MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[kamikazeta]

Tranquillo, va benissimo. Provata di persona ieri l'altro.

Ciao.

grazie antonio!

[jhoexp]

in mano, colpendolo sotto a un motore, rimbalza 2-3 volte prima di riprendere la posizione, che è quello che succede tornando in hovering dopo un passaggio in traslato, sbacchetta un pò...

Devi alzare D. Se con D al massimo non riesci a smorzare il colpo infretta, allora devi abbassare un po' P.

Che regolatori hai? posta foto del mezzo che fa' sempre bene...

Bravo Arnaldo, vedo che hai capito e stai facendo bene!

[mekfly]

Devi alzare D. Se con D al massimo non riesci a smorzare il colpo infretta, allora devi abbassare un po' P.

Che regolatori hai? posta foto del mezzo che fa' sempre bene...

Bravo Arnaldo, vedo che hai capito e stai facendo bene!

...e proverò...

regolatori hobbyking blue series...

[arnaldo]

Devi alzare D. Se con D al massimo non riesci a smorzare il colpo infretta, allora devi abbassare un po' P.

Che regolatori hai? posta foto del mezzo che fa' sempre bene...

Bravo Arnaldo, vedo che hai capito e stai facendo bene!

Tutto merito tuo e del buon Ciskje............tra un pochino linko il video!
grazie!

[jhoexp]

anche a me...ho risolto aumentando il D a 30!
ora direi che sono felice del comportamento...vorrei solo capire bene come settare I dovro fare molte prove al campo per capire il valore da me desiderato..in quanto al banco ancora non riesco a capire se va bene o no...cmq ieri al campo l'avevo alzato fino a 0,08 e devo dire che era molto meglio rispetto ai voli che ho fatto oggi con I di default(0,03)

Esatto, era meglio perchè teneva più rigorosamente l'angolo imposto dai tuoi comandi, ovvero l'intervento del giroscopio era più veloce: appena sentiva il mezzo che tentava di spostarsi, correggeva l'assetto. (E' quello che accade sugli elicotteri quando si alza il guadagno in Heading Hold. La coda sta più ferma ed è più difficile da spostare anche quando la si stressa.
L'I è il guadagno in heading hold...o meglio nel nostro caso è l'"angle hold" visto che è su più assi.... )

Quando sei a posto con P e D prova a variare I al banco: sentirai che più I è alto e più l'intervento è rapido. Quando tenti di spostarlo la forza con cui ti contrasta sarà la stessa (ed è data da P) ma il tempo in cui interviene è minore e quindi il mezzo sembrerà più difficile da inclinare quando è fermo e tenderà a spostarsi di meno quando lo colpisci.

[arnaldo]

Esatto, era meglio perchè teneva più rigorosamente l'angolo imposto dai tuoi comandi, ovvero l'intervento del giroscopio era più veloce: appena sentiva il mezzo che tentava di spostarsi, correggeva l'assetto. (E' quello che accade sugli elicotteri quando si alza il guadagno in Heading Hold. La coda sta più ferma ed è più difficile da spostare anche quando la si stressa.
L'I è il guadagno in heading hold...o meglio nel nostro caso è l'"angle hold" visto che è su più assi.... )

Quando sei a posto con P e D prova a variare I al banco: sentirai che più I è alto e più l'intervento è rapido. Quando tenti di spostarlo la forza con cui ti contrasta sarà la stessa (ed è data da P) ma il tempo in cui interviene è minore e quindi il mezzo sembrerà più difficile da inclinare quando è fermo e tenderà a spostarsi di meno quando lo colpisci.

ah bene...ottimo allora...altra cosa che notavo Jho...e correggimi se sbaglio...che durante un comunissimo traslato la coda tende a scivolare...vorrei provare ad aumentare anche sullo yaw I per vedere che succede...(la coda fin ora non l ho mai toccata)
per il LEVEL mode non ho avuto ancora modo di trimmarlo...ma da quel poco che l ho provato posso dire che preferisco un P sicuramente non alto...altrimenti appena finisce un traslato da una botta assurda per tornare in livello...invece con un P modesto è piu dolce e cmq lo raggiunge lo stesso....qui pure sarebbe molto interessante provare a divertirsi con I sopratutto in condizioni di vento...anche perchè penso sia una delle poche condizioni in cui si fa notare tale parametro in stable mode...o meglio l unica che mi viene in mente ora...

per bilanciare dinamicamente le eliche mi sono aiutato al banco con la GUI, ho staccato 3 esc per volta, ho aumentato la risoluzione al max, poggiato il quad su un cuscino e messo un peso sopra....e dato gas fino a 1200 circa osservando le vibrazioni rilevate sulla gui...bilanciando l elica fino a non averne piu....quasi...così per ogni motore...credo sia molto utile...

