MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[wooolf]

Hola a todos.
Sperando d'aver fatto i collegamenti giusti , mi accingo ad "iniettare" il programma 1.pre7 e avrei qualche domanda.

Siccome non ho a bordo ne NK ne barometro ne altro ma solo il WM ,potrei magari eliminare le righe che non mi interessano?

Per il settaggio iniziale per un quad X basta flaggare la corrispondente riga o c'è altro da tener d'occhio.

GRZ
Giacomo

[marchino65]

Hola a todos.
Sperando d'aver fatto i collegamenti giusti , mi accingo ad "iniettare" il programma 1.pre7 e avrei qualche domanda.

Siccome non ho a bordo ne NK ne barometro ne altro ma solo il WM ,potrei magari eliminare le righe che non mi interessano?

Per il settaggio iniziale per un quad X basta flaggare la corrispondente riga o c'è altro da tener d'occhio.

GRZ
Giacomo

/*******************************/
/****CONFIGURABLE PARAMETERS****/
/*******************************/

/* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller) */
/* This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed */
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1190

/* The type of multicopter */
//#define GIMBAL
//#define BI //experimental
//#define TRI
//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y6
//#define HEX6
//#define FLYING_WING //experimental

#define YAW_DIRECTION 1 // if you want to reverse the yaw correction direction
//#define YAW_DIRECTION -1

#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
//#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

#define PROMINI //Arduino type
//#define MEGA

//enable internal I2C pull ups
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

//****** advanced users settings *************

/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system */
/* It is not compatible with Y6 or HEX6 */
/* Uncomment the first line to activate it */
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 10 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 10

/* I2C gyroscope */
#define ITG3200

/* I2C accelerometer */
#define ADXL345
//#define BMA020
//#define BMA180

/* I2C barometer */
//#define BMP085

/* I2C magnetometer */
//#define HMC5843

/* ADC accelerometer */ // for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1/A2/A3
//#define ADCACC

/* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 */
/* IF YOUR RECEIVER IS NOT CONCERNED, DON'T UNCOMMENT ANYTHING. Note this is mandatory for a Y6 setup */
/* Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Graupner/Spektrum
//#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Robe/Hitec/Futaba
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For some Hitec/Sanwa/Others

/* interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config */
/* if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 4000 */
/* it is relevent only for a conf with NK */
#define INTERLEAVING_DELAY 3000

//for V BAT monitoring
//after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
// with R1=33k and R2=51k
#define VBATLEVEL1_3S 960
#define VBATLEVEL2_3S 880
#define VBATLEVEL3_3S 800

/* when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time. expressed in microseconds */
/* it is relevent only for a conf with at least a WMP */
#define NEUTRALIZE_DELAY 100000

/* this is the value for the ESCs when thay are not armed */
/* in some case, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs */
#define MINCOMMAND 900

/* this is the maximum value for the ESCs at full power */
/* this value can be increased up to 2000 */
#define MAXTHROTTLE 1850

/* This is the speed of the serial interface. 115200 kbit/s is the best option for a USB connection.*/
#define SERIAL_COM_SPEED 115200

/* In order to save space, it's possibile to desactivate the LCD configuration functions */
/* comment this line only if you don't plan to used a LCD */
//#define LCD_CONF

/* motors will not spin when the throttle command is in low position */
/* this is an alternative method to stop immediately the motors */
//#define MOTOR_STOP

/* some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here */
#define MIDRC 1500

/* experimental */
/* camera trigger function : activated via AUX1 UP, servo output=A2*/
//#define CAMSERVO
#define CAM_SERVO_HIGH 2000 // the position of HIGH state servo
#define CAM_SERVO_LOW 1020 // the position of LOW state servo
#define CAM_TIME_HIGH 1000 // the duration of HIGH state servo expressed in ms
#define CAM_TIME_LOW 1000 // the duration of LOW state servo expressed in ms

//****** end of advanced users settings *************

/**************************************/
/****END OF CONFIGURABLE PARAMETERS****/
/**************************************/

[arnaldo]

Con la precisone di una CNC montata da un bambino di 5 anni
mi accingo a costruire anch'io il mio QUADRICAPPERO!!!!!, anche se dal colore sarebbe meglio chiamarlo quadriarancio...o quadrimandarino!!!!!

