MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[Triky81]

a me compare questo errore dopo un po che sta scrivendo.
avrdude: stk500_paged_load(): (a) protocol error, expect=0x14, resp=0xe2
avrdude: stk500_cmd(): programmer is out of sync

le uniche cose che tocco sono:
impostare il minthrottle
metterlo a X
disattivare l'LCD

non capisco cosa mi sfugge.

risolto, mi era rimasto impallato un processo java in windows, ora funge tutto.

ho notato che i servi del supporto camera come superano i 45° vanno tutto di botto in escursione dal lato opposto, prima sarà che non ci avevo fatto caso ma non mi sembrava lo facevano.
se domani ci riesco lo provo.

[servo]

funzione arma motore

ciao a tutti

grazie twobladez per la tua pronta risposta.

[fvaresano]

mi iscrivo nel caso ci fosse bisogno del mio aiuto per i sensori FreeIMU.

[ciskje]

Si fabio, tieni conto che Multiwii setta male l'ITG3200 e in ogni caso non combina i sensori per capire l'assetto (addirittura il magnetometro lo usa solo per farlo vedere nell'interfaccia!).

Avere la FreeIMU sulla multiwii è un po' come mettere la nutella su un piatto di gamberoni.

[fvaresano]

In che senso lo setta male? Non lo calibra? Sbaglia la frequenza?

[twobladez]

Si fabio, tieni conto che Multiwii setta male l'ITG3200 e in ogni caso non combina i sensori per capire l'assetto (addirittura il magnetometro lo usa solo per farlo vedere nell'interfaccia!).

Avere la FreeIMU sulla multiwii è un po' come mettere la nutella su un piatto di gamberoni.

Immagino invece che su Simplo funzioni tutto alla perfezione , stable mode, supporto di tutti i sensori etc etc etc etc etc etc, vero?


/Gianni

P.S.: non ti sei mai tuffato nel profondo vero?

P.P.S.: un atteggiamento più costruttivo no vero?

[twobladez]

ciao a tutti

grazie twobladez per la tua pronta risposta.

/Gianni

[ciskje]

Perdonami Gianni, ma non capisco, che cosa sarebbe "costruttivo"?

In che senso lo setta male? Non lo calibra? Sbaglia la frequenza?

Setta la frequenza di taglio troppo bassa. Usa il livello "D" e per qualche oscura ragione setta il PLL sull'asse X. Immagino che chi ha l'ITG(e quindi anche la freeimu) abbia oscillazioni in caso di manovre troppo brusche.

Su simplo OVVIAMENTE è tutto ok, c'e' anche il supporto per la tazzulella de caffè.

[jhoexp]

In che senso lo setta male? Non lo calibra? Sbaglia la frequenza?

Non setta la frequenza del filtro passa basso.
Dal datasheet mi sembra che non si possa settare il range, vero? è fisso a 2000°/s? (che mi sembra eccessivo, ma per ora non vedo controindicazioni)

Mi sembra di ricordare che anche la frequenza di campionamento interna sia fissa ad 1 Khz per tutti i valori di taglio, tranne che per quello più basso.

In realtà non è un gran problema perchè va più che bene così per il gyro nei nostri mezzi; sarebbe comunque utile sperimentare quale taglio in frequenza sia migliore per i nostri scopi e se sia possibile abbassare il range.

Per il resto l'algoritmo che usa il multiwii è un kalman alleggerito (che credo anche tu abbia testato, come si vede nei tuoi video) in cui il magnetometro per ora non fa nulla (non viene usato neanche come heading hold).

E' chiaro che così la imu a 9dof è un po' sprecata.
Vedremo in futuro se farà meglio o sarà più utile adottare qualche altro progetto per sfruttare appieno le possibilità della nuova sensoristica.
Intanto arducopter / aeroquad hanno implementato la dcm, e pare che qualche problema (anche a livello di capacità computazionale) ci sia...quindi stiamo a vedere.

[ciskje]

Non setta la frequenza del filtro passa basso.
Dal datasheet mi sembra che non si possa settare il range, vero? è fisso a 2000°/s? (che mi sembra eccessivo, ma per ora non vedo controindicazioni)

Il range è fisso.