[MAXMILI]

Ci sono anch'io!!!
Ho voluto provare a fissare rigidamente i sensori al frame; il risultato è stato migliore di quanto mi aspettassi( vedasi video in allegato )
non riesco a piddare più di tanto( credo sia colpa mia) no riesco a fermare i piccoli movimenti veloci.
Scusate la qualità onboard, ho preso la macchina fotografica e l'ho fissata con un elsatico..
si acceettano iinsulti e parolacce..

[jhoexp]

ah bene...ottimo allora...altra cosa che notavo Jho...e correggimi se sbaglio...che durante un comunissimo traslato la coda tende a scivolare...vorrei provare ad aumentare anche sullo yaw I per vedere che succede...(la coda fin ora non l ho mai toccata)

Se il comando di coda è centrato il drift è minimo ma risente delle forze che agiscono sul mezzo durante il volo e quindi tende a ruotare quando la controcoppia non è perfettamente bilanciata. Molto meno che un elicottero in "rate mode", ma la modalità in realtà sarebbe la stessa.
Sullo jaw il codice andrebbe rivisto implementando una sorta di heading hold anche non magnetico, come è stato fatto in aeroquad.

qui pure sarebbe molto interessante provare a divertirsi con I sopratutto in condizioni di vento...anche perchè penso sia una delle poche condizioni in cui si fa notare tale parametro in stable mode...o meglio l unica che mi viene in mente ora...

I è la velocità con cui il mezzo riguadagna il livello. La suia influenza la noti maggiormente dopo un passaggio in cui il mezzo è rimasto a lungo inclinato. Se I è basso tenderà a recuperare lentamente il livello, se I è alto si livellerà più in fretta.

[jhoexp]

Ci sono anch'io!!!
Ho voluto provare a fissare rigidamente i sensori al frame; il risultato è stato migliore di quanto mi aspettassi( vedasi video in allegato )

Usato la forza tu hai per il primo decollo? Bravo, giovane padawan, bene tu hai fatto!

Ardua è la via della sperimentazione, i sensori al telaio con gommini smorzanti collegare meglio sarebbe. Dal lato oscuro ammaliare non farti...

[arnaldo]

Se il comando di coda è centrato il drift è minimo ma risente delle forze che agiscono sul mezzo durante il volo e quindi tende a ruotare quando la controcoppia non è perfettamente bilanciata. Molto meno che un elicottero in "rate mode", ma la modalità in realtà sarebbe la stessa.
Sullo jaw il codice andrebbe rivisto implementando una sorta di heading hold anche non magnetico, come è stato fatto in aeroquad.

ah ok...quindi sbattersi sul PID di conda non ne vale la pena o qualcosa si puo sempre fare?

[arnaldo]

Ci sono anch'io!!!
Ho voluto provare a fissare rigidamente i sensori al frame; il risultato è stato migliore di quanto mi aspettassi( vedasi video in allegato )
non riesco a piddare più di tanto( credo sia colpa mia) no riesco a fermare i piccoli movimenti veloci.
Scusate la qualità onboard, ho preso la macchina fotografica e l'ho fissata con un elsatico..
si acceettano iinsulti e parolacce..

scusami MAXMILI ma sbaglio o oscilla il tuo tricoso?
forse ormai vedo oscillare tutto dopo le prove che ho fatto io

[arnaldo]

domandina...qualcuno di voi ha ordinato le EPP da rctimer?
io uso quelle di RADICAL RC ma conviene di piu da rctimer...solo che sembrano avere i fori diversi...se qualcuno ha gia qualche esperienza...le ordinerei anch io.
12 Pairs 10x4.5" EPP1045 Counter Rotating Propellers - EPP Prop - RCTimer Online R/C Hobby Store:

[kamikazeta]

Usato la forza tu hai per il primo decollo? Bravo, giovane padawan, bene tu hai fatto!

Ardua è la via della sperimentazione, i sensori al telaio con gommini smorzanti collegare meglio sarebbe. Dal lato oscuro ammaliare non farti...

ti giuro che mi sto capottando dalle risate.... bellissima

[pragamichele]

Ci sono anch'io!!!
Ho voluto provare a fissare rigidamente i sensori al frame; il risultato è stato migliore di quanto mi aspettassi( vedasi video in allegato )
non riesco a piddare più di tanto( credo sia colpa mia) no riesco a fermare i piccoli movimenti veloci.
Scusate la qualità onboard, ho preso la macchina fotografica e l'ho fissata con un elsatico..
si acceettano iinsulti e parolacce..

non ci avevo pensato!
il segreto di tutto allora stà nella forza!

[arnaldo]

et voilà...ecco il tanto atteso video...
è un pò il riassunto...dal primo stacco da terra....ai primi controlli di stabilità....al primo volato...e in conclusione il primo volo in notturna....tutto in circa 12 ore...
FPV-PROJEKT: MULTIWII DAY (MAIDEN + NIGHT FLIGHT) on Vimeo