x ufo

[redfox74]

Ciao Mario,
Complimenti per la foto, da vertigini !
L'ascesa che vedi nella traccia non è stata eseguita in GPS Hold, ma in free mode. (tranne i primi 10 metri dove vedi i pallini blu ) Questo perchè il GPS non mi da' ancora la piena sicurezza, soprattutto nel caso che qualcosa vada storto.... tipo un motore in meno etc.
Ho eseguito molte prove sui parametri e sull'accuratezza del GPS e sono arrivato con una meticolosa calibrazione del Mag a 2.5 metri di raggio massimo dal FIX con 9 satelliti in 12 minuti di hovering con vento moderato. Credo sia il massimo ottenibile considerando l'errore intrinseco del segnale GPS.

Per chi possiede il modulo Jeti e la RX jeti MK ho eseguito prove di portata a 1.5 / 4 / 8 mt di altezza. Ho perso il segnale rispettivamente a 280- 350- 480 metri dal punto di decollo. La prova è stata fatta con la RX nella posizione piu' sfavorevole (con il telaio in direzione della radio ).
La RX era posizionata sul piano dei motori, inclinata 45° verso terra e con i "baffi" a 90°.
Penso che si possa considerare una portata sicura di 350 mt. Con il Quad ero già fuori vista, con l'okto al limite del "guidabile".
Fino alla perdita di segnale il log del "qality RC" è rimasto a 200 per poi cadere a 0, Il modulo Jeti ha cominciato a "bippare" a circa 200 metri, suppongo che sia il limite per la bidirezionalità.
Appena posso faccio delle prove con annessa TX in 2.4 e vediamo quanto si perde e quanto degrada il segnale.

Buona "abbuffata" a tutti

Ciao Matrix,
oggi ho fatto volare HexaFox per la prima volta ... sembra andare tutto come previsto , per essere il primo test sono abbastanza soddisfatto ... l'unico dubbio che mi rimane e' sullo YAW ... come posso fare a livello teorico a verificare che tutto sia ok ? Mi sono fatto un programmino di debug che in base a come muovo lo stick vedo da che parte "toglie motore" prima del volo che si puo' vedere qui :

VectorForceTable - lnmultipilot10 - Vector Force Table. - Project Hosting on Google Code

avevo testato tutto e il risultato e' arrivato al primo colpo , sullo YAW invece non so' bene come fare le verifiche cosa dovrei aspettarmi ? per farlo girare a destra ? e a sinistra ? i motori sono il primo frontale a codice 0 e arriva fino a 5 per l'ultimo braccio ... altra domanda questo codice l'ho sviluppato insieme a M.Holder un utente del forum aeroquad , secondo te sono sufficienti 3 parametri o e' meglio reinserire anche una variabile sul gas come in MK , questo sopratutto nel caso del coassiale?
Se vuoi guardarti il codice scaricalo pure dalla sezione download.
Un saluto e grazie
Roberto

[Matrix3D]

Ciao Matrix,
oggi ho fatto volare HexaFox per la prima volta ... sembra andare tutto come previsto , per essere il primo test sono abbastanza soddisfatto ... l'unico dubbio che mi rimane e' sullo YAW ... come posso fare a livello teorico a verificare che tutto sia ok ? Mi sono fatto un programmino di debug che in base a come muovo lo stick vedo da che parte "toglie motore" prima del volo che si puo' vedere qui :

VectorForceTable - lnmultipilot10 - Vector Force Table. - Project Hosting on Google Code

avevo testato tutto e il risultato e' arrivato al primo colpo , sullo YAW invece non so' bene come fare le verifiche cosa dovrei aspettarmi ? per farlo girare a destra ? e a sinistra ? i motori sono il primo frontale a codice 0 e arriva fino a 5 per l'ultimo braccio ... altra domanda questo codice l'ho sviluppato insieme a M.Holder un utente del forum aeroquad , secondo te sono sufficienti 3 parametri o e' meglio reinserire anche una variabile sul gas come in MK , questo sopratutto nel caso del coassiale?
Se vuoi guardarti il codice scaricalo pure dalla sezione download.
Un saluto e grazie
Roberto

Ciao Roberto,
La mixertable è bene che abbia la possibilità di gestire giri differenti sui motori, sul coassiale questa funzione è importante non potendo montare eliche con passo esatto.
Per lo Yaw, matematicamente la somma dei giri dei motori destri deve essere uguale alla somma dei giri dei motori sinistri... cosi' lo Yaw è 0. Per ruotare a Destra si deve mantenere il totale uguale per non perdere sostentamento e incrementare i giri dei destri diminuendo dello stessa percentuale i sinistri.
Che sia coassiale o parallelo la matematica è la stessa.

