Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[Paolo - BT]

Aspetta conferme da altri, ma io ho preso sulla baya un FTDI Basic 6 PIN 3.3/5V For Arduino che dovrebbe funzionare, dico dovrebbe perchè non l'ho ancora provata

Sarebbe come questa?

709716 - FTDI Basic Breakout - 5V , da Sparkfun a

Grazie
Paolo

[xeshobby]

Ciao a tutti, se volete provare il modo Ibrido e non lo avete già trovato da soli (non era difficile! ) ecco il link al sorgente: https://github.com/Ju1ien/ArdupilotST-JD

E' sincronizzato alla 3.1.rc1 (non faremo altre sincronizzazioni prima che venga incluso nel master).
Per configurarlo, andate nella Full Parameter list e in uno dei modi di volo impostate il 14.
Poi andate in fondo alla lista e verificate i seguenti valori:

WPNAV_BR_MAX_ANG = 3000 (massimo angolo in centigradi raggiungibile durante la fase di frenata, 30°)
WPNAV_BR_RATE = 8 (rateo di salita della fase iniziale della frenata, in centigradi/secondo)
WPNAV_BR_SPEED_0 = 10 (velocità in cm/s alla quale si passa in loiter)
WPNAV_LOIT_DB = 70 (dead band degli stick all'interno della quale si effettua la frenata e si passa in loiter)
WPNAV_STICK_SMTH = 5

In particolare, ho notato che WPNAV_BR_SPEED_0 viene messa a zero, quindi impostatela a 1000, salvate e poi riportatela a 10 (la flash non viene inizializzata correttamente)

Ricordate che la compensazione del vento viene calcolata ogni volta che tenete fermo il cottero in hovering (stick a riposo) per almeno 3/4 secondi, quindi se volate con vento conviene fargli fare spesso questo apprendimento: muovete, poi fermate 4 secondi, poi via ancora.

Al contrario di DRIFT, pitch, roll e yaw sono attivi e le virate si fanno con lo yaw.
Se durante lo yaw, il roll è a zero, il sw applica la frenata sul roll, ottenendo un simil-drift. Ma se si aziona anche il roll come si fa di norma, l'input del pilota cancella la frenata e funziona esattamente come in manuale.
Stessa cosa per la frenata: se si rilascia lo stick e lo si porta a zero, frenata automatica soft con i profili programmati. Ma se si esegue una frenata contro-inclinando, il comando ha la priorità e si è liberi di fare frenate brusche quanto si vuole.

Noterete che rispetto al loiter standard è molto più reattivo e quando frena lo fa in maniera assolutamente dolce e senza quel traballamento iniziale del loiter.

Buon divertimento!

Ciao, immagino intendevi la 3.1.1 rc1, ma teoricamente dovrebbe esserci anche nella 3.1.1 rc2 nel master o sbaglio? link



il changeLog recita:
ArduCopter 3.1.1-rc2 21-Jan-2014
Changes from 3.1.1-rc1
1) Pixhawk improvements (available for APM2 when AC3.2 is released):
a) Faster arming
b) AHRS_TRIM fix - reduces movement in loiter when yawing
c) AUX Out 5 & 6 turned into general purpose I/O pins
d) Three more relays added (relays are pins that can be set to 0V or 5V)
e) do-set-servo fix to allow servos to be controlled from ground station
f) Motorsync CLI test
g) PX4 parameters moved from SD card to eeprom
h) additional pre-arm checks for baro & inertial nav altitude and lean angle
------------------------------------------------------------------
ArduCopter 3.1.1-rc1 14-Jan-2014
Changes from 3.1
1) Pixhawk improvements:
a) Telemetry port 2 enabled (for MinimOSD)
b) SD card reliability improvements
c) parameters moved to FRAM
d) faster parameter loading via USB
e) Futaba SBUS receiver support
2) Bug fixes:
a) Loiter initialisation fix (Loiter would act like AltHold until flight mode switch changed position)
b) ROI commands were not returning Lat, Lon, Alt to mission planner when mission was loaded from APM
3) TradHeli only fixes:
a) Drift now uses same (reduced) collective range as stabilize mode
b) AutoTune disabled (for tradheli only)
c) Landing collective (smaller than normal collective) used whenever copter is not moving


Ma non ho capito, ma viene considerata una modalità di volo o un fix dell'attuale loiter?

