MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[mekfly]

Ma sei sicuro che non l'abbia toccata mekfly?
Che ricevente usi? Io ho caricato la 1.5 e non ho nessun problema, anzi mi sembra che il nk ora vada nettamente meglio e lo stable mode potrebbe essere molto migliorato...

...ecco ecco...ora non ricominciamo...

Cojote io!
Avevo decommentato la linea relativa all'utilizzo delle riceventi seriali.

//#define SERIAL_SUM_PPM

Avevo fatto la stessa cosa anche nelle versione 1.4, ma evidentemente non c'era alcun controllo su quel parametro che ora (giustamente) c'e' e direi che cosi' i comandi li riceve.

Suggerimento arrivato quasi in tempo reale da Alex su RCG

Peccato che devo lavorare altrimenti proverei anche questa nuova versione 1.5

quando uno è cojote è cojote...c'è poco da fare...

siccome la mia non è ancora pronta, ieri sera antonio mi ha fatto vedere come vola il sul quaddino con la wii(con il quale ha fatto già qualche voletto)..

attenzione...attacca, svolazza poco meno di due minuti e boom...viene giù!!!

e voi penserete...mekfly ha colpito ancora...e invece no!MALIGNII!!!!!

rprova altre 2 - 3 volte e dopo pochi secondi...riborda x le terre...ahahahah....

ma io un c'entro nulla via..lui si stava quasi per mettere a piangere perchè un ci credeva...fino al gg prima andava alla grande.

ma l'arcano è stato scoperto...forse...
siccome c'ha furia di provare non ha fatto il benchè minimo PID touning, fuori da sul garage ieri tirava un fastidioso vento traversale.provato il quad all'interno del garage tutto bene, quindi direi che le ventate e le repentine microcorrezione che la wii faceva, probabilmente mandava in ciampanelle qualcosa.
tenendolo in mano in garage in posizione ferma andava bene, ma agitandolo velocemente un paio di motori si fermavano.

può essere plausibile l'ipotesi del mancato settaggio del PID?

e ora una domandina x tutti ma soprattutto per mettere alla prova lo spirito natalizio di jho...c'è modo di sapee in termini MOLTO elementari, ma sprattutto pratici, su cosa influiscono la P l'I e la D sul quadri?
nel senso...se sbacchetta aumenta o diminuisci questo, se non corregge agisci su quest'altro...è?
jho...ricordati che tra poco è nataleeeeeeeeeeeeee!!!!!

ps. se metto PID sulla ricerca in questa discussione mi dice che la parola è troppo corta.avevo già letto post dietro qualcosa a riguardo, ma mi sembrava una spiegazione mooolto tecnica...
qualche buon anima????

[biv2533]

quando uno è cojote è cojote...c'è poco da fare...

[antonio73c]

In questo momento il Mek e' sotto casa mia che aspetta all'addiaccio per entrare in garage a circa 2 gradi di temperatura......che dite, lo faccio aspettare un'altro quartino d'ora!??!? Ahahhahahah.........

[albio]

In questo momento il Mek e' sotto casa mia che aspetta all'addiaccio per entrare in garage a circa 2 gradi di temperatura......che dite, lo faccio aspettare un'altro quartino d'ora!??!? Ahahhahahah.........

Boia!!!! già arrivato?
5 minuti fa era su skype con me...

[albio]

Fallo aspettare via.

Tanto lo sapeva che lo facevi aspettare...


e vedete di internettare quel pc scrauso che avete giù in laboratorio.
Voglio vedere sviluppi in tempo reale.

[albio]

UUUhhhh che roba la multiwiiii!!!!!!!!!!!!!!!!!

Ieri sera sono finalmente riuscito a smanettarci un po' (senza eliche ).
Per ora ho caricato la 1.4, stasera proverò con la 1.5 che pare vada meglio, a giudicare dai vostri commenti.

Mi sono riletto il 3d 10 volte prima di capirci qualcosa (e ancora c'è del fumo in testa).
Comunque, queste sono alcune cose che ho osservato:
- il Uimoscioplus originale non ne vuol sapere di andare a 400kHz. Se lo setto così il configuratore sballina e vede il nunchunk (che invece non c'è)... Messo per forza a 100kHz.

- cambiando ricevente è necessario ricalibrare gli ESC, però mi fa strano...

