MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[marchino65]

In realtà non lo è, hai provato a telefonare alla invensense e a fartene mandare qualcuna?
La documentazione rilasciata è tutta una serie di specifiche elettriche, ma dice ben poco di quello che il fantomatico DMP (digital motion processing) dovrebbe fare.

Ci vorrà ancora un po'...

Si, quella e' la evaluation board.. io aspetto i chip lisci.. e magari della documentazione un po' seria, non quella ciofeca di datasheet che c'e' ora.

Saluti

[fvaresano]

Wire usa interrupt. Però bisognerebbe separare le richieste dalle risposte (magari in due cicli differenti) per farle girare in tempo nascosto.

Si, ma non e' quello che intendo io. Tutti e tre i chip hanno un pin di interrupt che, se configurato correttamente, viene asserito quando vi sono dati nuovi depositati nei buffer di output dei sensori.

Se si andassero a leggere i sensori solo quando realmente necessario secondo me si migliora il tutto.

[jhoexp]

Gia' .. magari facendo lettura interrupt based dei sensori invece che polling..

E' stata scritta così per evitare problemi con la generazione del pwm per il controllo motori.

[ciskje]

E' stata scritta così per evitare problemi con la generazione del pwm per il controllo motori.

Il PWM è hardware controlled(*), forse intendevi la ricezione della trasmittente via interrupt (su arduino un interrupt non può essere interrotto da un altro interrupt), in pratica se scatta un interrupt ed arriva un segnale dalla RX contemporaneamente si legge male il valore della radio.

P.S. In realtà ho usato Wire in interrupt senza grossi problemi a parte qualche microsecondo di variazione. (considerando comunque che ci sono almeno 4us di errore per il timer usato da tutti).
P.P.S. Si in realtà non è completamente vero che un interrupt non può essere interrotto, basta riabilitarli appena si inizia la gestione, ma poi si possono creare situazione MOLTO spiacevoli.

(*) puoi collegarlo ad un interrupt ma serve solo per gestire i lenti Servo, per gli esc si usa analogWrite che non usa routine di gestione (e che quindi non può essere interrotta). Questo infatti è un difetto, se si pianta arduino, gli esc continuano a ricevere l'ultimo comando.

[mugneto]

[twobladez]

Perdonami Gianni, ma non capisco, che cosa sarebbe "costruttivo"?

Wire usa interrupt. Però bisognerebbe separare le richieste dalle risposte (magari in due cicli differenti) per farle girare in tempo nascosto.

Prendo al balzo il suggerimento di essere costruttivo e suggerisco questa chicca:

Cercate nel sorgente Multiwii "10Hz Low", la linea è:

i2c_write(0x1D);

se volete un filtro a 20Hz più reattivo cambiatela con:

i2c_write(0x1C);

se lo volete "brutale" a 42Hz:

i2c_write(0x1;

Potete a questo punto alzare il gain più alto senza pericoli di oscillazioni, causate dal filtro troppo lento. Non si può alzarlo ancora perchè sicuramente a quel punto entreranno in gioco le vibrazioni.

/Gianni

[jhoexp]

Il PWM è hardware controlled(*),

Solo per i primi 4, non solo il servo di coda nei tricotteri ma anche i due pwm per i motori nelle configurazioni esa usano il "soft" pwm.
Poi ovviamente c'è sempre la questione rx...

[arnaldo]

risolto, mi era rimasto impallato un processo java in windows, ora funge tutto.

ho notato che i servi del supporto camera come superano i 45° vanno tutto di botto in escursione dal lato opposto, prima sarà che non ci avevo fatto caso ma non mi sembrava lo facevano.
se domani ci riesco lo provo.

ciao, ho trovato la tua stessa domanda in un altro forum, e mi sei venuto subito in mente. Prova questa soluzione (non mia), ma potrebbe essere quello che fa il caso tuo.
Cambia i seguenti parametri
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000


con questi

#define TILT_PITCH_MIN 1050 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 1950 //servo travel max, max value=2000


poi fammi sapere.

[jhoexp]

Ho appena visto su rcgroups un nuovo gadget per multirotoristi fpvari, il multiwii osd.

Originariamente concepito per Mk, ma dattabile a qualsiasi fc con le opportune modifiche, è una bella board 5x5 che fa un sacco di cose utili e si potrà interfacciare direttamente con la multiwii per avere, fra le altre cose, orizzonte artificiale , variometro, ecc...


Costa un botto ma non è male...
OSD for MultiWii -newest design worldwide - RC Groups

[marchino65]

Ciao,
mi confermate la seguente corrispondenza ?

THROTTLE ----> THROTTLE
ROLL ---------> AILERON
PITCH --------> ELEVETOR
YAW ---------> RUDDER
MODE --------> AUX

Grazie in anticipo

Saluti

[arnaldo]

Ho appena visto su rcgroups un nuovo gadget per multirotoristi fpvari, il multiwii osd.

Originariamente concepito per Mk, ma dattabile a qualsiasi fc con le opportune modifiche, è una bella board 5x5 che fa un sacco di cose utili e si potrà interfacciare direttamente con la multiwii per avere, fra le altre cose, orizzonte artificiale , variometro, ecc...


Costa un botto ma non è male...
OSD for MultiWii -newest design worldwide - RC Groups

eh l'avevo visto.......senza dubbio ottime funzioni...ma quel prezzo...mi sembra un po eccessivo

[jhoexp]

Ciao,
mi confermate la seguente corrispondenza ?

THROTTLE ----> THROTTLE
ROLL ---------> AILERON
PITCH --------> ELEVATOR
YAW ---------> RUDDER
MODE --------> AUX

Grazie in anticipo

Saluti

Tutto ok, procedi pure...

[marchino65]

Tutto ok, procedi pure...

Ciao,
gentilissimo come sempre !!!

Saluti

[Triky81]

ciao, ho trovato la tua stessa domanda in un altro forum, e mi sei venuto subito in mente. Prova questa soluzione (non mia), ma potrebbe essere quello che fa il caso tuo.
Cambia i seguenti parametri
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000


con questi

#define TILT_PITCH_MIN 1050 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 1950 //servo travel max, max value=2000


poi fammi sapere.

ciao
ho provato ma fa lo stessa cosa.
quelli però da come penso io sono i valori per stabilire gli impulsi min e max della escursione servo.
il problema credo sia nell'interpretazione del valore del giroscopio.
boh

[servo]

calibrare ACC e Giro

Ciao a tutti

Sono interessato alla configurazione di jhoexp per calibrare ACC e Giro cioe questa qui sotto

(Io me le cambierò subito e me le metterò come sul mikrokopter (motore al massimo, jaw a sinistra per calibrare i gyro, jaw a destra per gli acc).

Prostreste gentilmente indicarmi il pezzo di codice da cambiare.

Grazie a tutti.