Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[Bobo67]

Ciao
Idea, non vuoi un servo per la coda del tri? Ok, e se ci si mette un bl che lavora tipo quelli dei gimbal brushless ? La velocità ci sta, potenza anche, nessun ingranaggio...
Visto che stai con le mani in pasta con queste schede dici che sarebbe possibile ? Magari integrando una seconda imu sulla parte e una schedina figlia per i driver del motore...
Certo é una complicazione, ma potrebbe essere un'idea per avere tri senza servi e sicuramente con una risposta ancora migliore.

Ciao .

L'idea non è assolutamente da escludere, anzi, mi piace e si potrebbero fare esperimenti a riguardo.
La seconda IMU non dovrebbe esser necessaria poichè gli accelerometri/gyro dell'elettronica forniscono già gli spostamenti assiali, quindi a mio avviso basterebbe una schedina di pilotaggio del motore brushless (basta ovviamente ad un asse) linkata in pwm con l'elettronica di volo, null'altro.
E' il firmware a bordo dell'elettronica di controllo del motore che deve saper reagire con una discreta reattività, non so se ad esempio un "BruGi" adattato possa riuscire nell'impresa.
La reattività di un servo veloce è impressionante, un motore brushless riuscirebbe ad averla? Forse vorrebbe poi ridotto per avere molta forza senza doverne montare uno enorme.
L'idea però mi piace, certamente non è stata considerata perchè a livello d'affidabilità come ben giustamente alcuni amici hanno scritto può comunque fumare quel motore o l'elettronica che lo pilota, alla fine un servo è identico, ha solo in più un meccanismo fatto d'ingranaggi.

@nortrop: nessun consiglio particolare, ovviamente rispetta i parametri costruttivi che ormai tutti conoscono.

@pragamichele: per ora i nome è "hybrid loiter" ma sicuramente in APM Copter ne assumerà un altro, sempre che il dev team decida d'adottarlo (io l'adotto sicuro, va troppo bene).
Non è altro che il "position hold" simil DJI, il multirotore si può pilotare realmente con questo Loiter, non come l'attuale che esegue solo un riposizionamento, cioè quel sentirlo "legato" nel movimento degli stick.
Per questo motivo sto preparando un video dimostrativo, se lo faccio io son certo che la cosa viene presa in considerazione, essendo all'interno del dev team.
Sandro e Julien, gli autori, mi hanno espressamente chiesto di non pubblicare nessun video finché il codice non viene ufficialmente rilasciato e proposto al dev team.

[TermicOne]

...per ora i nome è "hybrid loiter" ma sicuramente in APM Copter ne assumerà un altro, sempre che il dev team decida d'adottarlo (io l'adotto sicuro, va troppo bene).
Non è altro che il "position hold" simil DJI, il multirotore si può pilotare realmente con questo Loiter, non come l'attuale che esegue solo un riposizionamento, cioè quel sentirlo "legato" nel movimento degli stick....

..fantastico...sarebbe veramente interessante. Dove possiamo fare (se è utile) un +1?

[Bobo67]

Sul mio video, una volta pubblicato, appena pronto posto il link.

[Bobo67]

Per chi non lo sapesse l'attuale Loiter in APM Copter è così "legato" nel movimento, a differenza ad esempio dell'Alt-Hold dove il quad è bloccato solo in altezza, perchè quando muovete gli stick per riposizionare il multirotore non fate altro che spostare virtualmente le coordinate GPS creando un nuovo "pseudo waypoint", questo movimento infatti si basa sulle stesse regole della navigazione automatica.
Nel Loiter ibrido il volo è invece slegato da tutto questo, pur mantenendo la compensazione del vento, assente nell'Alt-Hold.
La prima idea era infatti quella di commutare virtualmente da Loiter ad Alt-Hold uscendo con gli stick da una certa deadband, e rientrando nella posizione "di default" il codice ritornava nuovamente nel blocco gps, cosa poi abbandonata proprio per la mancanza della compensazione del vento durante il volo.
Jason Short sta lavorando ad un modo analogo basato sul suo nuovo Drift, vediamo quale dei due vincerà la sfida...
Una cosa è certa, un altro modo di volo sarà presente nella V3.2, troppi lo chiedono ed io in primis, segnalai questa carenza del Loiter al dev team oltre un anno fa ma nessuno ci mise mano, palesando questa lacuna e basandomi come confronto sulle analoghe modalità di Mikrokopter e DJI.

[TermicOne]

Per chi non lo sapesse l'attuale Loiter in APM Copter è così "legato" nel movimento....