- dopo la procedura di ricalibrazione, quando ho attivato la Multiwii i motori hanno iniziato a girare tutti insieme al minimo. Devo regolare i minimi.

- ho settato la configurazione a X, ricontrollato 4 volte la corrispondenza dei vari pin motore, rx ecc, ma quando sbarullo il quad per vedere le reazioni dei motori invece di girare in coppia (avanti e dietro per il roll, 2 avanti e 2 dietro per il pitch) solo 1 risponde, come fosse a +. I giroscopi li ho orientati giusti, tanto per intenderci. Devo rileggere ancora un po' per capire che miscelazioni fare (se sono da fare).

- sulla mia radio (Hitec Eclipse 7) ho settato tutti i canali al max della corsa (125%), quando gli stick sono a riposo tutti gli indicatori stanno intorno a 1500 (tra 1497 e 1503, va bene?) però muovendoli nessuno dei 4 arriva a 1000 o a 2000: tutti si fermano intorno ai 1050 e 1950. Boh.

Cercherò di capirne qualcosa di più stasera, ma se intanto qualcuno ha qualche suggerimento...

Ciaooooooo
Alberto

[biv2533]

- cambiando ricevente è necessario ricalibrare gli ESC, però mi fa strano...

Ciao Alberto,
e' normale cosi' :-)

- dopo la procedura di ricalibrazione, quando ho attivato la Multiwii i motori hanno iniziato a girare tutti insieme al minimo. Devo regolare i minimi.

Tale parametro e' settato dal codice sono i valori 1120 e 1300 (vado a memoria)

- ho settato la configurazione a X, ricontrollato 4 volte la corrispondenza dei vari pin motore, rx ecc, ma quando sbarullo il quad per vedere le reazioni dei motori invece di girare in coppia (avanti e dietro per il roll, 2 avanti e 2 dietro per il pitch) solo 1 risponde, come fosse a +. I giroscopi li ho orientati giusti, tanto per intenderci. Devo rileggere ancora un po' per capire che miscelazioni fare (se sono da fare).

Miscelazioni non bisogna farne, non sulla radio, verifica che i motori siano effettivamente sull'asse che devono avere.
Osserva i disegni presenti nel sito di Alex

- sulla mia radio (Hitec Eclipse 7) ho settato tutti i canali al max della corsa (125%), quando gli stick sono a riposo tutti gli indicatori stanno intorno a 1500 (tra 1497 e 1503, va bene?) però muovendoli nessuno dei 4 arriva a 1000 o a 2000: tutti si fermano intorno ai 1050 e 1950. Boh.

Puo' darsi che non abbia abbastanza corsa, con Futaba vado ampiamento sotto a quei valori, ma e' meglio rimanere sul 1000 - 2000.
Mi pare che da codice ci sia la possibilita' di variare il minimo e il massimo, ma prima di smanettare li' vedi se funziona ugualmente.


Facci sapere.

[jhoexp]

può essere plausibile l'ipotesi del mancato settaggio del PID?

Sicuramente c'è correlazione tra un PID mal settato e i problemi di piantamento e conseguenti crash del quad. Credo però che il problema siano le vibrazioni indotte dall'avere un mezzo non settato correttamente e che quindi la soluzione sia da ricercare nell'effetto che le vibrazioni hanno innanzitutto sulle spinette e su tutti i collegamenti elettrici della scheda/arduino/shield/regolatori, e poi anche sui sensori stessi e sull'arduino, se questo è su socket...

e ora una domandina x tutti ma soprattutto per mettere alla prova lo spirito natalizio di jho...c'è modo di sapee in termini MOLTO elementari, ma sprattutto pratici, su cosa influiscono la P l'I e la D sul quadri?
nel senso...se sbacchetta aumenta o diminuisci questo, se non corregge agisci su quest'altro...è?
jho...ricordati che tra poco è nataleeeeeeeeeeeeee!!!!!