[Jonny-Paletta]

Che ne dite di questi motorazzi? TR 28-30B 14A 1050Kv Brushless Outrunner

Un altra domandina, l'arduino nano o mini pro, sempre la versione 328 5V, ma c'è da fidarsi a prenderlo sulla baia?

[danveal]

Provato Multiwii

Oggi ho provato il multiwii con ITG3200 e BMA180 e la 1.7pre
Ciclo, con tutti e due attivati, 2500ms

La modalita' acro non mi piace, a parità di sensori è molto meglio quella del mio armquad.
Per eliminare le vibrazioni ad alta frequenza, di default e' stato settato il filtro dell' ITG3200 a 10Hz ma in questo modo il controllo dinamico non e' buono il filtro taglia troppo.
Ho settato allora il filtro a 42Hz e il comportamento e' migliorato dal punto di vista dinamico ma sono spuntate microoscillazioni saltuarie.

Dopo ho provato la modalita' stabile, sempre con filtro a 42Hz sul gyro, e devo dire che funziona decisamente bene, mi piace, niente microoscillazioni (secondo me merito del controllo PI che non ha il D ) e per quel poco che ho provato recupera egregiamente il livello.
Da verificare se dopo una decina di minuti recupera ancora bene o se ha bisogno di trim.
Unico problemino lievissima accelerazione ad impulso tipo piccolo balzo verticale per 2 volte ma la stessa cosa a volte mi e' capitata anche con il mikrokopter.

In realta' ho anche il problema che quando porto lo stick del roll tutto a sinistra si fermano i motori, devo capire come mai e come risolvere.

Ciao a tutti

[arnaldo]

Che ne dite di questi motorazzi? TR 28-30B 14A 1050Kv Brushless Outrunner

Un altra domandina, l'arduino nano o mini pro, sempre la versione 328 5V, ma c'è da fidarsi a prenderlo sulla baia?

Test Fixture Evaluates Motors/Props/ESCs for Quadcopter Performance - RC Groups leggiti questo per i motori...cmq se vai sui keda 2022l non sbagli, esc da 25 o 30 per stare sicuri ed eliche 10x4,7sf APC.

per l'arduino se vuoi in europa ci sono diversi venditori affidabili...
komputer.de roboter teile qui è dpve l'ho comprato io, spedizione 5 euro e ti arriva a casa in meno di una settimana

[ciskje]

Da tener conto che l'arduino pro non ha la seriale (da comprare a parte), e neanche i 3.3v

[arnaldo]

Non dovevo dare gas troppo velocemente.
Col senno di poi era meglio se lo lasciavo scendere.
Forse facevo meno danni.

Ma in questo caso...un Throttle PID attenuation settato come si deve...avrebbe potuto fare la differenza?

[albio]

Ma in questo caso...un Throttle PID attenuation settato come si deve...avrebbe potuto fare la differenza?

Non saprei dirtelo, non ho mai provato.

Qualcuno mi ha suggerito di aumentare il minimo del gas...

[arnaldo]

Non saprei dirtelo, non ho mai provato.

Qualcuno mi ha suggerito di aumentare il minimo del gas...

penso che aumentare il minimo serva a non far bloccare le eliche...cmq aspettiamo una diagnosi più accurata...

[jhoexp]

Non saprei dirtelo, non ho mai provato.

Qualcuno mi ha suggerito di aumentare il minimo del gas...

Non devi aumentare il minimo, che deve essere il valore più basso per il quale il motore rimane acceso. Se agisci sul minimo ti precludi la possibilità di effettuare discese e manovre veloci in tutte le modalità di volo.

Piuttosto devi farti una curva del gas più dolce in modo da ridurre il comando più lentamente ed effettuare discese più lente, magari in una modalità di volo dedicata, così da usarla solo al bisogno...

Comunque il tuo problema è che per qualche motivo ancora ignoto hai i parametri del filtro settati troppo bassi, devi ottimizzare quello prima (capendo cosa ti sta limitando così tanto il gain) e poi non avrai più problemi nelle discese.

