MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[jhoexp]

Johexp, vediamo semplicimente la cosa da due punti di vista differenti.
Io probabilmente chiuderei lo sviluppo di MWii che sò, alla prossima versione 1.7 con eventuale affinamento dei dettagli e concentrerei gli sforzi invece sulla MWii v2.0 o MWii NG, con altre caratteristiche ed altri , ovviamente, obiettivi (E' solo un esempio naturalmente)
Ripeto, visione differente dello stesso panorama.
Tu vai giù piatto sul target mentre io invece preferisco una segmentazione dello stesso.

Tutto qua.

/Gianni

Gianni mi spiace ma mi sembrano sempre più chiacchere del marketing new age, che francamente c'entrano poco con un codice che fa funzionare un multirore.

A me piace parlare chiaro e far capire a chi fa il progetto cosa può avere ora, e cosa aspettarsi in futuro, per scegliere meglio e spendere meno.
Ma questo non vedo cosa c'entri con il fatto che devono riscrivere del codice perchè quello attuale non funziona bene...e non è colpa del NK!

[twobladez]

Gianni mi spiace ma mi sembrano sempre più chiacchere del marketing new age, che francamente c'entrano poco con un codice che fa funzionare un multirore.

A me piace parlare chiaro e far capire a chi fa il progetto cosa può avere ora, e cosa aspettarsi in futuro, per scegliere meglio e spendere meno.
Ma questo non vedo cosa c'entri con il fatto che devono riscrivere del codice perchè quello attuale non funziona bene...e non è colpa del NK!

Ma si dai...chiacchiere da bar e marketing new age, hai ragione!


/Gianni

[jhoexp]

Ma si dai...chiacchiere da bar e marketing new age, hai ragione!
/Gianni

Te la sei cercata, mio caro, ora hai poco da ironizzare, segmentatore del target!!!

Troppe pippe mentali, ragazzi!! Vieni a volare va, che il punto di vista lo cambiamo quando siamo in fpv e lo vediamo sul campo cosa funziona e cosa no...

[twobladez]

Te la sei cercata, mio caro, ora hai poco da ironizzare, segmentatore del target!!!

Troppe pippe mentali, ragazzi!! Vieni a volare va, che il punto di vista lo cambiamo quando siamo in fpv e lo vediamo sul campo cosa funziona e cosa no...

Ma si dai...hai ragione...me la sono cercata...troppe pippe mentali

/Gianni

[jhoexp]

Ma si dai...hai ragione...me la sono cercata...troppe pippe mentali

/Gianni

Direi che possiamo concludere ed evitare di sporcare ulteriormente il thread. Passiamo in privato.

[antonio73c]

Scusate ma......cosa vuol dire quando, una volta ultimata la MWii, con WM+ originale, SW 1_6 pre correttamente caricato, sulla GUI, l'unico grafico che da segni di vita e' quello relativo allo YAW? Il ROLL e il PITCH non si muovono affatto......zero spaccato....
Quale stregoneria puo' essere questa?

Con questa nuova "manifestazione" penso di averle viste tutte.....mah!??!

Aiutatemi prima che vada in garage e appicchi le fiamme a ognibendiddio!!

Saluti,

Antonio.

[jhoexp]

Scusate ma......cosa vuol dire quando, una volta ultimata la MWii, con WM+ originale, SW 1_6 pre correttamente caricato, sulla GUI, l'unico grafico che da segni di vita e' quello relativo allo YAW? Il ROLL e il PITCH non si muovono affatto......zero spaccato....
Quale stregoneria puo' essere questa?

Non è un buon segno, non mi è mai successo ma potrebbe voler dire che il gyro a 2 assi di pitch e roll è difettoso/morto.
Come lo stai alimentando?

[antonio73c]

Ciao Jho,

Pin 12 con due diodi in serie e il bus settato sui 100 KHz. Ma ti dirò di più: ho cambiato il WM+ e si comporta allo stesso modo!!!! Ma com'è possibile? Potrei aver sbagliato i pin sul WM+ visto che è la prima volta che uso quello originale? Non so cosa pensare davvero. Domanda stupida: se il clock non fosse collegato potrebbe presentarsi un difetto del genere?

Saluti,

Antonio.

[pragamichele]

tricottero multiwii

ho un grosso problema con le vibrazioni causate dallo yaw (almeno credo), in pratica quando aumento il gas sullo yaw del tricottero, la modulazione del gas impazzisce letteralmente causando vibrazioni paurose.
il movimento dello yaw è con la classica manina portapala di un t-rex e il gioco è ridotto al minimo.
sulla gui si vede il segnale del gas dello yaw andare molto a scatti.
ho provato a invertire i regolatori, a isolare l'alimentazione ed a isolare dalle vibrazioni in tutti i modi.
mi toccherà tornare al classico quadricottero
credete sia causato solo dalle vibrazioni?

dimenticavo ho provato anche 2 diverse schede con lo stesso risultato.