[sonico]

Ciao, immagino intendevi la 3.1.1 rc1, ma teoricamente dovrebbe esserci anche nella 3.1.1 rc2 nel master o sbaglio? link



il changeLog recita:
ArduCopter 3.1.1-rc2 21-Jan-2014
Changes from 3.1.1-rc1
1) Pixhawk improvements (available for APM2 when AC3.2 is released):
a) Faster arming
b) AHRS_TRIM fix - reduces movement in loiter when yawing
c) AUX Out 5 & 6 turned into general purpose I/O pins
d) Three more relays added (relays are pins that can be set to 0V or 5V)
e) do-set-servo fix to allow servos to be controlled from ground station
f) Motorsync CLI test
g) PX4 parameters moved from SD card to eeprom
h) additional pre-arm checks for baro & inertial nav altitude and lean angle
------------------------------------------------------------------
ArduCopter 3.1.1-rc1 14-Jan-2014
Changes from 3.1
1) Pixhawk improvements:
a) Telemetry port 2 enabled (for MinimOSD)
b) SD card reliability improvements
c) parameters moved to FRAM
d) faster parameter loading via USB
e) Futaba SBUS receiver support
2) Bug fixes:
a) Loiter initialisation fix (Loiter would act like AltHold until flight mode switch changed position)
b) ROI commands were not returning Lat, Lon, Alt to mission planner when mission was loaded from APM
3) TradHeli only fixes:
a) Drift now uses same (reduced) collective range as stabilize mode
b) AutoTune disabled (for tradheli only)
c) Landing collective (smaller than normal collective) used whenever copter is not moving


Ma non ho capito, ma viene considerata una modalità di volo o un fix dell'attuale loiter?

ArduCopter 3.1.1-rc1 14-Jan-2014

E' una modalità di volo (14), il loiter resta quello che era prima.

Non essendo ancora inserita nel master, le sincronizzazioni vanno fatte a mano e non ho tempo per farle.
Di conseguenza anche il Planner non è aggiornato, quindi la modalità di volo va impostata scrivendo a mano 14 nella full parameters list in corrispondenza del modo di volo da riservare all'ibrido.

[Paolo - BT]

Ho la scheda OSD per APM mi potete indicare quale adattatore seriale usare per connetterla al pc.
Magari anche un link dove trovarlo.

Grazie
Paolo

Nussuno oltre a Turfnet riesce a darmi aiuto.

Molte grazie
Paolo

[redfox74]

Nussuno oltre a Turfnet riesce a darmi aiuto.

Molte grazie
Paolo

Ciao Paolo,
un qualsiasi convertitore ttl - usb puo' andare bene per il tuo scopo . Il componente che ti hanno proposto dovrebbe essere ok.
https://www.olimex.com/Products/Comp...erial-Cable-M/
se no guarda questo cavo ... io ne ho un paio e funzionano bene.
un saluto
Roberto

[xeshobby]

ArduCopter 3.1.1-rc1 14-Jan-2014

E' una modalità di volo (14), il loiter resta quello che era prima.

Non essendo ancora inserita nel master, le sincronizzazioni vanno fatte a mano e non ho tempo per farle.
Di conseguenza anche il Planner non è aggiornato, quindi la modalità di volo va impostata scrivendo a mano 14 nella full parameters list in corrispondenza del modo di volo da riservare all'ibrido.