Per esempio... motore 0 2 4 destro 1 3 5 sinistro

Gas 100 per tutti
Stick Yaw per ipotesi al 20% destra dovresti avere

Motori 0 2 4 valore 120
Motori 1 3 5 valore 80

La somma è sempre 600 ma avresti una componente di Yaw a destra, ovviamente il tutto va fuso con l'angolo di pitch e roll e con il valore di gas per il resto vai di proporzionale.

Flavio

[redfox74]

Ciao Roberto,
La mixertable è bene che abbia la possibilità di gestire giri differenti sui motori, sul coassiale questa funzione è importante non potendo montare eliche con passo esatto.
Per lo Yaw, matematicamente la somma dei giri dei motori destri deve essere uguale alla somma dei giri dei motori sinistri... cosi' lo Yaw è 0. Per ruotare a Destra si deve mantenere il totale uguale per non perdere sostentamento e incrementare i giri dei destri diminuendo dello stessa percentuale i sinistri.
Che sia coassiale o parallelo la matematica è la stessa.

Per esempio... motore 0 2 4 destro 1 3 5 sinistro

Gas 100 per tutti
Stick Yaw per ipotesi al 20% destra dovresti avere

Motori 0 2 4 valore 120
Motori 1 3 5 valore 80

La somma è sempre 600 ma avresti una componente di Yaw a destra, ovviamente il tutto va fuso con l'angolo di pitch e roll e con il valore di gas per il resto vai di proporzionale.

Flavio

Ciao Flavio ...
penso che il problema sia proprio a livello di computazione dello YAW
guardati questi output .... dimmi cosa ne pensi ... e' il debug che ho messo in piedi per realizzare il mixer .

Matrix table output in standard servo output (MIN 1000 MAX 2000 MID 1500)

Motori Spenti (Motor OFF)

5 0 1 (hexa configuration Motor Number)
-----------------------
1000,1000,1000,
1000,1000,1000,
------------------------
4 3 2 (hexa configuration Motor Number)

Motori accesi a 50 % (Motor ON 50 %)
-------------------------
1535,1544,1505,
1559,1520,1529,

ROLL A DESTRA (ROLL RIGHT)
--------------------------
1914,1548,1333,
1937,1518,1333
--------------------------
ROLL A SINISTRA (ROLL LEFT)
--------------------------
1332,1547,1895,
1332,1517,1918
--------------------------
PITCH IN SU (PITCH UP)
--------------------------
1471,1328,1435,
1624,1900,1588
--------------------------
PITCH IN GIU (PITCH DOWN)
--------------------------
1599,1922,1569,
1494,1332,1464
--------------------------
YAW A DESTRA (YAW RIGHT)
-------------------------
1333,2000,1333,
2000,1333,2000
-------------------------
YAW A SINISTRA (YAW LEFT)
--------------------------
2000,1327,2000,
1327,2000,1327
--------------------------

Come vedi lo YAW non rispetta quello che hai detto tu cioe' l'output non e' uguale come somme delle due componenti .... confermi ?

Saluti
Roberto

[Matrix3D]

Ciao Flavio ...
penso che il problema sia proprio a livello di computazione dello YAW
guardati questi output .... dimmi cosa ne pensi ... e' il debug che ho messo in piedi per realizzare il mixer .