[danveal]

Danveal e gli altri non hanno capito lo spirito del progetto e sbagliano su molte cose, ma su altre hanno ragione. Se non lo riconosciamo non andiamo avanti...

Beh io lo spirito del progetto l'ho capito.
Interessante il tuo giudizio sullo stable mode, significa che l'approccio descritto da starlino A Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded Applications. « Starlino Electronics da cui si e' ispirato Alex non e' cosi efficace.

Per quanto riguarda differenze tra wiimotion e itg3200 non si vedono per 2 motivi:

1) Il codice che elabora i valori del gyro e' molto " mediato"
2) il core dell itg3200 e' sempre invensense in sostanza nell' ITG3200 c'e' un gyro della stessa famiglia + micro che converte in i2c.
La vera differenza la puo' fare il filtro selezionabile del 3200 e il fatto che non c'e' un micro con un firmware, fatto per una console, che non si sa bene cosa faccia.
Per assurdo il wiimotionplus potrebbe avere una pausa ogni 10minuti per qualche funzione della wii

[antonio73c]

Scusate ma......cosa vuol dire quando, una volta ultimata la MWii, con WM+ originale, SW 1_6 pre correttamente caricato, sulla GUI, l'unico grafico che da segni di vita e' quello relativo allo YAW? Il ROLL e il PITCH non si muovono affatto......zero spaccato....
Quale stregoneria puo' essere questa?

Con questa nuova "manifestazione" penso di averle viste tutte.....mah!??!

Aiutatemi prima che vada in garage e appicchi le fiamme a ognibendiddio!!

Saluti,

Antonio.

Eheheheh.....problema risolto....mea culpa...nella pcb che ho disegnato avevo dimenticato un "piccolo particolare"....di collegare il GND di Arduino

Problema risolto dunque.

Ciao a tutti,

Antonio.

[jhoexp]

Nuova release "beta", si tratta della 1.7 pre.

Qui il pacchetto:
MultiWiiV1_pre7.zip - multiwii - Project Hosting on Google Code

Diverse le novità, un fra tutte un "stable mode greatly improved" .... Che le mie preghiere siano state ascoltate? vedremo....

Diversi altri cambiamenti a cui bisogna stare attenti, vediamo i più importanti:

GUI and LCD: D is now positive (to avoid confusion in explanations)

Nella gui e sull'lcd il valore di D è ora positivo. Tutto rimane come prima però, è solo per comodità, per non incasinarsi quando si suggerisce di aumentare o diminuire D.

ALL: AUX1 and AUX2 switches are fully customizable via a 3 state position. We can activate/deactivate individually level mode (ACC), baro or compass (mag). It's a generic approach which lets other possibilities to control things in the future.
With this principle, it's possible to activate permanently the options you want even if you have only 4 channels (replace the FORCE LEVEL option)

Gli switch aux1 e aux2 sono finalmente impostabili a 3 posizioni, così da poter attivare/disattivare indipendentemente più di una modalità/sensore.


ALL: new level mode
the level mode is completely redesigned with a coherent independant trim
There a now a PI control loop for level mode based on angle estimation.
The old autolevel strength value was a sort of P only control loop.
With the new code, the I term allows to refine the remaining angular error for a better angle positioning accuracy.
with an RC rate = 1, the angle at full stick is around 45deg => a flip should never happen in this mode.

Nuovo codice per lo stable mode! Ohhhhh, con un loop indipendente (solo P e I)!! Ma guarda che robe, non mi ricordo chi era qui che diceva che andava riscritto così...
Ma non cantiamo vittoria troppo presto, vedremo come si comporta sul campo...

MAIN SOFT: software trim for stable mode
It is now possible to adjust the trim of the level mode to match the same TX trim used for the acro mode.
1) disarm the motors
2) full throttle (must be >1900)
3) full PITCH forward/backward and full ROLL left/right (2 axis possibilities) will trim the level mode according to the neutral angle you want to change. The status LED will blink to confirm each ticks.

Trim indipendente per lo stable mode per regolare l'angolo in modalità stabile e renderlo pari a quell trimmato in modalità acro.
Mi sembra una roba non molto comoda ma vedremo... (può essere fatta come sempre se usate le modalità di volo con trim separati).


MAIN SOFT: new calibration procedure
The ACC calibration differs now from the gyro calibration.
gyro calibration: it's still done at each power on. It's also possible manually as before: min throttle+full pitch backward+full yaw left.
acc calibration: motor disarmed, full throttle up, full pitch backward+full yaw left.

