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MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

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  • MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

    Ciao, avete visto il nuovo MultiWii, evoluzione del progetto TriiWii di un noto modellista francese?

    Home Page TriWii / MultiWii:
    TriWiiCopter design « modélisme radio commandé

    Qui il download diretto di sorgente e configurator MultiWii 1.0:
    http://radio-commande.com/wp-content...ultiWii1_0.zip

    Avevo letto in giro commenti positivi e l'ho provato sul mio miniquad in alternativa ad Aeroquad (che usavo da un po')... risultato? Mi sono trovato subito molto meglio.

    Il codice è più snello e veloce anche se meno elegante (rispetto ad aeroquad), oltretutto è più facile metterci le mani se sei un po' a digiuno di programmazione...

    In pochi minuti, grazie al tool di configurazione (molto scarno ma funzionale)ho adattato la configurazione all'orientamento dei miei giroscopi e ho fatto un voletto di prova.
    Che dire, coi coefficienti di default va già benissimo, ma grazie al miglior codice ho potuto alzare tantissimo il proporzionale senza avere oscillazioni (al contrario di Aeroquad dove ho dovuto fare tantissimo PID tuning per raggiungere buoni risultati).

    Lo Stable mode pare funzionare (anche se non proprio perfettamente) più o meno da subito ed in Acro si dovrebbero poter fare i flip in scioltezza.

    In più la routine di lettura della ricevente è assolutamente superiore a quella di Aeroquad (non c'è jitter/rumore) e gestisce intelligentemente anche gli eventuali piantamenti del wmp, riavviandolo in 13ms. (Spero che questo mi risolva gli svarioni che ogni tanto ha il mio mezzo con Aeroquad, che spesso si concludono con l'inevitabile crash)


    Chi già usa Aeroquad (1.6 / 1.7 / 2) con sensori Wii dovrebbe provarlo: probabilmente non godrà del supporto e degli sviluppi di altri progetti, ma per ora, se uno vuole un mezzo semplice, economico ed acrobatico, mi sembra superiore alle alternative.

    Allego il codice (da cambiare l'estensione in .pde) modificato per adattarsi all'orientamento dei sensori utilizzato da Aeroquad/BaronPilot e con la lettura i2c a 100Khz, la Fast 400Khz il mio wmp originale non la tiene
    File allegati
    Ultima modifica di jhoexp; 14th September 2010, 11:29.
    Johnny
    (GTE - Torino)
    Out of sight, NOT out of mind.

  • #2
    sembra molto ben fatto e semplice.
    la stabilità non è male.

    pragamichele@alice.it

    www.pragamichele.it

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    • #3
      Lo sto facendo (tri)
      Nel thread x-ufo ho postato alcuni video ed informazioni. Interessante l'ultimo di alex con l'autostabilizzazione (ACC) attivata.

      YouTube - MultiWii autolevel with Wii Motion Plus and Nunchuk

      In effetti anche il codice è ben leggibile.
      Per il costo (<150€) non è niente male.

      ciao!
      Senza entusiasmo non si è mai compiuto niente di grande. R.W. Emerson

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      • #4
        Vi assicuro che rispetto ai video di Alex il mio WiiQuad è persino più stabile in hovering e, senza vento, drifta di meno anche in acro, potendo mollare i comandi per molto a lungo senza che vada a spasso da solo come nel video.

        Ho provato sia Baron Pilot (ma solo le prime versioni) che Aeroquad (1.7 / 2)e con i sensori Wii questo MultiWii finora è quello che mi è piaciuto di più.

        Se avete esperienza con i due software avrete notato che ci sono cose che non vanno, in particolare con Aeroquad la lettura dei canali RX non è ottimale e con le riceventi 2.4 c'è tantissimo jitter, così, per evitare che questo disturbi il controllo del mezzo, il fattore di comando va abbassato e i segnali filtrati, peggiorando la capacità di pilotaggio.
        Con multiwii non c'è bisogno, anzi c'è pure una comoda curva expo integrata e personalizzabile.

        Il configurator di Aeroquad è molto completo ma è pieno di bug, oltretutto è pensato per i propri sensori e le versioni con wmp e nk sono sempre le ultime e con meno attenzione.


        Per il mio quad ho "copiato" il telaio mikrokopter con bracci piccoli, del quale ho proprio il frame MK in vetroresina e il carrello (leggerissimo ed economico il primo, non tanto economico il secondo ) e poi mi sono naturalmente tagliato e forato i quadrotti di alluminio da 10mm.

