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MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

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  • Originariamente inviato da Paolo_56 Visualizza il messaggio
    Non è facile rispondere, diciamo che ci provo

    La vera "schermatura a regola d'arte" deve tenere conto della topologia della realizzazione (che varia da caso a caso), dei collegamenti fra le varie parti (che variano da caso a caso) e dei componenti utilizzati (ed anche questi, variano da caso a caso).
    Già questo fa capire che NON ESISTE UNA RISPOSTA UNIVERSALE !

    Comunque, tanto per cominciare, per schermare Arduino ed i sensori (gyro ed accel.) si potrebbe utilizzare del lamierino in rame sottile (ma non troppo), magari plastificato da un lato per evitare cortocircuiti con l'elettronica da schermare, e chiudere l'elettronica da schermare in una scatolina (il più aderente possibile, magari frapponendo dei fogli in plastica per garantire un buon isolamento elettrico) stagnando sul rame in più punti, e poi collegare questo schermo al GND di Arduino, con un cortissimo spezzone di filo in rame (meglio GROSSO). I fili di connessione possono passare attraverso appositi fori (inserendo dei gommini passacavo); sui fili, sarebbe bene inserire dei toroidini in ferrite, vicino alla scatolina schermante, in modo tale da impedire l'ingresso del segnale RF (basta fare, sui toroidini in ferrite, 2-3 spire). La stessa cosa si può fare per i sensori, ovviamente se alloggiano su un c.s. separato (attenzione alle vibrazioni meccaniche!).

    La ricevente radio è meglio NON schermarla subito, perché potrebbero esserne alterate le caratteristiche (sensibilità in ricezione, selettività, direttività della sua antenna, ecc...); come prima mossa, la si può allontanare il più possibile dal TX video, e magari alloggiarla su un supporto a parte.

    Ho riportato solo una regola generale; poi, ogni caso farà una storia a sè

    ATTENZIONE: una schermatura fatta male può peggiorare la situazione!


    Ciao,
    Paolo
    grazie, farò qualche prova. In realtà non è molto semplice perché nella mia configurazione (non multiwii) ho anche il magnetometro per cui con una gabbia di Faraday lo confonderei.
    La tx video riesco ad alloggiarla a 20cm circa, spero che basti, su MK non ho particolari problemi in questo senso.
    L'idea sarebbe anche quella di fare uno sketch per riscontrare anomalie nella lettura dei sensori man mano che faccio prove. Vedremo.

    Ciao!
    Senza entusiasmo non si è mai compiuto niente di grande. R.W. Emerson

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    • Salve ragazzi.
      mi chiamo Alessio e mi sono imbarcato anch'io sui quad e, nell'attesa che arrivino motori e tutto il resto, sto seguendo alcuni post tra cui questo.

      Mi chiedevo perchè non sfruttare il watchdog per il problema dell'instabilità del software?
      Si potrebbe usare in modalità interrupt per salvare in eeprom un flag e resettare il micro.
      All'avvio basterebbe verificare la variabile e in caso procedere in modalità di "recupero" dallo stato precedente.


      Alessio

      Alessio

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      • Originariamente inviato da ddrake Visualizza il messaggio
        grazie, farò qualche prova. In realtà non è molto semplice perché nella mia configurazione (non multiwii) ho anche il magnetometro per cui con una gabbia di Faraday lo confonderei.
        La tx video riesco ad alloggiarla a 20cm circa, spero che basti, su MK non ho particolari problemi in questo senso.
        L'idea sarebbe anche quella di fare uno sketch per riscontrare anomalie nella lettura dei sensori man mano che faccio prove. Vedremo.

        Ciao!
        Anche il filtraggio delle alimentazioni è molto importante; ad esempio, su alcuni brushless ESC mettono dei condensatori elettrolitici sulle alimentazioni di qualità molto scarsa (ma cosa fanno questi cinesi, pur di risparmiare ).
        In questo caso, può essere molto utile montare in parallelo un condensatore elettrolitico al tantalio da 47 microFarad e 35 V (di buona qualità, a bassa ESR).
        La 'pulizia' sulle alimentazioni e sulle masse migliora considerevolmente (basta dare un'occhiatina con l'oscilloscopio ).