Mi sembra di ricordare che anche la frequenza di campionamento interna sia fissa ad 1 Khz per tutti i valori di taglio, tranne che per quello più basso.

1khz internamente ma puoi selezionare dove interviene il filtro, settarlo a 10Hz è piuttosto basso, infatti ho avuto oscillazioni ad alti guadagni proprio per via dell'eccessiva lentezza di reazione. Settarlo troppo alto introduce invece il problema vibrazioni. 20Hz è la classica via di mezzo.

In realtà non è un gran problema perchè va più che bene così per il gyro nei nostri mezzi; sarebbe comunque utile sperimentare quale taglio in frequenza sia migliore per i nostri scopi e se sia possibile abbassare il range.

Quad con bracci piccoli han quel problema.

Per il resto l'algoritmo che usa il multiwii è un kalman alleggerito (che credo anche tu abbia testato, come si vede nei tuoi video) in cui il magnetometro per ora non fa nulla (non viene usato neanche come heading hold).

Si è una versione custom fatta da Starlino, francamente non capisco perchè non usi un DCM dato che fa una marea di costosissimi calcoli trigonometrici.

Vedremo in futuro se ci si farà meglio o sarà più utile adottare qualche altro progetto per sfruttare appieno le possibilità della nuova sensoristica.

Avessi più tempo...

Intanto arducopter / aeroquad hanno implementato la dcm, e pare che qualche problema (anche a livello di capacità computazionale) ci sia...quindi stiamo a vedere.

La DCM ottimizzata di Sebmadgwick gira su arduino in 3300us completa di lettura dei 9 assi. Non è molto ma neanche poco, ci vorrebbe una MP32.
C'e' da considerare che magneto e accel possono essere letti molto lentamente (tanto sono aggiornati nel range 10-50hz), ci sarebbe da modificare i calcoli matriciali semplificandoli per tenere conto della lentezza di tali sensori, non so ci vorrebbe QUALCUNO FRESCO DI LAUREA!

[fvaresano]

Gia' .. magari facendo lettura interrupt based dei sensori invece che polling..
adesso mi scrivo la tesi, se poi mi prendono in uni per continuare questo lavoro sta tranquillo che mi ci metto seriamente.

Sempre che invensense non lanci l'MPU6050 e si scopra che davvero fa anche il caffe' come dicono.. anche se dubito.

[marchino65]

Gia' .. magari facendo lettura interrupt based dei sensori invece che polling..
adesso mi scrivo la tesi, se poi mi prendono in uni per continuare questo lavoro sta tranquillo che mi ci metto seriamente.

Sempre che invensense non lanci l'MPU6050 e si scopra che davvero fa anche il caffe' come dicono.. anche se dubito.

Ciao,
già disponibile

MEMS Gyro-Accel | Gyroscope | Accelerometer | Processing - MPU-6000

Saluti

[ciskje]

Wire usa interrupt. Però bisognerebbe separare le richieste dalle risposte (magari in due cicli differenti) per farle girare in tempo nascosto.

Prendo al balzo il suggerimento di essere costruttivo e suggerisco questa chicca:

Cercate nel sorgente Multiwii "10Hz Low", la linea è:

i2c_write(0x1D);

se volete un filtro a 20Hz più reattivo cambiatela con:

i2c_write(0x1C);

se lo volete "brutale" a 42Hz:

i2c_write(0x1;

Potete a questo punto alzare il gain più alto senza pericoli di oscillazioni, causate dal filtro troppo lento. Non si può alzarlo ancora perchè sicuramente a quel punto entreranno in gioco le vibrazioni.

[fvaresano]

Si, quella e' la evaluation board.. io aspetto i chip lisci.. e magari della documentazione un po' seria, non quella ciofeca di datasheet che c'e' ora.

[jhoexp]

Ciao,
già disponibile

MEMS Gyro-Accel | Gyroscope | Accelerometer | Processing - MPU-6000

Saluti

In realtà non lo è, hai provato a telefonare alla invensense e a fartene mandare qualcuna?
La documentazione rilasciata è tutta una serie di specifiche elettriche, ma dice ben poco di quello che il fantomatico DMP (digital motion processing) dovrebbe fare.

Ci vorrà ancora un po'...