MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[Triky81]

Uso lipo 2200 mah 30c

Scusate ma su questo sono all oscuro.......
Thanks

ciao
io uso una 2600mA 20-25C e ci faccio circa 10min, pesa 640g senza batt (180g)
sette minuti sono ok per te, al posto tuo per quei motori metterei una 3000 20-25C, circa stessi A di scarica ma dura di più mantenendo più o meno lo stesso peso senza esagerare..

[jhoexp]

kiriku...quello che intendo io...in un volato...tende a scivolare "di coda" vero? come un eli in normal?!

No, è più simile ad un heli in heading hold, ma non è la stessa cosa perchè (su di un quad tradizionale) la controcoppia è già bilanciata e gli scivolamenti di coda (minimi) sono dovuti solo al drift e a influenze esterne.
Il codice multiwii non implementa una vera funzionalità di heading hold inerziale (come faceva ad esempio aeroquad) o meglio magnetica, come fanno un po' tutti i nuovi codici che sfruttano il magnetometro.
Sicuramente in futuro arriverà.

Per avere uno jaw più veloce devi abbassare il P,ovvero il gain, esattamente come su una coda di un elicottero.
Invece di abbassare direttamente il gain puoi farlo in modo dinamico agendo sullo YAW RATE (inizia con valori modesti, 0.3-0.4) , così il P sarà diminuito proporzionalmente all'escursione dello stick...

Per un mezzo come il tuo 7 minuti sono ok con una 2200 3s, atterrando a 3.7 per cella, quindi mantenendo più o meno un 20% nella batteria.

[kiriku79]

kiriku...quello che intendo io...in un volato...tende a scivolare "di coda" vero? come un eli in normal?!

La verita'? a mio parere ha la coda piu inchiodata del mio futaba 401



Grazie per i consigli avevo pensato anche io ad una 3000mah o anche qlk in piu dato che con questo modello vorrei farci riprese e basta.

Ne approfitto ancora chiedendo
che interasse devo usare tra motore/motore per fare un quaddino da 3d? e voletti acro in palestra? con che eliche e che motori? i 2230 1200kv con eliche gaui???

Grazie

[jhoexp]

Ne approfitto ancora chiedendo
che interasse devo usare tra motore/motore per fare un quaddino da 3d?

Non esiste il 3d con un quad, a meno che non lo doti di passo variabile.
Il massimo che puoi fare è qualche manovra acrobatica base.

Eliche da 8", motori classe 20 o 22 mm da 1000-1200kv con bracci lunghi il minimo indispensabile generalmente di danno un quad veloce e reattivo per cazzeggiare un po'...

[kiriku79]

Per un mezzo come il tuo 7 minuti sono ok con una 2200 3s, atterrando a 3.7 per cella, quindi mantenendo più o meno un 20% nella batteria.

Ma eri al campo con me ieri quando ho misurato le lipo ad ogni atterraggio??? hai azzeccato tutto complimentissimi si vede che qui sai il fatto tuo!

30 cm di interasse con motori 1100kv ed eliche 8 gaui e fattibile per acro?

E ovvio che per 3d intendevo quello di un quad non quello di un elicottero! prima di mettermi all opera mi sono acculturato per mesi e mesi,un po ferrato in materia ci sono,e solo l aspetto softwere che mi frena ancora un po!

[ToshiroTamigi]

Ieri finalmente sono riuscito a girarci senza vento. Tutta un'altra cosa.
Probabilmente i 2730 + elica 8x4 che ho messo su sono troppo piccoli per il peso finale del quadricottero, poco più di 650grammi compresa batteria (2200 3s), dato che in precedenza con vento (sicuramente anche a causa della mia inesperienza) ho avuto molti problemi a tenerlo fermo. Magari anche l'interasse relativamente piccolo (30cm) non giova in queste situazioni

Comunque sono riuscito a farci poco più di 15 minuti di volo con una batteria.facendo un po' di volo "vario",non solo hovering, ma piuttosto tranquillo.
Sto coso è troppo divertente

[kiriku79]

Ieri finalmente sono riuscito a girarci senza vento. Tutta un'altra cosa.
Probabilmente i 2730 + elica 8x4 che ho messo su sono troppo piccoli per il peso finale del quadricottero, poco più di 650grammi compresa batteria (2200 3s), dato che in precedenza con vento (sicuramente anche a causa della mia inesperienza) ho avuto molti problemi a tenerlo fermo. Magari anche l'interasse relativamente piccolo (30cm) non giova in queste situazioni

Comunque sono riuscito a farci poco più di 15 minuti di volo con una batteria.facendo un po' di volo "vario",non solo hovering, ma piuttosto tranquillo.
Sto coso è troppo divertente

Hai usato 2730 1300kv da 28grammi? sto valutando un po quali scegliere per usare eliche gaui che sono piu facili da reperire tu le 8x4 dove le hai trovate propulsive?
Grazie

[ciskje]

Per avere uno jaw più veloce devi abbassare il P,ovvero il gain, esattamente come su una coda di un elicottero.
Invece di abbassare direttamente il gain puoi farlo in modo dinamico agendo sullo YAW RATE (inizia con valori modesti, 0.3-0.4) , così il P sarà diminuito proporzionalmente all'escursione dello stick...

Ecco su questo punto ci sarebbe da capire.