        E' robustissimo, a causa di qualche piantamento random l'ho già schiantato al suolo in virata da altezze e a velocità non proprio ridotte e ne è usicto sempre a testa alta. Al masimo si è rotto un braccetto, ma mi è caduto da 30 metri a causa di una oscillazione incontrollabile durante una discesa veloce.

        Pesa 950g con una 3s 2200 40C, vola per circa 8 minuti con le 8x4,7 (ma sicuramente farà meglio con le 10x3,8).

        Stasera faccio foto un po' migliori, per ora ho queste schifezze qui:
        File allegati
        Johnny
        (GTE - Torino)
        Out of sight, NOT out of mind.

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        • #5
          Fin da subito avevo visto che il wiicopter era un buon progetto.
          Confermo comunque una cosa, se la modalita' acro e' fatta bene e' molto piu stabile e sicura della modalita' stabile. Sicura perche non essendoci di mezzo l'accelerometro si eliminano tutti i rischi di impazzimenti improvvisi causa vibrazioni e rumore vario.
          Io sul mio armquad sono veramente entusiasta di questa modalita', non ha bisogno di trimming, se il quad ha eliche sbilanciate e altro, con lo stick imposti step by step l'angolo zero cioe' fino a quando non lo vedi in hovering, lasci gli stick e se ne sta all'angolo che hai impostato anche se lo prendi a calci / colpi di vento.
          L'unico problema di questa modalita' e' che quando il quad e' lontano e' difficile capire che assetto ha, e per riportarlo in orrizontale bisogna lavorare di stick fino a trovare l'angolo zero, cioe come detto visivamente fino a quando sta fermo, mentre l'unico vantaggio della modalita' stabile e' che riportando lo stick a zero si e' sicuri che il quad dovrebbe andare a zero.
          Ho intenzione di sperimentare ulterioriormente questa modalita' acro inserendo il controllo altezza, e il gps.
          Tra poco dovrei riuscire a rendere disponibile anche il mio progetto il cui costo e simile a questo, ma uso un processore molto piu potente dell'arduino e un gyroscopio digitale migliore del wiimotion.
          L'unico problema e' che bisogna utilizzare una rx a somma di segnale, cioe' un canale solo che fa la somma di tutti.
          A Bologna avevo intenzione di farlo provare l'armquad, purtroppo non saro' presente...
          Quadricottero News
          http://www.facebook.com/Quadricottero

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          • #6
            ero rimasto che lo stable mode proprio non riusciva a farlo funzionare il francese.
            Il codice é tutto in un solo modulo, e con interfaccia comandi molto spartana, probabilmente é piu' adatto ad un pubblico meno smaliziato, son pochi i parametri da configurare.
            Usava l'arduino pro é ancora cosi'?
            Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

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            • #7
              Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
              ero rimasto che lo stable mode proprio non riusciva a farlo funzionare il francese.
              Il codice é tutto in un solo modulo, e con interfaccia comandi molto spartana, probabilmente é piu' adatto ad un pubblico meno smaliziato, son pochi i parametri da configurare.
              Usava l'arduino pro é ancora cosi'?
              Ora lo stable mode funziona decentemente, cioè sicuramente meglio che lo stable di Aeroquad. La differenza è che per arrivarci vicino con aeroquad ci vogliono 200 tentativi di pid tuning crashando il quad almeno 150 volte nel tantativo di recuperare le oscillazioni.

              Usa l'arduino mini pro di default ma naturalmente puoi usarne uno qualsiasi con l'at328 (io naturalmente uso il nano).

              Tutto il codice in un unico modulo, occupa solo 12Kbyte (togliendo la parte di gestione del pannello LCD per la configurazione), meno della metà di aeroquad.

              E' semplice e spartano, fa poco ma quello che fa lo fa bene.
              Johnny
              (GTE - Torino)
              Out of sight, NOT out of mind.

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              • #8
                Originariamente inviato da danveal Visualizza il messaggio
                A Bologna avevo intenzione di farlo provare l'armquad, purtroppo non saro' presente...
                Nooo.. volevo vedere il famigerato armquad, ero molto fiducioso della tua piattaforma...