        Ciao!
        Paolo
        Il mondo non è perfetto. Scegliere come vederlo, è l’unico vero potere che abbiamo. (Torey L. Hayden)

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        • Paolo,
          concordo su tutto quello che hai detto relativamente alle protezione Elettromagnetiche e ai disturbi generati da ESC



          Scusate devo raggiungere anche io i 25 messaggi per poter postare un annuncio di vendita nel mercatino

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          • Originariamente inviato da ToshiroTamigi Visualizza il messaggio
            Salve ragazzi.
            mi chiamo Alessio e mi sono imbarcato anch'io sui quad e, nell'attesa che arrivino motori e tutto il resto, sto seguendo alcuni post tra cui questo.

            Mi chiedevo perchè non sfruttare il watchdog per il problema dell'instabilità del software?
            Si potrebbe usare in modalità interrupt per salvare in eeprom un flag e resettare il micro.
            All'avvio basterebbe verificare la variabile e in caso procedere in modalità di "recupero" dallo stato precedente.


            Alessio
            Mhh watchdog ... in applicazioni semplici puoi usare lo watchdog e puoi fare quello che hai detto ... in applicazioni un po' piu' complesse invece di oggetti che volano .. il dinamismo delle variabili in gioco non ti permette facilmente di mettere in piedi un sistema di autoripristino efficiente come l'hai descritto tu. dovresti fare un dump di tutte le aree di memoria interessate a livello di dcm , filtro di kalman ecc .. e verificarne la consistenza ... inoltre dovresti fare in modo che quando reinizializzi il device attraverso watchdog le variabili non vengano azzerate e gli offset ad esempio dei gyro e degli accelerometri non vengano ricomputati ..
            Ti faccio un esempio , normalmente quando tu accendi con il quad a terra viene fatto l'offset del giroscopio ... se durante il ripristino il quad sta' roteando su se stesso perchè si è resettato il firmware l'offset di default dei giro saranno sballati e quindi il quad una volta ripristinato sarà inguidabile ...
            questo è solo un esempio .
            In realtà i problemi possono essere non solo di tipo firmware ma anche di tipo hardware e quando intervengono quelli di tipo hardware puo' essere che tutto il contenuto della ram o parte venga compromesso ...
            la cosa migliore e' cercare di avere una piattaforma stabile pensata per filtrare il piu' possibile problemi di origine elettromagnetica o legati ad alimentazione non affidabile.
            Un saluto
            Roberto
            Redfox74
            Virtual Robotix ( Arducopter DEVTEAM )
            http://www.virtualrobotix.com
            Canale di supporto FB
            https://www.facebook.com/groups/1606596929592397/

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            • Dovrei fare alcune prove (su avr non l'ho mai usato) ma il watchdog ha due modalità:
              - Reset, quindi semplicemente riavvia il micro
              - Interrupt, che genera un interrupt che potrebbe permettere di intervenire ad esempio per resettare il wmp (se è realmente questo la causa dei blocchi).
              A quel punto bisogna trovare un modo per riprendere il normale flusso.

              Dato che tocca attendere sua maestà la dogana che liberi i miei pacchetti(se va bene li vedrò per la befana...), magari faccio qualche prova, Poi vi aggiorno sui risultati.

              Alessio

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              • Originariamente inviato da ToshiroTamigi Visualizza il messaggio
                - Interrupt, che genera un interrupt che potrebbe permettere di intervenire ad esempio per resettare il wmp (se è realmente questo la causa dei blocchi).
                Un minimo di controllo sul flusso I2c e un reboot del WMP esiste gia' nel codice del MultiWii, pero' si tratta solo di un workaround, magari efficace, ma non la soluzione alla radice dei problemi.

                Concordo comunque con la tesi di RedFox.

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                • Originariamente inviato da biv2533 Visualizza il messaggio
                  Un minimo di controllo sul flusso I2c e un reboot del WMP esiste gia' nel codice del MultiWii, pero' si tratta solo di un workaround, magari efficace, ma non la soluzione alla radice dei problemi.