Occorre però dire che questa modalità di pilotaggio così "legata" in certi casi è particolarmente utile. Abbassando la velocità di navigazione in loiter ho provato a far pilotare veramente tutti con la radio, tablet e telefonino (iddrone koittelefonino ) senza alcun pericolo per il mezzo e con grande soddisfazione per i neopiloti.

[Bobo67]

Assolutamente, ho fatto dei video stupendi (a livello di stabilità e vibrazioni assenti) con l'attuale Loiter proprio per il suo movimento smooth, è come una "navigazione a waypoint" comandata in tempo reale dagli stick, per questo motivo non verrà assolutamente rimpiazzata, ci mancherebbe!
Questo uno dei tanti (GoPro3 Black+), con l'Hybrid Loiter sarebbe molto più difficile:

[PierinoAREA51]

apm 2.6 con gps e mag esterno vs arduflyer

Salve ho fatto le mie esperienza con aio cruis, ora vorrei passare ad un hardware che supporta release ufficiali. Mi chiedo, a livello hardware che differenze ci sono tra RCTimer ArduFlyer V2.5.2 Kit Flight Controller con ArduFlyer/APM 2.5.x u-Blox CN06 Plus GPS Receiver e APM 2.6 Set??? eventualmente la prima è acquistabile su rc timer, mentre la versione ufficiali di 3dr quale sarebbe il fornitore europeo? grazie a tutti x la consulenza

[ClaudioALPHA21]

[QUOTE=Bobo67;4106191]Assolutamente, ho fatto dei video stupendi (a livello di stabilità e vibrazioni assenti) con l'attuale Loiter proprio per il suo movimento smooth, ....
Questo uno dei tanti (GoPro3 Black+), con l'Hybrid Loiter sarebbe molto più difficile:

QUOTE]

Complimenti e grazie per gli ulteriori insegnamenti che traggo.
Dunque: ripresa in loiter con movimenti dati dagli stick e GoPro a risoluzione massima ma angolo intermedio e velocità massima poi riprodotta in slow motion al 50%.
Domanda farlocca a te e @ iddrone koittelefonino: con l'APM posso usare con un gimbal "brushless da poco (G.L.Buy)" i comandi della scheda (ce la fa?) o devo assolutamente comperare una schedina gimbal dedicata?
Grazie

[ClaudioALPHA21]

[QUOTE=ClaudioALPHA21;4106883]

Assolutamente, ho fatto dei video stupendi (a livello di stabilità e vibrazioni assenti) con l'attuale Loiter proprio per il suo movimento smooth, ....
Questo uno dei tanti (GoPro3 Black+), con l'Hybrid Loiter sarebbe molto più difficile:

QUOTE]

Domanda farlocca a te e @ iddrone koittelefonino: con l'APM posso usare con un gimbal "brushless da poco (G.L.Buy)" i comandi della scheda (ce la fa?) o devo assolutamente comperare una schedina gimbal dedicata?
Grazie

A volte (spesso) dovrei pensare prima di scrivere...
E' evidente che i comandi gimbal della APM valgono solo per i servi e non per i brushless per cui dovrei usare il gimbal con servi che ho incautamente (ci risiamo) acquistato solo per usare la piastra con antivibranti e su cui ho montato la GoPro e a questo punto occorrono almeno altri 170 $.
Qui non si finisce più...

[Bobo67]

Domanda farlocca a te e @ iddrone koittelefonino: con l'APM posso usare con un gimbal "brushless da poco (G.L.Buy)" i comandi della scheda (ce la fa?) o devo assolutamente comperare una schedina gimbal dedicata?
Grazie

Certo che si, e puoi lasciare il roll gestito solo dalla scheda, mentre per il pitch attivi un "pass through" su un canale dell'APM, ad esempio il CH6, quando non fai tuning può esser usato per quello scopo, in parole povere è come attaccarti diretto al CH6 della ricevente, che se però è una ppm-sum non ti darebbe la possibilità di farlo (tipo la TFR4, nativa 4 canali ma in ppm-sum ne butta fuori 8).
Comunque io solitamente uso due rx, una sul multirotore (ch da 1 ad 8) e l'altra solo per il gimbal (ch da 9 al 14) ed accessori annessi.
In quel modo posso giocare col Trainer Futaba e mandare ad una seconda radio in wireless i comandi che voglio, e all'occorrenza averli per me quando opero con una sola radio (mi basta muovere uno switch), senza impazzire con bind e ribind...

[Bobo67]

[quote=ClaudioALPHA21;4106909]

a questo punto occorrono almeno altri 170 $.
Qui non si finisce più...

