Nelle discese se il valore minimo ferma i motori, questi girano pure al contrario e non correggono l'assetto scomponendo il quadri.
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Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri. -
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Grazie ragassuoli!!
Se è vero... mi do una martellata lì, per la pigrizia. Dovevo farlo prima di schiantare.
Ma: cosa centra il minimo del gas con i valori del PID? questa è una cosa in cui non mi riesce di entrare.
Forse quel valore di MINTHROTTLE va in combinazione con i valori di PID da qualche parte?
Devo cominciare a studiarmi per bene il codice...
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Il Minthrottle come dice il nome e' il valore minimo sotto al quale i motori non devono mai scendere.
Il motivo per questa scelta non e' per evitare che togliendo il motore il velivolo precipiti, bensi per evitare che i regolatori possano in qualche modo fornire meno impulsi ai motori con la conseguenza di fargli perdere il sincronismo con risultati imprevedibili, anzi facilmente prevedeibili
Tali valori come suggeriti dal codice vanno settati a banco a seconda dei regolatori installati, ovviamente non vanno tenuti molto alti perche' altrimenti influirebbero sul volato.
Il problema di scendere sulla verticale del velivolo comporta una difficolta' per il pilota nel mantere l'assetto perche' l'aria e' molto "scompigliata" e "vorticosa" (se mi si passano i termini)
E sempre consigliato pertanto effettuare una discesa leggermente picchiata o in scivolata.
Se ne decuce che anche mettendo il trim della radio a 0 nella curva del gas o con i trim e i subtrim, i motori gireranno sempre con il settaggio obbligatorio previsto nei parametri di configurazione del codice.Commenta
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Se girano al contrario significa che sono stati spenti e non e' mai una bella cosa.Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
Comunque al contrario non gireranno mai, non avendo al momeno il passo variabile come le pale di un eli che possono sfruttare il principio della autorotazione per accumulare energia nella fase di discesa di emergenza.Commenta
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Non sono due cose correlate.Originariamente inviato da albio Visualizza il messaggioGrazie ragassuoli!!
Se è vero... mi do una martellata lì, per la pigrizia. Dovevo farlo prima di schiantare.
Ma: cosa centra il minimo del gas con i valori del PID? questa è una cosa in cui non mi riesce di entrare.
Forse quel valore di MINTHROTTLE va in combinazione con i valori di PID da qualche parte?
Devo cominciare a studiarmi per bene il codice...
MINTHROTTLE risolve solo il problema dello spegnimento dei motori.
Spegnendosi può succedere(e succede) che non tutti si accendono allo stesso istante quindi, in situazioni come quella accaduta a te, alla ripartenza rischi il ribaltamento.
Proprio qualche giorno fa ho provato a fissare il giroscopio con della spugna biadesiva(questa: Spugna biadesiva 3x70x120 | Jonathan.it vendita modellismo dinamico online - spedizioni in 24 ore ). In precedenza era fissato rigidamente alla scheda e questa a sua volta bloccata da dei tubi di silicone. da 8 sono dovuto passare a 4.5(sopratutto sul roll) per evitare oscillazioni. Risultato: devo rivedere i fissaggi!
Il pid ottimale è influenzato da un gran numero di cose come bilanciamento eliche, posizionamento giroscopi/accelerometri e tipo di fissaggio, peso del mezzo, potenza dei motori, lunghezza e rigidità dei bracci/frame nonchè dal tipo di volo che intendi fare.Commenta
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Io invece sto lottando con un problema di difficilissima soluzione....all'improvviso, senza motivo apparente, il quadri cade come una pera cotta....tanto e' rapida la cosa che non riesco a capire se perde potenza o se si spenge proprio del tutto....cmq, a terra, i motori rimangono al minimo e devo disarmare la scheda x spegnerli del tutto quindi il SW sta girando e la RX funziona....
Il grosso problema e' che al banco la cosa non si ripete mai....ho scaricato tre pacchi di batterie in garage, mi sono congelato una mano, l'ho strapazzato in tutti i modi possibili e immaginabili ma niente, ha sempre funzionato a dovere.....peccato perche' adesso, per quel poco che ha volato, e' veramente stabile....ho bisogno di vostre idee e consigli perche' non so piu' dove andare a sbattere la testa....