Ciao, ho provato la compilazione ma mi da questo errore:

\AppData\Local\Temp\build8513608686251172019.tmp\A C_WPNav\AC_WPNav.cpp.o

C:\GIT\ardupilot\libraries\AC_WPNav\AC_WPNav.cpp: In member function 'void AC_WPNav::get_loiter_acceleration_to_lean_angles(f loat, float)':

C:\GIT\ardupilot\libraries\AC_WPNav\AC_WPNav.cpp:7 32: error: unable to find a register to spill in class 'POINTER_REGS'

C:\GIT\ardupilot\libraries\AC_WPNav\AC_WPNav.cpp:7 32: error: this is the insn:
(insn 9 8 11 2 C:\GIT\ardupilot\libraries\AC_WPNav\AC_WPNav.cpp:7 26 (set (reg:SF 48 [ D.30413 ])(mem/s:SF (post_inc:HI (reg/f:HI 12 r12 [orig:49 this ] [49])) [5 <variable>._cos_yaw+0 S4 A8])) 11 {*movsf} (expr_list:REG_INC (reg/f:HI 12 r12 [orig:49 this ] [49]) (nil)))

C:\GIT\ardupilot\libraries\AC_WPNav\AC_WPNav.cpp:7 32: confused by earlier errors, bailing out

Credo che manchi un pezzo nella libreria

CIao

G.

[sonico]

Ciao, ho provato la compilazione ma mi da questo errore:




Credo che manchi un pezzo nella libreria

CIao

G.

Ciao xeshobby, ho provato a scaricare e compilare, a me va tutto.
Prova a "fare pulizia", cancellare tutte le cartelle "build", riscaricare il sorgente (o con "clone in desktop" o con lo zip.
Assicurati che il compilatore punti allo scketch giusto e lancia.
Non ci devono essere problemi.
Fammi sapere
Ciao!

PS scusa, ma stai compilando con Arduino? Per APM? quei msg non mi sembrano di Arduino...

[Paolo - BT]

Ciao Paolo,
un qualsiasi convertitore ttl - usb puo' andare bene per il tuo scopo . Il componente che ti hanno proposto dovrebbe essere ok.
https://www.olimex.com/Products/Comp...erial-Cable-M/
se no guarda questo cavo ... io ne ho un paio e funzionano bene.
un saluto
Roberto

Ciao Roberto,
grazie per la dritta, una domanda probabilmente banale ma io non sono molto esperto in queste cose.
Il cavo ha tre fili: GND,TX,RX; quando lo connetto alla scheda, la devo alimentare a parte o non serve.

saluti
Paolo

[xeshobby]

Ciao xeshobby, ho provato a scaricare e compilare, a me va tutto.
Prova a "fare pulizia", cancellare tutte le cartelle "build", riscaricare il sorgente (o con "clone in desktop" o con lo zip.
Assicurati che il compilatore punti allo scketch giusto e lancia.
Non ci devono essere problemi.
Fammi sapere
Ciao!

PS scusa, ma stai compilando con Arduino? Per APM? quei msg non mi sembrano di Arduino...

La compilazione va a buon fine il mio sketch é pulito e uso l Ide arduino il problema é il caricamento sembra che quella libreria voglia ad andare a scrivere in una locazione non consentita, per altro ho scaricato il master compilato e caricato tranquillamente.

Bho

Inviato dal mio Nexus 4 utilizzando Tapatalk

[redfox74]

Ciao Roberto,
grazie per la dritta, una domanda probabilmente banale ma io non sono molto esperto in queste cose.
Il cavo ha tre fili: GND,TX,RX; quando lo connetto alla scheda, la devo alimentare a parte o non serve.

saluti
Paolo

Allora se non ricordo male ha una alimentazione che arriva dalla lipo e ha su un dc dc da 12v a 5v .... sicuramente devi dargli un alimentazione ... al modulo non serve perche' se e' un usb - ttl l'alimentazione la prende dalla usb.
In teoria su quei cavetti c'e' anche una uscita gnd - 5v che potesti sfruttare per alimentare il modulo senza collegare la batteria .
un saluto
Roberto

[ClaudioALPHA21]