Eh, eh, ma a Natale sono ancora più cattivo!!
Però ti linko la solita guida al PID tuning di Aeroquad, che è fatta molto bene ed è assolutamente efficace.
Se fate esattamente come vi consiglia il buon Ted Carancho alla fine del tuning avrete un mezzo molto più stabile.
AeroQuad Forums - Add New Section

Sommariamente comunque: il P è il GAIN, ovvero la potenza con cui i giroscopi interverranno. Più è alto e più i giroscopi influiranno sui motori cercando di correggere l'assetto del quad.
E' importante che sia il più alto possibile per avere un quad molto stabile, ma non deve essere eccessivo, altrimenti il mezzo sovracompenserà le variazioni di assetto e non sarà in grado di recuperare le oscillazioni, anzi ne causerà lui stesso.
Si deve lavorare prima di tutto su questo parametro (cercando di alzarlo a step di 0.2 - 0.5 unità) per trovare un valore ottimale intorno al quale fare poi piccoli aggiustamenti.

Il parametro D ha influenza sulla velocità con il quale i giroscopi interverranno e quindi sui transitori, sui passaggi dal volato all'hovering, sui cambiamenti di assetto veloci e continuativi. Va gereralmente ridotto (ha segno negativo) in passi di 2-5 unità per cercare di rendere il quad più sincero nel volo e meno soggetto ad ampie oscillazioni o a pitch up/down nei passaggi veloci.

Il parametro I è di più difficile settaggio e ha influenza sulla durata e sulla persistenza con cui il quad compensa le variazioni di assetto. Va modificato con estrema cautela e in piccoli passi di 0,01 unità, assolutamente durante le prove al banco, cercando di evitare che induca oscillazioni ad alta frequenza durante le piccole correzioni col mezzo in hovering. Più e alto e più a lungo la correzione in caso di disturbo esterno (tipo folata di vento) viene mantenuta.
Il codice multiwii non ne tiene conto nei movimenti veloci, per evitare problemi.

La sensibilità su questo ultimo parametro è critica e la mia idea è che un valore di I troppo alto (anche di poco) può causare e indurre instabilità molto rapidamente e violentemente e che quindi può essere complice nel causare vibrazioni (oltre ai problemi di correzione di assetto) che poi contribuiscono al piantamento dei sensori e ribaltamento istantaneo del quad.

[albio]

Eh, eh, ma a Natale sono ancora più cattivo!!
Però ti linko la solita guida al PID tuning di Aeroquad, che è fatta molto bene ed è assolutamente efficace.
Se fate esattamente come vi consiglia il buon Ted Carancho alla fine del tuning avrete un mezzo molto più stabile.
AeroQuad Forums - Add New Section

Jho, sei estremamente cattivo
Suggerire un link in inglese a Mek...

[albio]

Tale parametro e' settato dal codice sono i valori 1120 e 1300 (vado a memoria)

Ora mi sovviene che probabilmente ho fatto la calibrazione con gli endpoint del gas a 125%, infatti i motori si fermavano solo trimmando tutta in giù la corsa.

Miscelazioni non bisogna farne, non sulla radio, verifica che i motori siano effettivamente sull'asse che devono avere.
Osserva i disegni presenti nel sito di Alex

No, non intendevo sulla radio, pensavo a qualcosa da cambiare nel codice, ma non mi sembrava ci fosse nulla.
Ricontrollerò i disegni, ma ho seguito pedissequamente le istruzioni di Alex. Boh

Puo' darsi che non abbia abbastanza corsa, con Futaba vado ampiamento sotto a quei valori, ma e' meglio rimanere sul 1000 - 2000.
Mi pare che da codice ci sia la possibilita' di variare il minimo e il massimo, ma prima di smanettare li' vedi se funziona ugualmente.

Futaba ha gli endpoint a 140% mi sembra, Hitec solo fino a 125%.
Ad ogni modo credo che l'importante sia che il punto di riposo si trovi a metà tra il minimo e il massimo. O no?

[jhoexp]

Jho, sei estremamente cattivo
Suggerire un link in inglese a Mek...

Sì ma poi ho pure spiegato ogni parametro... sono stato fin troppo buono!! non farmene pentire!

[mekfly]

Sicuramente c'è correlazione tra un PID mal settato e i problemi di piantamento e conseguenti crash del quad. Credo però che il problema siano le vibrazioni indotte dall'avere un mezzo non settato correttamente e che quindi la soluzione sia da ricercare nell'effetto che le vibrazioni hanno innanzitutto sulle spinette e su tutti i collegamenti elettrici della scheda/arduino/shield/regolatori, e poi anche sui sensori stessi e sull'arduino, se questo è su socket...




