Originariamente inviato da sonico
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Eccomi, innanzitutto ringrazio Marco per il lavoro che ha fatto e per l'auito che ci stà dando. Ringrazio poi tutti quelli che apprezzano il lavoro che stiamo portando avanti.
Cosa aggiungere a quanto già brillantemente esposto da Marco?
Allora qualche dettaglio tecnico, che probabilmente non interessa a nessuno, ma siccome è costato fatica, almeno lasciatemelo scrivere
L' "ibrido" svolazza benone, ok, ma quando vola è sostanzialemente un normalissimo alt-hold con in più una compensazione del vento (tra l'altro, io non l'ho mai fatto volare col vento, quindi non saprei descriverne l'effetto sul volato)
Quando uno od entrambi gli stick vengono rilasciati, entra in azione il codice della frenata, che ha il compito di portare la velocità ad un valore molto basso, prossimo a zero.
La frenata automatica produce, oltretutto, un effetto simile al modo drift, ottenuto però manovrando di yaw. Ma a differenza del modo Drift, il roll rimane attivo, anzi, se il pilota corregge appena un minimo, la frenata viene annullata e prende il sopravvento l'azione del pilota, particolare che forse a Marco è piaciuto.
Il lavoro sulla frenata è stato parecchio, con la creazione di un modello in Matlab e la simulazione di diversi profili, più o meno bruschi. Questa fase ci ha aiutato a comprendere l'importanza della compensazione del vento perchè l'esito della frenata dipende fortemente dal vento. Il profilo è stato messo a punto da Julien, che è partito da una mia soluzione semplice e l'ha modificata in maniera tale da preservarne l'efficacia ma renderne prevedibile la durata.
L'altro grosso scoglio è stato l'ingaggio del loiter, che come avete visto nel video, avviene in maniera assolutamete dolce e non distinguibile dall'alt-hold.
Anche in questo caso, è stato messo a punto un modello matematico per effettuare la simulazione e cercato di capire a fondo come il loiter fosse stato implementato.
Ancora una volta Julien si dimostrato assolutamete geniale e con una intuizione ha cancellato tutto il mio codice e lo ha sostituito con un semplice ritardo (mezzo secondo!) tra la fine della frenata e il loiter. Tanto è bastato.
Tocco finale, un filtro, che raccorda "in dolce" i comandi degli stick quando vengono rilasciati, di modo che non ci siano oscillazioni dei controllori dovuti a discontinuità nei comandi.
Una volta in loiter, parte la fase di "auto apprendimento" del vento, costruendo le due componenti che poi vengono ruotate in tempo reale secondo l'angolo di yaw ed applicate a pitch e roll.
Abbiate pazienza ancora un po', ci sono un paio di bugs potenzialemente pericolosi (vi siete chiesti come mai Marco non decolla in Hybrid?
) e c'e' il discorso dell'allineamento con la 3.1.1.
Potrei farlo, e prob. lo farò, vediamo, la cosa costa tempo e, come dice Marco, non sappiamo se questa modalità verrà accettata nel master (in teoria non ci sta in memoria di APM, bisogna disabilitare qualche funzione), oppure verrà implementata in maniera diversa, quindi lo sforzo potrebbe essere una inutile perdita di tempo.
Come è già stato fatto notare, per VRbrain è già disponibile e allineata all'ultima beta grazie al lavoro di Emile, per APM potrei rilasciare il binario, ma vorrei prima correggere almeno i bugs.
Per finire, in programma ci sarebbe anche una modifica alla gestione dell'elevatore, che in alt-hold ha una grande dead band e poca responsività.
Vediamo...
Cosa aggiungere a quanto già brillantemente esposto da Marco?
Allora qualche dettaglio tecnico, che probabilmente non interessa a nessuno, ma siccome è costato fatica, almeno lasciatemelo scrivere
L' "ibrido" svolazza benone, ok, ma quando vola è sostanzialemente un normalissimo alt-hold con in più una compensazione del vento (tra l'altro, io non l'ho mai fatto volare col vento, quindi non saprei descriverne l'effetto sul volato)
Quando uno od entrambi gli stick vengono rilasciati, entra in azione il codice della frenata, che ha il compito di portare la velocità ad un valore molto basso, prossimo a zero.
La frenata automatica produce, oltretutto, un effetto simile al modo drift, ottenuto però manovrando di yaw. Ma a differenza del modo Drift, il roll rimane attivo, anzi, se il pilota corregge appena un minimo, la frenata viene annullata e prende il sopravvento l'azione del pilota, particolare che forse a Marco è piaciuto.
Il lavoro sulla frenata è stato parecchio, con la creazione di un modello in Matlab e la simulazione di diversi profili, più o meno bruschi. Questa fase ci ha aiutato a comprendere l'importanza della compensazione del vento perchè l'esito della frenata dipende fortemente dal vento. Il profilo è stato messo a punto da Julien, che è partito da una mia soluzione semplice e l'ha modificata in maniera tale da preservarne l'efficacia ma renderne prevedibile la durata.
L'altro grosso scoglio è stato l'ingaggio del loiter, che come avete visto nel video, avviene in maniera assolutamete dolce e non distinguibile dall'alt-hold.
Anche in questo caso, è stato messo a punto un modello matematico per effettuare la simulazione e cercato di capire a fondo come il loiter fosse stato implementato.
Ancora una volta Julien si dimostrato assolutamete geniale e con una intuizione ha cancellato tutto il mio codice e lo ha sostituito con un semplice ritardo (mezzo secondo!) tra la fine della frenata e il loiter. Tanto è bastato.
Tocco finale, un filtro, che raccorda "in dolce" i comandi degli stick quando vengono rilasciati, di modo che non ci siano oscillazioni dei controllori dovuti a discontinuità nei comandi.
Una volta in loiter, parte la fase di "auto apprendimento" del vento, costruendo le due componenti che poi vengono ruotate in tempo reale secondo l'angolo di yaw ed applicate a pitch e roll.
Abbiate pazienza ancora un po', ci sono un paio di bugs potenzialemente pericolosi (vi siete chiesti come mai Marco non decolla in Hybrid?
) e c'e' il discorso dell'allineamento con la 3.1.1. Potrei farlo, e prob. lo farò, vediamo, la cosa costa tempo e, come dice Marco, non sappiamo se questa modalità verrà accettata nel master (in teoria non ci sta in memoria di APM, bisogna disabilitare qualche funzione), oppure verrà implementata in maniera diversa, quindi lo sforzo potrebbe essere una inutile perdita di tempo.
Come è già stato fatto notare, per VRbrain è già disponibile e allineata all'ultima beta grazie al lavoro di Emile, per APM potrei rilasciare il binario, ma vorrei prima correggere almeno i bugs.
Per finire, in programma ci sarebbe anche una modifica alla gestione dell'elevatore, che in alt-hold ha una grande dead band e poca responsività.
Vediamo...
Spero che riuscirete a fare in modo che questo "ibrido" lo possiamo usare anche noi sfortunati possessori di APM.
Vedo che Roberto non ha perso l'occasione per pubblicizare il suo prodotto
.Ciao
Paolo
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