Help Gps

Dopo quindici giorni di inattività a causa di modifiche al telaio e dopo l’aggiornamento di MP 1.2.93 ho riarmato e scoperto che il GPS (Crius Ublox) non trova più i satelliti.
Collegato mi dice Bad Gps Pos ed in Terminal il Test GPS mi fa partire Calibrating Barometer e poi, se insisto, finalmente mi dà:
…ublox OK
lat 42,0379420, lon-55,9051976, Alt 9556 m, #sats: 0
e via così con piccole variazioni dei valori ed anche della quota (9556 m !!!) ma sempre sats: 0
In Flight Data lo vedo infatti ballonzolare (Hdop:100) a quota -0,22 al centro dell’Atlantico (ad occhio le coordinate corrispondono)! con i vettori current Heading (rosso) e Direct to current WP (giallo) sovrapposti (a 315°) e GPS track (nero) verticale verso Nord.
Tutto questo in casa (ma anche in balcone) dove prima mi vedeva, sbagliati, un po’ di satelliti.
Avendo anche un identico GPS di scorta l’ho sostituito ma il risultato non cambia.
C’è forse qualche parametro che il nuovo MP mi ha modificato? Su quale valore intervengo?
La mia versione è V3.2 dev (ovvero la 3.1).
Ovviamente così non armo nemmeno i motori (PreArm: Bad GPS Pos).
Consigli?
Grazie.

[xeshobby]

Dopo quindici giorni di inattività a causa di modifiche al telaio e dopo l’aggiornamento di MP 1.2.93 ho riarmato e scoperto che il GPS (Crius Ublox) non trova più i satelliti.
Collegato mi dice Bad Gps Pos ed in Terminal il Test GPS mi fa partire Calibrating Barometer e poi, se insisto, finalmente mi dà:
…ublox OK
lat 42,0379420, lon-55,9051976, Alt 9556 m, #sats: 0
e via così con piccole variazioni dei valori ed anche della quota (9556 m !!!) ma sempre sats: 0
In Flight Data lo vedo infatti ballonzolare (Hdop:100) a quota -0,22 al centro dell’Atlantico (ad occhio le coordinate corrispondono)! con i vettori current Heading (rosso) e Direct to current WP (giallo) sovrapposti (a 315°) e GPS track (nero) verticale verso Nord.
Tutto questo in casa (ma anche in balcone) dove prima mi vedeva, sbagliati, un po’ di satelliti.
Avendo anche un identico GPS di scorta l’ho sostituito ma il risultato non cambia.
C’è forse qualche parametro che il nuovo MP mi ha modificato? Su quale valore intervengo?
La mia versione è V3.2 dev (ovvero la 3.1).
Ovviamente così non armo nemmeno i motori (PreArm: Bad GPS Pos).
Consigli?
Grazie.

Ciao Claudio
Prova a settare il gps con la configurazione in allegato;)

Gian

[kawa78]

Ciao Claudio

anche a me collegandolo ieri mattina con MP aggiornato ha dato la sensazione di avere difficoltà a leggere i satelliti e strani valori.. ( infatti per la prima volta ho avvicinato alla finestra il quadricottero..). L'avevo collegato solo per ricontrollare che impostazioni avevo settato nella radio per loiter, RTL ecc quindi non mi ero soffermato molto perchè ero di fretta..
Ovviamente sono un newbie e per adesso ogni mia osservazione lascia il tempo che trova in quanto non ho abbastanza esperienza pratica pero' la sensazione è stata come la tua.

[sonico]

La compilazione va a buon fine il mio sketch é pulito e uso l Ide arduino il problema é il caricamento sembra che quella libreria voglia ad andare a scrivere in una locazione non consentita, per altro ho scaricato il master compilato e caricato tranquillamente.

Bho

Inviato dal mio Nexus 4 utilizzando Tapatalk

Scusa il ritardo, spero intanto tu abbia risolto, stai usando la versione speciale dell'ide per la compilazione dello sketch, vero?

Building ArduPilot with Arduino (windows) | Developer

Sandro

[ClaudioALPHA21]

Ciao Claudio
Prova a settare il gps con la configurazione in allegato;)

Gian

Grazie Gian per il file txt che mi hai allegato ma non ho la più pallida idea di come e con che cosa usarlo.
Se puoi spiegarmi con quale sw (UCenter?) e procedura, con quale porta (USB?)/interfaccia potrei provarci.
Grazie ancora,