Il mio setup: Quadri a X - SW 1_pre7 - Motori Turnigy 924 Kv (quelli rossi e argento per intendersi) - Eliche 10X4.7 - ESC HK BlueSeries 30 Amp - Arduino Nano V3 (Clone - DFrduino ) - WMP Originale alimentato dal Pin D12 con 2 diodi in serie - Ricevente Orange RX FASST Futaba Compatibile
L'Arduino lo alimento direttamente dal pacco principale a circa 12 Volts mentre la RX la alimento dal BEC di uno dei regolatori.
Saluti,
Antonio.Commenta
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Ciao Antonio,Originariamente inviato da antonio73c Visualizza il messaggio
e' un problema che mi ha assillato per parecchio tempo, nel mio caso un solo motore smetteva di andare, e trattavasi di incompatibilita' tra quel motore e i regolatori.
Ne ho cambiati un paio, e il problema pare risolto.
Nel tu caso e' necessario capire se se si spengono tutti o solo uno.
Se si spengono tutti potrebbe trattarsi di un blocco del WMP non recuperato dal software.
Non suggerisco altri errori "tipici" da modellista, tipo saldature fredde o spinette che ballano, in quanto essendo tu un esperto modellista avrai gia' verificato.
Non ultimo potrebbe anche trattarsi di un problema do comunicazione tra arduino e la ricevente, oppure un baco software, non li escluderei, ma non li metterei nemmeno in cima allla lista dei controlli da fare.
Per assurdo il mio orribile tricottero, vola da mesi, senza mai n piantamento con la versione 1.2 di MultiWii e non me ne frega nulla di aggiornarlo
Verifica la tensione di alimentazione dei sensori della Wii, io non uso il piedino n.12, ma alimento direttamente dalla presa 3,3 fornita dallo shield.
E' una prova che puoi fare, facilmente, a meno che i diodi tu non li abbia messi all'interno del WMP.
Nel mio caso comunque, a furia di provare a banco scuotendolo come un matto ho poi scoperto quale motore si piantava e ho risolto.Commenta
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Specifico: mentre il quad scendeva i motori NON erano al minimo.
Da accurata analisi (a memoria, perché la cam ha smesso di registrare 3 secondi prima...) è risultato che giravano, ma evidentemente troppo poco per sostenere il mezzo, che già sbacchettava.
Al che ho dato gas (troppo), probabilmente 1 o più motori hanno cercato di correggere l'assetto che era già precario scombinandolo ulteriormente.
Qualche motore è andato al minimo, fermandosi e poi ripartendo, gli altri hanno reagito di conseguenza, mettendo in una posizione irrecuperabile il quad.
Se avessi avuto un minthrottle più alto, i motori non si sarebbero fermati e avrebbero impedito che il quad "ribaltasse".
Da qui la relazione, indiretta, con i valori di PID che io ho dovuto tenere bassi per impedire che le oscillazioni da sovracompensazione spegnessero e riaccendessero continuamente i motori, rendendo di fatto ingestibile il mezzo.
Al banco probabilmente questa cosa è meno rilevabile, perché c'è sempre la nostra mano che blocca oscillazioni troppo spinte, mentre in aria...
Spero che questa "anamnesi" sia corretta e che serva a qualcun altro...
Altrimenti ho fatto fatica per niente.
AlbertoCommenta
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Ciao Antonio,Originariamente inviato da antonio73c Visualizza il messaggio
da quello che mi ricordo, ma forse mi sbaglio, quando si è ribaltato i motori erano tutti fermi, da li l'ipotesi del blocco della comunicazione I2C.
SalutiCommenta
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invece sono cose collegateOriginariamente inviato da ToshiroTamigi Visualizza il messaggio
il minthrottle serve ad evitare che i motori vengano spenti, non tanto dal pilota che ha la sensibilità di portare il gas non proprio a zero, quanto dal programma nell'arduino che a fronte di un disturbo sull'assetto/vel.angolare corregge opportunamente il comando al motore. Se il parametro P è sufficientemente basso il programma non da una correzione così forte da far spegnere il motore. Il minthrottle taglia la retroazione ad un valore che impedisce lo spegnimento e relativa perdita di controllo.
