Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[Bobo67]

Li hai saldati tra di loro ? Penso che andrebbe fatto, così si andrebbe a realizzare un di piano di massa in stile ground plane



Magari dico una fesseria, però qualche funzione li devono avere ;)


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L'ho scritto nel mio precedente post che è proprio così, ti è scappato?
Comunque anche con un NEO 6M "secco" si fanno miracoli, non state a strippare troppo con sti amenicoli.

[il_Zott]

L'ho scritto nel mio precedente post che è proprio così, ti è scappato?
Comunque anche con un NEO 6M "secco" si fanno miracoli, non state a strippare troppo con sti amenicoli.

Scusami molto ;)
Ma il tuo post #2048 col tablet mi appariva come una riga vuota, ( infatti mi sembrava strana come cosa...) quindi ecco perché non l'ho visto, visualizzando la pagina sul web classico mi é apparso il tuo post ;)
Ciaooo





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[riktor]

Si, fai tuning in volo...

Non ho la 3.1 sono ancora alla 3.0.1 comunque ho risolto con throttle p da 6. 5

[Turfnet]

L'ho scritto nel mio precedente post che è proprio così, ti è scappato?
Comunque anche con un NEO 6M "secco" si fanno miracoli, non state a strippare troppo con sti amenicoli.

Cavoli era sfuggito anche a me, ma dalla mia ho la scusante dell'età

Comunque indipendentemente dal miglioramento del segnale è carina la cupolina e poi ha un led che si vedrà da minimo 1000 m peccato solo per il colore azzurrino

[ClaudioALPHA21]

Piccole scoperte personali con MP 1.2.88 passando dopo il reset/setup alla 3.1-rc8

4- “altro”
Devo rimandare di andare al campo per vedere se le eliche quando armo si mettono subito a girare “piano”.....
5- “forse anche”
scoprire se vedo i logs oppure se devo intervenire da Cli a settare qualche cosa di altro…
Certo le nuove innovazioni introdotte alla 3.0.1 sono micidiali (anche in funzione della sicurezza): no GPS no Party....

FUNZIONA! Alla grande!
Collego, aspetto 2 minuti, armo ed i motori girano "piano". Dunque era vero.
Metto su alt hold, decollo e livellato a 5-6 metri aziono l'interruttore del Canale 7 e inizia l'autotuning (neanche troppo, segno che i valori erano già buoni ).
Atterro, disarmo per salvare i valori, riarmo e riparto per una breve Missione di Test.
Perfetta e con un Landing spettacolare; caspita: ogni tre metri di discesa si ferma in loiter e centra meglio la verticale!
Ridecollo lo allontano, aziono l'RTL e lui docile torna e centra di 2 metri il bersaglio.
Non ho più batterie e sono uscito senza PC per cui prossimamente (non vedo l'ora) collauderò i due nuovi modi di volo.
Complimenti agli sviluppatori. molto professionale!

[riktor]

uscita la 3.1

[sonico]

Ciao a tutti, il modo Hybrid stà arrivando a buoni risultati, ho risolto il problema dello yaw durante la frenata, ora continua tranquillo a frenare anche se gira come una trottola!

Inoltre ho finalmente risolto il problema dello scrollone che si ha quando si attiva il loiter, dovuto ad una parte di controreazione basata sulla derivata della velocità (l'altra parte è basata sull'errore di velocità e relativo pid): semplicemente dosando l'azione del primo termine si arriva ad un risultato ottimo mantenendo il loiter solido come una roccia.

Mancherebbe ora la compensazione del vento...però finchè non c'e' un filo d'aria non posso far nulla

PS avevo appena fatto il merge con la ultima release ed è uscita la 3.1...

[alrcthebest]

uscita la 3.1

....maah serve a poco .....da domani bisogna avere il brevetto di pilota civile per far volare un quadri da 1 kg.....e quelli delle assicurazioni si stanno gia fregando le mani...spero solo di avere il tempo di provare questa 3.1!!!!!

[ClaudioALPHA21]

Troppo avanti?

