trovare i giusti settaggi.

[jhoexp]

Ho cominciato a volare da subito con i valori di default e devo dire che son rimasto davvero soddisfatto noto che va meglio nel volato che nello stazionario ed ho solo 2 3 cosette da chiedervi....

Non dovevi, come detto mille volte avresti dovuto fare prima il pid tuning al banco....ma visto che sei qui....

Ho l impressione che contrasti un po troppo sull asse ROLL(tipo troppa sensibilita') in hoovering ed ho YAW davvero troppo lento per le mie abitudini(elicotteri)

Abbassa P per l'asse del roll e dello yaw, o meglio lavora sul RATE di diminuzione del P.

Ricapitoliamo che valori pid mi consigliate rispetto le mie dimensioni per fare un bel volato tipo eli??

Non ci sono valori consigliati, fai il pid tuning come consigliato cercando i valori più alti e poi agisci sul rate per ottimizzare la risposta nelle veloci.

7 Minuti non sono un po pochi?

Con quali batterie?

[kiriku79]

Grazie per la tempestivita'


Ovviamente prima di metterlo in volo ho fatto pid al banco e fungeva tutto alla perfezione e non avendo esperienza non mi restava che provarlo!

Scusate alzo o abbasso P del yaw? aumentando il rate in effetti e come se aumentassi il DR di una radio??

Uso lipo 2200 mah 30c

Scusate ma su questo sono all oscuro.......
Thanks

[arnaldo]

visto che ci sono diversi piloti di quad ed elicotteri...
sostanzialmente che differenze hanno i due mezzi? mi sembra di capire che per l hovering il quad risulta più stabile, ma nel volato dovrebbe comportarsi circa come un elicottero senza HH vero?
non riesco a capire perche non riesca a mantenere un HH, se qualcuno puo darmi una breve spiegazione?
per ora mi sto allenando al simu per prepararmi....volavo con elicotteri...quindi spero di non avere grosse difficoltà

[kiriku79]

Da elicotterista ti dico che volare con un quad e piu semplice!
Devi solo capire bene quale e la testa e quale la coda!! (cosa non da sottovalutare)
Io mi son trovato da subito bene credo siano quasi simili e principalmente una questione ottica!
Parere personale ovviamente

[ciskje]

Il software PID non fa altro che compensare l'errore, se sente che il quad gira comincia a contrastare questa rotazione appena ci riesce è contento, il che non vuol affatto dire che torna dov'era prima.

[kiriku79]

Il software PID non fa altro che compensare l'errore, se sente che il quad gira comincia a contrastare questa rotazione appena ci riesce è contento, il che non vuol affatto dire che torna dov'era prima.

?????
e che vuol dire??

[arnaldo]

?????
e che vuol dire??

kiriku...quello che intendo io...in un volato...tende a scivolare "di coda" vero? come un eli in normal?!