Nuova procedura di calibrazione, finalmente separata per gyro e acc, mikrokopter style.

Come al solito per calibrare i giroscopi (motore al minimo, pitch al minimo, jaw a sinistra) e ricordate di rifarla sempre quando siete perfettamente fermi. Viene fatta anche all'accensione ma ricordate che dovete rifarla se il mezzo non era perfettamente fermo quando l'avete alimentato.

Per calibrare gli accellerometri invece stessa procedura ma con motore al massimo. (motore al massimo, pitch al minimo, jaw a sinistra)

Io me le cambierò subito e me le metterò come sul mikrokopter (motore al massimo, jaw a sinistra per calibrare i gyro, jaw a destra per gli acc).

Vi suggerisco di mettervele come più vi piace e come siete abituati, il codice è facile da modificare ed è bello personalizzarsi le cose come si vuole.

GUI: ACC calibration. there is now a calibrate button to calibrate the ACC directly from the GUI (it resets the soft trim)

Calibrazione degli accellerometri ora possibile anche dalla gui con apposito bottone.

LCD: all parameters are now customizable via the LCD thanks to the work initiated by Shirka. This first one is still P for both ROLL&PITCH as it is the most used.

E' ora possibile modificare tutti i parametri del filtro dall'lcd.

ALL: MAG is still for visualization only (no code control for the moment). BARO is still not working very well with huge amplitude (note it's a code issue, not a baro component issue)

Il magnetometro, se ce l'avete, è ancora un soprammobile...il barometro non solo è un soprammobile ma rompe pure le palle, quindi disabilitatelo perchè per ora non serve ad una mazza.

MAIN SOFT: it was in 1.6 but not mentionned. it's possible to arm/disarm motors etheir via min throttle + full yaw stick or full roll stick.

E' possibile armare i motori anche con il roll (era già così nella 1.6)
Visto che non ho tricotteri io me la sono cancellata questa cosa e uso solo lo jaw, con un tempo di armamento e disarmamento più lungo del solito, in modo da non avere casini nè in volo (in caso di manovre strane) nè a terra per distrazioni varie...

SPECIAL NOTE ABOUT THE PULL-UPS:
- they are now again enable by default
- WARNING if you use I2C devices that don't support 5V.

- If you use a WMP alone: enable it in soft
- If you use a WMP + NK : enable it in soft
- If you use a WMP + BMP020 (5V friendly thanks to its LLC): enable it in soft
- If you use a WMP + (LLC + I2C devices): enable it in soft
- If you use a WMP + direct I2C bus connection I2C devices (not 5V friendly): disable it in soft and use external pull-ups on 3.3V. note that most breakout boards are built with pullups already available.


Occhio qui, parliamo di resistenze di pull-up!!
Nella 1.6 i pull-up software erano disabilitati di default e andavano abilitati se usavamo wmp e nk. Adesso sono state abilitate di default perchè tutti se ne sono lamentati (mamma mia che branco di pecore!!!), quindi se avete wmp e nk tutto bene e non dovete fare modifiche.
Se invece usate altri sensori in i2c e non avete un llc, dovete disattivarli e usare quelli esterni sulle breakoutboard. (occhio perchè alcuni sensori nuovi non sono molto contenti di vedersi i livelli a 5v, quindi state attenti). Comunque vi consiglio di usare sempre un LLC (logic level converter) quando usate altri sensori I2C che non siano wmp e nk.

Bene, rendiamo grazie ad Alex, e voliamo in pace. Amen!

[marchino65]

Ciao,
ma riesci a scaricare il file ?

Saluti

[jhoexp]

Ciao,
ma riesci a scaricare il file ?

Saluti

MultiWiiV1_pre7.zip - multiwii - Project Hosting on Google Code
Devi cliccare su "view raw file" e ti si apre la finestra per il download.

[marchino65]

MultiWiiV1_pre7.zip - multiwii - Project Hosting on Google Code
Devi cliccare su "view raw file" e ti si apre la finestra per il download.

Ciao,
grazie scaricato.
Volevo chiederti se mi puoi dare un occhiata alla definizione delle variabili tenendo presente che ho il seguente hardware

-Spektrum DX8
-FreeIMU v0.2
-Luigino 328

P.S. nella compilazione mi segnala i seguenti errori

MultiWiiV1_pre7.cpp: In function 'void LCDprint(uint8_t)':
MultiWiiV1_pre7:1458: error: 'PORTE' was not declared in this scope
MultiWiiV1_pre7.cpp: In function 'void annexCode()':
MultiWiiV1_pre7:1595: error: 'VBATLEVEL1_3S' was not declared in this scope
MultiWiiV1_pre7:1603: error: 'VBATLEVEL3_3S' was not declared in this scope

Ti ringrazio in anticipo

Saluti