Dedicato a quelli, come me, abbastanza ignoranti di programmazione ma irriducibili e parecchio impavidi nel voler trovare una soluzione …

Con MP1.2.89, dopo che ero “misteriosamente” riuscito a caricare la 3.1-rc8, da ieri sia con USB che con Radio3DR tento di caricare senza risultati la 3.1 finale.
Dopo Erase e Reset (che comunque mi ridanno sempre la 3.1-rc8) dopo attese estenuanti si anima la barra verde di caricamento poi, arrivata a tre quarti, si blocca e dopo un po’ mi dice che non c’è comunicazione sulla porta.
In realtà la porta usata (sia che si tratti della USB=5 Arduino che della 13= 3DR), provata precedentemente funziona.
Disperato chiedo aiuto a Turfnet che molto gentilmente mi indica subito questo video: https://www.youtube.com/watch?v=pJFM8BEXfFM che mostra come caricare il fw direttamente sulla Eprom senza passare da MP.
Lo vedo ed ascolto con attenzione poi, seguendolo, guardo dove cerca i files e …
Ed ecco che trovo

How to Build Ardupilot with Arduino (Windows)
Building ArduPilot with Arduino (windows) | Developer
e mi avventuro a seguirne le istruzioni:
Step 1 Install Git-SCM
Git - Downloading Package
Step 2 Download source
usare questo git
git clone git://github.com/diydrones/ardupilot.git
Step 3 Install MHV_AVR_Tools to its default location.
http://firmware.diydrones.com/Tools/...s_20121007.exe
Step 4 Install ArduPilot-Arduino
Next unzip the special ArduPilot Arduino package
This is a new version, using the 4.7.2 version of GCC
http://firmware.diydrones.com/Tools/....2-windows.zip
ecc. ecc.
Per me moltissima fatica ed attenzione ma alla fine la soddisfazione è tanta
Ed altrettanta è l’emozione quando, attaccata l’USB alla mia APM 2.5, faccio l’upload da Arduino e va a buon fine.
Cosa dire? Audentes fortuna iuvat…
Ovviamente c’è anche un “ma”.
Da Terminal un bel connect e scopro di avere la V 3.2-dev

Accidenti: il dit è più avanti.
Qualcun altro ne sa qualcosa?
@turfnet: grazie per avermi fornito lo sprone, sono tornato ai tempi di multiwii ed è bello poter leggere il config di APM.

[ClaudioALPHA21]

troppo indietro!

Evidentemente la V3.2-dev deve essere una 3.02 e quindi ancora un passo indietro!
Non capisco però perché nel mio PC la GIT/Arducopter/Ardupilot nelle Release Notes indichi come ultima la versione 3.1 14-Dec-3013 mentre arduino carica questa V3.2-dev
Eppure la GIT è stata scaricata dal sito ufficiale:
git clone git://github.com/diydrones/ardupilot.git
Aggiornamenti?

[xeshobby]

Evidentemente la V3.2-dev deve essere una 3.02 e quindi ancora un passo indietro!
Non capisco però perché nel mio PC la GIT/Arducopter/Ardupilot nelle Release Notes indichi come ultima la versione 3.1 14-Dec-3013 mentre arduino carica questa V3.2-dev
Eppure la GIT è stata scaricata dal sito ufficiale:
git clone git://github.com/diydrones/ardupilot.git
Aggiornamenti?

No Claudio, è corretto, da CLI vedi scritto 3.2dev in quanto hai scaricato il master del codice, questo master è la base di partenza per gli sviluppi della 3.2, quindi vai tranquillo è la 3.1 ufficiale ;)

Se non mi credi, vai nelle modalità di volo e troverai drift e sport ;p

Gian

[kawa78]

Mamma mia è dura stare dietro a tutto! Devo andate in pensione
Non ho letto per un breve periodo e guarda quante news!

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[ClaudioALPHA21]

Avanti tutta!