Ecco perchè le cose sono collegate.quota, velocità, idee: averne sempre almeno due
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Ciao,Originariamente inviato da albio Visualizza il messaggioSpecifico: mentre il quad scendeva i motori NON erano al minimo.
Da accurata analisi (a memoria, perché la cam ha smesso di registrare 3 secondi prima...) è risultato che giravano, ma evidentemente troppo poco per sostenere il mezzo, che già sbacchettava.
Al che ho dato gas (troppo), probabilmente 1 o più motori hanno cercato di correggere l'assetto che era già precario scombinandolo ulteriormente.
Qualche motore è andato al minimo, fermandosi e poi ripartendo, gli altri hanno reagito di conseguenza, mettendo in una posizione irrecuperabile il quad.
Se avessi avuto un minthrottle più alto, i motori non si sarebbero fermati e avrebbero impedito che il quad "ribaltasse".
Da qui la relazione, indiretta, con i valori di PID che io ho dovuto tenere bassi per impedire che le oscillazioni da sovracompensazione spegnessero e riaccendessero continuamente i motori, rendendo di fatto ingestibile il mezzo.
Al banco probabilmente questa cosa è meno rilevabile, perché c'è sempre la nostra mano che blocca oscillazioni troppo spinte, mentre in aria...
Spero che questa "anamnesi" sia corretta e che serva a qualcun altro...
Altrimenti ho fatto fatica per niente.
Alberto
il problema dello sbacchettamento avviene quando a seguito di una discesa "violenta" si da gas per recuperare, si vede bene in questo mio video meglio a schermo intero YouTube - ArmQuadY6 A2 da circa 20secondi in poi, ho lasciato il gas completamente al minimo, si vede che sbacchetta quando rido gas per recuperare.
Secondo me non avevi molta scelta se non davi gas si schiantava.
Il mintrhottle settato alto comunque aiuta ad evitare sbacchettamenti nelle discese verticali ma pregiudica eventuali evoluzioni estreme, va trovato un compromesso.
Anche per quanto riguarda il PID se e' troppo alto va in crisi quando avvengono sbacchettamenti.
Se il PID e' basso recupera ma poi durante il resto del volo il controllo non e' ottimale.
Insomma conoscendo la macchina bisogna adeguare il setup allo stile di volo che si vuole tenere.Quadricottero News
http://www.facebook.com/QuadricotteroCommenta
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Il fenomeno si chiama VRS: Vortex Ring State Vortex ring - Wikipedia, the free encyclopedia e si sente comunque molto meno sui multirotori (che hanno una superfice totale dei rotori molto più bassa) che non sugli elicotteri.Originariamente inviato da biv2533 Visualizza il messaggio
Il problema è stai scendendo nell'aria che il rotore sta accellerando verso il basso e se la velocità di discesa è paragonabile a quella dell'aria spinta dal rotore allora c'è una perdita di portanza.
Cercare di frenare la discesa dando più motore è a volte controproducente perchè contribuisce ad aumentare la velocità dell'aeria spinta verso il basso senza creare più portanza.
Il modo migliore per scendere velocemente con un quad è in picchiata o, se siete molto alti, al rovescio.
Se lo rovesciate e diminuite i motori quasi al minimo, le eliche inizieranno un autorotazione che rallenterà il quad e vi consentirà una discesa controllata.
E' molto più semplice da fare di quanto pensate...Johnny
(GTE - Torino)
Out of sight, NOT out of mind.
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Ciao,Originariamente inviato da U.Sentenza Visualizza il messaggioCiao,
ho riprogrammato entrambi per essere sicuro di avere lo stesso software, ma non ho pensato di scambiare i micro
...lunedi provo!
P.S.
non ho trovato nulla, ma nessuno ha mai pensato di utilizzare come trasmittente un modulo XBee pro con arduino e nunchuk? è una c...ta?
Provato, è il micro che è posseduto!!!
Non riesco a capire come mai sul mio funziona tutto tranne la lettura dell'adxl345 mentre sull'altro va che è una meraviglia!
Grazie!Commenta
ma l'ho riportato a casa intero 
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