                Comunque le riceventi seriali non sono un problema e casomai si usa il serializzatore aggiuntivo...
                Johnny
                (GTE - Torino)
                Out of sight, NOT out of mind.

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                • #9
                  Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
                  Nooo.. volevo vedere il famigerato armquad, ero molto fiducioso della tua piattaforma...

                  Comunque le riceventi seriali non sono un problema e casomai si usa il serializzatore aggiuntivo...
                  Approposito di riceventi seriali, qualche marca da consigliare?
                  Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

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                  • #10
                    è da un po'di settimane che seguivo il francese.. nel farttempo ho iniziato a costruirne 2, uno con la kk euno con il mini arduino.. devo dire che in fatti di costi, il francese batte di gran lunga il KK..

                    cmq aspetto ancora che mi arrivi aualche componente per finire entrambi i progetti e poi vi saprò dire anke io le mie impressioni..

                    Cmq, non sono sicuro al 100%, ma mi sembra che nel video, il francese usasse oltre all WMP anche il NK (Nunchuk).. da quel che ho capito però la sua versione 1.0 del codice sorgente non prevede l'uso del NK, sembra che abbia avuto una serie di problemi.. in effetti il video l'ha girato il 28 maggio, mentre la versione 1.0 del codice sorgente è datata settembre 2010
                    La probabilità che qualcosa accada è inversamente proporzionale alla sua desiderabilità.

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                    • #11
                      il NK sono gli accelerometri, necessari per lo stable mode, mentre in acro usa solo giroscopi (WMP)... mi sa che i problemi a cui ti riferisci sono gli stessi accennati da ciskje..
                      Ho scaricato il codice, corro a darci un'occhiata!

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                      • #12
                        data l'occhiata... nell'acro mode usa questo filtro:
                        codice:
                        for (axis = 0; axis < 3; axis++)
                              gyroADCp[axis] =  gyroADC[axis];
                            delayMicroseconds(650); //empirical
                            updateIMU();
                            for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
                              gyroADCinter[axis] =  (gyroADC[axis]+gyroADCp[axis])/8; // /4 /2
                              // empirical, we take a weighted value of the current and the previous values
                              gyroData[axis] = (gyroADCinter[axis]*2+gyroADCprevious[axis])/3;
                              gyroADCprevious[axis] = gyroADCinter[axis];
                            }
                        allora vorrei capirlo bene. Legge X, Y, Z.
                        Poi aspetta la seconda lettura, (delay e update IMU).
                        poi fa un'altra lettura e dice inter[] = (datoLettura1 + datoLettura2)/8;(perchè 8? è un valore che dipende dal sensore o è un valore empirico? si direbbe empirico!)
                        a questo punto fà un ulteriore filtro(se quello precedente è un filtro), tra il valore letto in questo modo precedentemente e quello attuale, dando il doppio del peso al valore attuale ( media pesata, ci avevo già pensato ma su più valori, con pesi che decrescono più aumenta l'anzianità del dato, così anche da non avere una lettura ogni due dati ma ogni singolo input )

                        aiutatemi a capire se la prima operazione è un filtro o un modo per normalizzare i valori (chessò magari i valori del WMP/8 sono in radianti), altrimenti quella divisione a tutti gli effetti non serve a una bega (tanto è lo stesso denominatore applicato ogni 2 letture)

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                        • #13
                          Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
                          Approposito di riceventi seriali, qualche marca da consigliare?
                          Io uso futaba, quindi Futaba r6108sb, e per convertire le vecchie:
                          AGL Hobbies LLC - OMM RX Converter Rev2
                          Johnny
                          (GTE - Torino)
                          Out of sight, NOT out of mind.

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                          • #14
                            Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
                            Io uso futaba, quindi Futaba r6108sb, e per convertire le vecchie:
                            AGL Hobbies LLC - OMM RX Converter Rev2
                            ma scusate, non è meglio leggere un singolo canale ogni pin? tanto mica scarseggiano gli input digitali! (o no?) senza contare che non complichi il codice e non perdi clock nella decodificazione del segnale!

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                            • #15
                              Originariamente inviato da elettro Visualizza il messaggio
                              perchè 8? è un valore che dipende dal sensore o è un valore empirico? si direbbe empirico!)
                              E' un valore empirico, come spiega nel commento. Puoi provare con /4 per verificare se ottieni risultati migliori /2.
                              Johnny
                              (GTE - Torino)
                              Out of sight, NOT out of mind.

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