                  Concordo comunque con la tesi di RedFox.
                  In effetti volare tramite un workaround non e' il massimo della vita, bisognerebbe risolvere alla radice per stare tranquilli.
                  Una cosa che potresti fare nell'immediato e' twistare tutti i fili i2c e allontanare il tx video
                  Quadricottero News
                  http://www.facebook.com/Quadricottero

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                  • Originariamente inviato da ToshiroTamigi Visualizza il messaggio
                    Dovrei fare alcune prove (su avr non l'ho mai usato) ma il watchdog ha due modalità:
                    - Reset, quindi semplicemente riavvia il micro
                    - Interrupt, che genera un interrupt che potrebbe permettere di intervenire ad esempio per resettare il wmp (se è realmente questo la causa dei blocchi).
                    A quel punto bisogna trovare un modo per riprendere il normale flusso.

                    Dato che tocca attendere sua maestà la dogana che liberi i miei pacchetti(se va bene li vedrò per la befana...), magari faccio qualche prova, Poi vi aggiorno sui risultati.
                    Il problema che ho visto piu' di una volta è il freeze completo del micro ... dovuto a un problema sul bus i2c , ma puo' anche non essere l'unica ragione ... Il quel caso lo watchdog puo' fare ben poco ... specialmente l'interrupt ..
                    @biv
                    l'unica cosa che viene fatta su wmp è nel caso in cui il flusso si interrompa viene spento riacceso e reiniziallizato il sensore , ma finchè hai il controllo del programma non è un problema , il problema nasce quando perdi il controllo anche di quello ... quando ho fatto la patch sulla radio tutto si bloccava perchè la matrice non aveva un tappo .. e quindi venivano allocati byte in aree di memorie sbagliate e tutto andava a pallino quello era ancora un altro tipo di errore piu' legato a un bug del programma che a problemi di origine esterna come sembrano essere quelli evidenziati nelle vostre segnalazioni. Anche Perry mi ha detto che sta' impazzendo sulla multiwii ora non so' se ha risolto ..
                    Saluti
                    Roberto
                    Redfox74
                    Virtual Robotix ( Arducopter DEVTEAM )
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                    • Indubbiamente e' anche una questione di versioni, suppongo che Alex, rilasci un po' troppo in fretta

                      Racconto questa appena successa: monto l'ultima versione, setto un po' di parametri, accendo la radio il binding funziona, ma Arduino non ne vuole sapere di ricevere comandi.

                      Lo attacco al configuratore e in effetti non riceve nessun input.
                      Controllo il connettore e controllo la ricevente attaccandoci un servo che funziona.

                      Ricarico la versione 1.4 senza toccare nulla dell'HW e magicamente vedo i segnali proveniente dalla radio.
                      Ricompilo e ricarico la 1.5 e di nuovo nessun segnale in ingresso.

                      Ovviamente un minimo di parametri e di settaggi li conosco, quindi non credo dipenda da quelle due cavolate da commentare o decommentare.

                      Mah.

                      @redfox,
                      una sola volta mi si e' bloccato proprio il micro, nel senso che non prendeva piu' i comandi, ma non sono i grado di dirti se e' successo perche' si e' rovesciato ed e' caduto o se sia stato per colpa della caduta.
                      Ultima modifica di biv2533; 14 dicembre 10, 22:29.

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                      • Originariamente inviato da biv2533 Visualizza il messaggio
                        Indubbiamente e' anche una questione di versioni, suppongo che Alex, rilasci un po' troppo in fretta

                        Racconto questa appena successa: monto l'ultima versione, setto un po' di parametri, accendo la radio il binding funziona, ma Arduino non ne vuole sapere di ricevere comandi.

                        Lo attacco al configuratore e in effetti non riceve nessun input.
                        Controllo il connettore e controllo la ricevente attaccandoci un servo che funziona.

                        Ricarico la versione 1.4 senza toccare nulla dell'HW e magicamente vedo i segnali proveniente dalla radio.
                        Ricompilo e ricarico la 1.5 e di nuovo nessun segnale in ingresso.

                        Ovviamente un minimo di parametri e di settaggi li conosco, quindi non credo dipenda da quelle due cavolate da commentare o decommentare.