Eh, eh, ma a Natale sono ancora più cattivo!!
Però ti linko la solita guida al PID tuning di Aeroquad, che è fatta molto bene ed è assolutamente efficace.
Se fate esattamente come vi consiglia il buon Ted Carancho alla fine del tuning avrete un mezzo molto più stabile.
AeroQuad Forums - Add New Section

Sommariamente comunque: il P è il GAIN, ovvero la potenza con cui i giroscopi interverranno. Più è alto e più i giroscopi influiranno sui motori cercando di correggere l'assetto del quad.
E' importante che sia il più alto possibile per avere un quad molto stabile, ma non deve essere eccessivo, altrimenti il mezzo sovracompenserà le variazioni di assetto e non sarà in grado di recuperare le oscillazioni, anzi ne causerà lui stesso.
Si deve lavorare prima di tutto su questo parametro (cercando di alzarlo a step di 0.2 - 0.5 unità) per trovare un valore ottimale intorno al quale fare poi piccoli aggiustamenti.

Il parametro D ha influenza sulla velocità con il quale i giroscopi interverranno e quindi sui transitori, sui passaggi dal volato all'hovering, sui cambiamenti di assetto veloci e continuativi. Va gereralmente ridotto (ha segno negativo) in passi di 2-5 unità per cercare di rendere il quad più sincero nel volo e meno soggetto ad ampie oscillazioni o a pitch up/down nei passaggi veloci.

Il parametro I è di più difficile settaggio e ha influenza sulla durata e sulla persistenza con cui il quad compensa le variazioni di assetto. Va modificato con estrema cautela e in piccoli passi di 0,01 unità, assolutamente durante le prove al banco, cercando di evitare che induca oscillazioni ad alta frequenza durante le piccole correzioni col mezzo in hovering. Più e alto e più a lungo la correzione in caso di disturbo esterno (tipo folata di vento) viene mantenuta.
Il codice multiwii non ne tiene conto nei movimenti veloci, per evitare problemi.

La sensibilità su questo ultimo parametro è critica e la mia idea è che un valore di I troppo alto (anche di poco) può causare e indurre instabilità molto rapidamente e violentemente e che quindi può essere complice nel causare vibrazioni (oltre ai problemi di correzione di assetto) che poi contribuiscono al piantamento dei sensori e ribaltamento istantaneo del quad.

ora si che mi piaci...!!!!
c'ho quasi capito qualcosa...è incredibile!!ora ci sarà da metterlo in pratica...è li il difficile...

la pagina di aeroquad l'avevo già letta ma già un ci capisco na mazza in italiano...

comunque grazie davvero...almeno ho un punto di partenza...

Jho, sei estremamente cattivo
Suggerire un link in inglese a Mek...

te fai poco lo splendido, solo perchè a lavoro ti fanno ripetizioni di inglese...
e ricordati che ti tengo per le palle

[stefanoxjx]

Scusate la domanda, ma se come diodi uso due 1n4148, va bene lo stesso?
Penso di si, perchè la caduta di tensione dovrebbe essere la stessa, però preferisco avere una conferma.
Lo chiedo perchè questi li avrei già.
Grazie.

[jhoexp]

Scusate la domanda, ma se come diodi uso due 1n4148, va bene lo stesso?
Penso di si, perchè la caduta di tensione dovrebbe essere la stessa, però preferisco avere una conferma.
Lo chiedo perchè questi li avrei già.
Grazie.

Non mi sembrano l'ideale perchè sono diodi di segnale per piccole correnti. Probabilmente van bene lo stesso perchè l'assorbimento del solo wmp è bassissimo, ma io preferirei i diodi della serie 1N400X per essere sicuri e evitare problemi quando si alimenterò magari anche altri sensori. Oltretutto costano nulla e si trovano ovunque...quindi....

[Triky81]

Scusate la domanda, ma se come diodi uso due 1n4148, va bene lo stesso?
Penso di si, perchè la caduta di tensione dovrebbe essere la stessa, però preferisco avere una conferma.
Lo chiedo perchè questi li avrei già.
Grazie.

ciao
vanno benissimo, io uso proprio quelli, hanno una commutazione più rapida rispetto i 1n4007 e simili, reggono solo 200mA e circa 500mA di picco, calcolando che la porta del micro (se alimenti dal pin 12) al massimo può dare 25mA sono più che sufficenti.