Ecco la linea incriminata:
PTerm = rcCommand[axis]-gyroData[axis]*dynP8[axis]/10;

dynP8 è il gain P
rcCommand è il comando dalla radio

Un PID classico afferma che:
errore = (rcCommand - gyro)
PTerm = errore * P

Cioè il gain compensa l'errore tra il voluto e il gyro effettivo.
Alzare il gain in questo caso non influisce sulla reattività, se con la radio voglio una rotazione di 125 gradi/s il PID otterrà quello e lo manterrà.

Nel primo approccio il gain è collegato solo al gyro, cioè all'aumentare del gain il gyro prende sempre più il sopravvento sul comando.

Ora mi chiedo il rate diminuisce o alza il P con comandi "estremi"?
Se qualcuno ci capisce qualcosa da qua.

prop1 = 100-min(abs(rcData[axis]-1500)/5,100)*rollPitchRate/100;
//PITCH & ROLL only dynamic PID adjustemnt, depending on throttle value
if (rcData[THROTTLE]<1500) prop2 = 100;
else if (rcData[THROTTLE]>1499 && rcData[THROTTLE]<2000) prop2 = 100 - (rcData[THROTTLE]-1500) * dynThrPID/500;
else prop2 = 100 - dynThrPID;
dynP8[axis] = P8[axis]*prop1/100*prop2/100;

[ToshiroTamigi]

Hai usato 2730 1300kv da 28grammi? sto valutando un po quali scegliere per usare eliche gaui che sono piu facili da reperire tu le 8x4 dove le hai trovate propulsive?
Grazie

saranno pure buoni come peso potenza e efficienza, ma lasciali perdere!!!
prendi dei motori con ghiera di fissaggio integrata. quella diavoleria dei 2730 si smonta in continuazione. Dopo 2 montaggi/smontaggi puoi dire addio alla filettatura...

[jhoexp]

Ma eri al campo con me ieri quando ho misurato le lipo ad ogni atterraggio??? hai azzeccato tutto complimentissimi si vede che qui sai il fatto tuo!

E' una regola praticamente universale e normale condotta di volo...

30 cm di interasse con motori 1100kv ed eliche 8 gaui e fattibile per acro?

Se ci stanno le eliche senza toccarsi, è fattibile.

E ovvio che per 3d intendevo quello di un quad non quello di un elicottero!

Il problema è che praticamente non esiste il volo 3d propriamente detto per un quad, a meno di avere passo variabile. Al massimo puoi fare le retro, un funnel o un cerchio piroettato.
Loop, tonneau, viti, stalli, ecc, sono volo acrobatico. Tictoc/coni/piroflip ecc.. sono 3D.

[ToshiroTamigi]

tu le 8x4 dove le hai trovate propulsive?
Grazie

in precedenza avevo usato le 7x5APC prese da micron radio.
adesso ho montato le 8x4 prese da hobbyking. Con le eliche più grandi mi sembra più stabile (ma potrebbe essere solo una mia impressione).

[arnaldo]

saranno pure buoni come peso potenza e efficienza, ma lasciali perdere!!!
prendi dei motori con ghiera di fissaggio integrata. quella diavoleria dei 2730 si smonta in continuazione. Dopo 2 montaggi/smontaggi puoi dire addio alla filettatura...

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[jhoexp]

Ora mi chiedo il rate diminuisce o alza il P con comandi "estremi"?
Se qualcuno ci capisce qualcosa da qua.

Ovviamente diminuisce P e D proporzionalmente al comando (e al gas, volendo).

Gain più alto dei giroscopi -> meno influenza del comando del pilota -> volo più lento e "controllato".


Per gli assi X e Y:

for(axis=0;axis<2;axis++)

Calcola prop1 in funzione del comando sugli assi x e y:

prop1 = 100-min(abs(rcData[axis]-1500)/5,100)*rollPitchRate/100

e prop2 in funzione del comando del motore:

(rcData[THROTTLE]>1499 && rcData[THROTTLE]<2000) prop2 = 100 - (rcData[THROTTLE]-1500) * dynThrPID/500

e poi diminuisce P e D per gli assi X e Y:

dynP8[axis] = P8[axis]*prop1/100*prop2/100;
dynD8[axis] = D8[axis]*prop1/100*prop2/100;


Calcola prop1 per lo JAW:

prop1 = 100-min(abs(rcData[YAW]-1500)/5,100)*yawRate/100;

e diminuisce P e D per lo JAW:

dynP8[YAW] = P8[YAW]*prop1/100;
dynD8[YAW] = D8[YAW]*prop1/100;

[ciskje]

Capito quindi in pratica con il RATE diventa sordo al gyro e al suo gain man mano che ti scosti dal centro.
Che valori usi di RATE?

[jhoexp]

Capito quindi in pratica con il RATE diventa sordo al gyro e al suo gain man mano che ti scosti dal centro.
Che valori usi di RATE?

0 per il mezzo da fpv. Con la vecchia versione per il mezzo da 8" ho provato fino a 0.4 per x e y (ma avevo P più basso del normale), 0.5 per lo jaw. 0 per il throttle rate. Non ho avuto tempo di provare quasi niente, ma non mi trovo ancora benissimo (ho fatto 2 voli 2), per ora preferisco aumentare l'RC rate e usare pochissimo esponenziale.