Se nelle discese oscilla e non si recupera più, devi aumentare D e diminuire I se è il caso.

[antonio73c]

Non saprei dirtelo, non ho mai provato.

Qualcuno mi ha suggerito di aumentare il minimo del gas...

Ciao Albio,

scusa una domanda: quando porti il Throttle al minimo i motori rimangono accesi fino a che non disarmi la scheda?

[albio]

Non devi aumentare il minimo, che deve essere il valore più basso per il quale il motore rimane acceso. Se agisci sul minimo ti precludi la possibilità di effettuare discese e manovre veloci in tutte le modalità di volo.

Piuttosto devi farti una curva del gas più dolce in modo da ridurre il comando più lentamente ed effettuare discese più lente, magari in una modalità di volo dedicata, così da usarla solo al bisogno...

Comunque il tuo problema è che per qualche motivo ancora ignoto hai i parametri del filtro settati troppo bassi, devi ottimizzare quello prima (capendo cosa ti sta limitando così tanto il gain) e poi non avrai più problemi nelle discese.

Se nelle discese oscilla e non si recupera più, devi aumentare D e diminuire I se è il caso.

Ciao Albio,

scusa una domanda: quando porti il Throttle al minimo i motori rimangono accesi fino a che non disarmi la scheda?

Ecco, quello che intendevo io è che quando armo i motori non gira nulla.
Il problema è che finché fai hovering non c'è problema, quando cominci a volare son dolori, e l'ho imparato a spese mie.
Ora, se lascio i trim e tutto il resto a 0, comunque il valore è sotto il minimo. Cosa devo andare a toccare? i sub-trim? qualche valore nel codice? Illuminatemi...

Jho, la curva del gas e la modalità di volo sono dedicate al quad. I valori della curva sono:
0
40
50
66
100
E' abbastanza piatta in mezzo.

Quando ho fatto il PID tuning ho provato a sparare i valori di P a 9.
Beh, tenendolo in mano e dando anche poco gas è impossibile da tenere. Comincia a vibrare e tocca spegnere i motori.
Son dovuto scendere gradualmente e il valore a cui non sbacchetta più è 2,9.
Poi l'ho portato a 2,8 per sicurezza.
Vibrazioni ne ho pochissime, le eliche sono bilanciate, ho bilanciato pure le campane dei motori; tenendolo in mano si sentono appena appena quelle ad altissima frequenza che sono praticamente impossibili da eliminare.
Il grafico degli accelerometri nella GUI si muove pochissimo (i giroscopi proprio per nulla).
Ora ho ordinato i silent block da MK e rifarò la piastra dell'elettronica con quelli anziché i gommini morbidi dei lettori cd.

Secondo voi il fatto di avere eliche da 8 anziché da 10 pollici influisce sul comportamento del mezzo (che sarebbe pesantuccio, 1320 gr con la ZX1 a bordo...)?

Ah, piccolissimo spezzone fatto sabato prima dello schianto MultiWii V1pre7 test 2 on Vimeo

Ciao
Alberto

[jhoexp]

Ecco, quello che intendevo io è che quando armo i motori non gira nulla.

Ahhh, ma è lì il problema! Quando armi i motori questi devono girare al minimo. Devono essere sempre accesi finchè non li disarmi.

Devi alzare il MINTHROTTLE nel codice, che è il valore più baso per il quale i motori girano.

Fai questo e vedrai che poi riuscirai senza problemi ad alzare i valori del PID.

Poi cercherai di raffinare la curva motore come preferisci

[antonio73c]

Ahhh, ma è lì il problema! Quando armi i motori questi devono girare al minimo. Devono essere sempre accesi finchè non li disarmi.

Devi alzare il MINTHROTTLE nel codice, che è il valore più baso per il quale i motori girano.

Fai questo e vedrai che poi riuscirai senza problemi ad alzare i valori del PID.

Poi cercherai di raffinare la curva motore come preferisci

Esatto!!

E' lo stesso problema con il quale ho lottato io x un po' di tempo e non capivo perche' pur lavorando sul PID non riuscivo ad ottenere miglioramenti.

Saluti.