                        Mah.

                        @redfox,
                        una sola volta mi si e' bloccato proprio il micro, nel senso che non prendeva piu' i comandi, ma non sono i grado di dirti se e' successo perche' si e' rovesciato ed e' caduto o se sia stato per colpa della caduta.
                        @Biv
                        il problema che mi descrivi l'avevo avuto anch'io con un membro della nostra community che usa Quadfox V3 , ELMessicano se non sbaglio , se è come immagino basta che inserisci una pausa all'inizio del codice tipo uno sleep(2000); prima dell'inizializzazione della radio così facendo dovresti risolvere .. fammi sapere.

                        Per quanto riguarda il tuo blocco , bisocgna capire se si era già bloccato prima di arrivare a terra oppure in volo .
                        Un saluto
                        Roberto
                        Redfox74
                        Virtual Robotix ( Arducopter DEVTEAM )
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                        https://www.facebook.com/groups/1606596929592397/

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                        • Originariamente inviato da biv2533 Visualizza il messaggio
                          Ricarico la versione 1.4 senza toccare nulla dell'HW e magicamente vedo i segnali proveniente dalla radio.
                          Ricompilo e ricarico la 1.5 e di nuovo nessun segnale in ingresso.
                          Ma sei sicuro che non l'abbia toccata mekfly?
                          Che ricevente usi? Io ho caricato la 1.5 e non ho nessun problema, anzi mi sembra che il nk ora vada nettamente meglio e lo stable mode potrebbe essere molto migliorato...
                          Johnny
                          (GTE - Torino)
                          Out of sight, NOT out of mind.

                          Commenta


                          • ciao ragazzi!! complimentoni per tutto quanto scrivete,
                            volevo chiedere, avendo una arduino 1 in casa e dopo essermi informato sulla totale egualità tra la 1 e la mini pro ho installato la versione 1.4 qualche tempo fa e messo in piedi un tricopter, funziona tutto alla perfezione, l'unica cosa che mi da dei problemi sono i 2 servi che dovrebbero tenere dritta la camera, uso l'oggetto per fare solo delle foto aeree e la cam dritta non sarebbe male, solo che i due servi non vogliono saperne di vivere...sono totalmente morti.
                            ho guardato e riguardato il codice (ne capisco di programmazione) in cerca di qualche riga da abilitare, e ho anche guardato il sito di alex ma non ne esco....qualcuno ha idea da cosa possa dipendere? non ho ancora avuto modo di testare la 1.5 non so se cambi qualcosa..

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                            • Originariamente inviato da faso90vr Visualizza il messaggio
                              ho installato la versione 1.4 qualche tempo fa e messo in piedi un tricopter, funziona tutto alla perfezione, l'unica cosa che mi da dei problemi sono i 2 servi che dovrebbero tenere dritta la camera, uso l'oggetto per fare solo delle foto aeree e la cam dritta non sarebbe male, solo che i due servi non vogliono saperne di vivere...sono totalmente morti.
                              La stabilizzazione della camera con i servi è incompatibile con la modalità tricottero:


                              Dal sito dell'autore del multiwii Alex Dubus
                              Johnny
                              (GTE - Torino)
                              Out of sight, NOT out of mind.

                              Commenta


                              • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
                                Ma sei sicuro che non l'abbia toccata mekfly?
                                Che ricevente usi? Io ho caricato la 1.5 e non ho nessun problema, anzi mi sembra che il nk ora vada nettamente meglio e lo stable mode potrebbe essere molto migliorato...
                                Cojote io!
                                Avevo decommentato la linea relativa all'utilizzo delle riceventi seriali.
                                codice:
                                //#define SERIAL_SUM_PPM
                                Avevo fatto la stessa cosa anche nelle versione 1.4, ma evidentemente non c'era alcun controllo su quel parametro che ora (giustamente) c'e' e direi che cosi' i comandi li riceve.

                                Suggerimento arrivato quasi in tempo reale da Alex su RCG

                                Peccato che devo lavorare altrimenti proverei anche questa nuova versione 1.5

                                Commenta

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