No Claudio, è corretto, da CLI vedi scritto 3.2dev in quanto hai scaricato il master del codice, questo master è la base di partenza per gli sviluppi della 3.2, quindi vai tranquillo è la 3.1 ufficiale ;)

Se non mi credi, vai nelle modalità di volo e troverai drift e sport ;p

Gian

Ciao, vero: ho trovato drift & sport.
Controllerò tutto il setting, confrontando i nuovi dati caricati con i valori che avevo salvato dalla mia configurazione precedente.
Spero di non sbagliare
grazie

[Draghettofly]

Criptico...

@sonico

Ciao a tutti, il modo Hybrid stà arrivando a buoni risultati, ho risolto il problema dello yaw durante la frenata, ora continua tranquillo a frenare anche se gira come una trottola!
Inoltre ho finalmente risolto il problema dello scrollone che si ha quando si attiva il loiter, dovuto ad una parte di controreazione basata sulla derivata della velocità (l'altra parte è basata sull'errore di velocità e relativo pid): semplicemente dosando l'azione del primo termine si arriva ad un risultato ottimo mantenendo il loiter solido come una roccia.

Perchè non condividi, per piacere, la tua scoperta rendendo noti a tutti i valori esatti che hai scelto e dove li hai inseriti (gli esatti parametri coinvolti)? Sono interessato.
Grazie. Ciao.
Carlo

[sonico]

@sonico

Perchè non condividi, per piacere, la tua scoperta rendendo noti a tutti i valori esatti che hai scelto e dove li hai inseriti (gli esatti parametri coinvolti)? Sono interessato.
Grazie. Ciao.
Carlo

Ciao Carlo, forse mi sono espresso male, non sono intervenuto su parametri, bensì sul codice sorgente che implementa il loiter.
Nel modo ibrido, quando si rilasciano gli stick, viene eseguita una frenata dosando l'angolo di pitch e/o di roll in modo controllato, fino a portare la velocità vicina allo zero; quando avviene ciò, viene attivato il loiter dicendogli di mantenere la posizione di arresto.
Il controllore del loiter legge la posizione dal gps e la confronta con la posizione in cui lo abbiamo fatto fermare. L'errore di posizione viene scalato (usando loiter Kp che trovi nel mission planner), ottenendo un numero che è tanto più grande quanto più il quad si allontana dalla posizione da mantenere. Questo numero (chiamato velocità desiderata) è confrontato con la velocità effettiva del quad e la differenza è utilizzata per alimentare un PID (vedi loiter rate Kp, rate Kd e rate Ki) ottenendo l'accelerazione (se vuoi, l'angolo di inclinazione) necessaria a correggere l'errore di posizione.
Fin qui tutto bene, solo che per rendere più reattivo e preciso il loiter, è stato aggiunto un secondo termine: all'accelerazione calcolata come descritto sopra viene aggiunto un termine proporzionale alla derivata della velocità desiderata: è questo secondo termine che causa quello "scrollone" che vediamo quando ingaggiamo il loiter.
Un secondo scrollone (minore) è anche visibile quando in loiter facciamo muovere il quad e improvvisamente fermiamo (oppure quando, raggiunto un waypoint, il quad si arresta). Questo secondo movimento è causato dal fatto che se la velocità del punto da raggiungere è diversa da zero, questa viene portata a zero in maniera lineare, ma al raggiungimento della velocità zero si ha che l'accelerazione passa da un valore costante (la pendenza della rampa) al valore zero, quindi c'e' una discontinuità "a gradino" e noi vediamo il quad "ballare" per assestarsi.
Per avere movimenti dolci e privi di traballamenti è essenziale che la velocità abbia variazioni quanto più possibile "dolci" e raccordate (un matematico direbbe "a derivata continua").
Per questo nel modo hybrid ho fatto in modo che:
- il target (punto di arresto) abbia velocità zero
- il termine proporzionale alla derivata della velocità desiderata sia inizialmente annullato ed introdotto gradualmente.

Ho quasi terminato di unire le modifiche alla 3.2.dev, ancora un po di pazienza (questa settimana) per gli ultimi test, poi vediamo di pubblicare il sorgente

Sandro