Il video che ho pubblicato è fatto con un gimbal da due soldi e non è quello il componente che ti da l'ottimo risultato, è tutto quello che c'è sopra, come lo si è tarato, curato, etc...
Ma sono decisamente OT, anche se si discuteva dell'interfacciamento all'APM/ArdyFlyer, mi auto ammonisco...

[Flucke]

Modifica PWM flight mode

Una domanda: è possibile modificare i valori di PWM inerenti i flight mode su APM? Vorrei modificarli in quanto vorrei azionare tramite la radio i sei modi volo in ordine. Adesso come adesso ho i primi tre modi volo con mixer switch su on 1-3-5 e su off 2-4-6. Vorrei la combinazione 1-2-3 e 4-5-6 (più logico). Purtroppo con i trim ed EPA su radio non riesco a centrare i valori adatti. Su MP CONFIG/TUNING > ADVANCE PARAMS ho visto che ci sono i parametri RCMAX PWM - MIN e TRIM ma non so se sono quelli giusti.Grazie

[PierinoAREA51]

Probabilmente avro chiesto qualcosa di sbagliato!!

Inviato dal mio GT-I9300 utilizzando Tapatalk

[PierinoAREA51]

Apm o arduflyer? Thas is a question!!

Inviato dal mio GT-I9300 utilizzando Tapatalk

[Paolo - BT]

Ciao Carlo, forse mi sono espresso male, non sono intervenuto su parametri, bensì sul codice sorgente che implementa il loiter.
Nel modo ibrido, quando si rilasciano gli stick, viene eseguita una frenata dosando l'angolo di pitch e/o di roll in modo controllato, fino a portare la velocità vicina allo zero; quando avviene ciò, viene attivato il loiter dicendogli di mantenere la posizione di arresto.
Il controllore del loiter legge la posizione dal gps e la confronta con la posizione in cui lo abbiamo fatto fermare. L'errore di posizione viene scalato (usando loiter Kp che trovi nel mission planner), ottenendo un numero che è tanto più grande quanto più il quad si allontana dalla posizione da mantenere. Questo numero (chiamato velocità desiderata) è confrontato con la velocità effettiva del quad e la differenza è utilizzata per alimentare un PID (vedi loiter rate Kp, rate Kd e rate Ki) ottenendo l'accelerazione (se vuoi, l'angolo di inclinazione) necessaria a correggere l'errore di posizione.
Fin qui tutto bene, solo che per rendere più reattivo e preciso il loiter, è stato aggiunto un secondo termine: all'accelerazione calcolata come descritto sopra viene aggiunto un termine proporzionale alla derivata della velocità desiderata: è questo secondo termine che causa quello "scrollone" che vediamo quando ingaggiamo il loiter.
Un secondo scrollone (minore) è anche visibile quando in loiter facciamo muovere il quad e improvvisamente fermiamo (oppure quando, raggiunto un waypoint, il quad si arresta). Questo secondo movimento è causato dal fatto che se la velocità del punto da raggiungere è diversa da zero, questa viene portata a zero in maniera lineare, ma al raggiungimento della velocità zero si ha che l'accelerazione passa da un valore costante (la pendenza della rampa) al valore zero, quindi c'e' una discontinuità "a gradino" e noi vediamo il quad "ballare" per assestarsi.
Per avere movimenti dolci e privi di traballamenti è essenziale che la velocità abbia variazioni quanto più possibile "dolci" e raccordate (un matematico direbbe "a derivata continua").
Per questo nel modo hybrid ho fatto in modo che:
- il target (punto di arresto) abbia velocità zero
- il termine proporzionale alla derivata della velocità desiderata sia inizialmente annullato ed introdotto gradualmente.

Ho quasi terminato di unire le modifiche alla 3.2.dev, ancora un po di pazienza (questa settimana) per gli ultimi test, poi vediamo di pubblicare il sorgente

Sandro

Ciao Sandro "Sonico" ho aprezzato fin dall'inizio la tua iniziativa di creare un nuovo modo di volo.
Ti sei presentato umilmente e hai detto vorrei provare a fare un nuovo modo di volo, la mia impressione e stata che i grandi esperti ti avessero preso sottogamba.
Mi sembra di aver capito che tu con un'altro tuo collega siate riusciti a portare a termine il tutto con buonissimi risultati.
Ti faccio in miei complimenti perchè sei un bel esempio e vedo l'ora di provare questo tuo modo di volo.
Ti chiedo di presentarci tu che sei il "Padre " questa tua creatura.

Ciao
Paolo