Matrix table output in standard servo output (MIN 1000 MAX 2000 MID 1500)

Motori Spenti (Motor OFF)

5 0 1 (hexa configuration Motor Number)
-----------------------
1000,1000,1000,
1000,1000,1000,
------------------------
4 3 2 (hexa configuration Motor Number)

Motori accesi a 50 % (Motor ON 50 %)
-------------------------
1535,1544,1505,
1559,1520,1529,

ROLL A DESTRA (ROLL RIGHT)
--------------------------
1914,1548,1333,
1937,1518,1333
--------------------------
ROLL A SINISTRA (ROLL LEFT)
--------------------------
1332,1547,1895,
1332,1517,1918
--------------------------
PITCH IN SU (PITCH UP)
--------------------------
1471,1328,1435,
1624,1900,1588
--------------------------
PITCH IN GIU (PITCH DOWN)
--------------------------
1599,1922,1569,
1494,1332,1464
--------------------------
YAW A DESTRA (YAW RIGHT)
-------------------------
1333,2000,1333,
2000,1333,2000
-------------------------
YAW A SINISTRA (YAW LEFT)
--------------------------
2000,1327,2000,
1327,2000,1327
--------------------------

Come vedi lo YAW non rispetta quello che hai detto tu cioe' l'output non e' uguale come somme delle due componenti .... confermi ?

Saluti
Roberto

Confermo che non è corretto,
Ora non sono un programmatore e quindi non ti saprei dire "matematicamente" come gestire il dato ma a livello pratico dovresti avere, se hai gas al 50% significa che non i Motori sono a valore 1500 (ammesso che non hai fuso con pitch e roll ), percio' se vuoi una reazione Yaw del 20% dovresti avere una Table cosi':

YAW A DESTRA (YAW RIGHT)
-------------------------
1200,1800,1200,
1800,1200,1800

Probabilmente il valore va poi corretto perchè la spinta reale si muove con il cubo della velocità di rotazione quindi la relazione non è esattamente lineare. Ma questo è un affinamento successivo. Noterai che ruotando tenderà anche a scendere o salire leggermente perchè il sostentamento non è uguale.
Per semplicità di calcolo potresti partire con il prendere il valore di Yaw preso dalla radio, scalarlo ad un valore accettabile ( es. +- 300 ), e sottrarlo o sommarlo ai motori con rotazione uguale. Partendo da quello poi parametrizzi il tutto.


Flà

[redfox74]

Confermo che non è corretto,
Ora non sono un programmatore e quindi non ti saprei dire "matematicamente" come gestire il dato ma a livello pratico dovresti avere, se hai gas al 50% significa che non i Motori sono a valore 1500 (ammesso che non hai fuso con pitch e roll ), percio' se vuoi una reazione Yaw del 20% dovresti avere una Table cosi':

YAW A DESTRA (YAW RIGHT)
-------------------------
1200,1800,1200,
1800,1200,1800

Probabilmente il valore va poi corretto perchè la spinta reale si muove con il cubo della velocità di rotazione quindi la relazione non è esattamente lineare. Ma questo è un affinamento successivo. Noterai che ruotando tenderà anche a scendere o salire leggermente perchè il sostentamento non è uguale.
Per semplicità di calcolo potresti partire con il prendere il valore di Yaw preso dalla radio, scalarlo ad un valore accettabile ( es. +- 300 ), e sottrarlo o sommarlo ai motori con rotazione uguale. Partendo da quello poi parametrizzi il tutto.


Flà

Ok Flavio ...
ora sto' giocando un po' con il pid per cercare di sistmare le cose da 12 sono passato a 0.8 .. e mi sembrano piu' puliti i dati sullo YAW ... ora devo trovare il valore giusto per replicare quanto mi hai scritto ...
faccio qualche test ...
Grazie
Roberto

[Dredd]

non so se avete visto cmq sia vi segnalo che finalmente una cosa buona per i Futabiani

una Rx fatta a DOC per MK 7ch 2,4Ghz

https://www.mikrocontroller.com/inde...c3f627db83f198

Dredd.

[redfox74]

Ok Flavio ...
ora sto' giocando un po' con il pid per cercare di sistmare le cose da 12 sono passato a 0.8 .. e mi sembrano piu' puliti i dati sullo YAW ... ora devo trovare il valore giusto per replicare quanto mi hai scritto ...
faccio qualche test ...
Grazie
Roberto

Ciao Flavio,
per ottenere i tuoi valori teorici ho messo il PID a 2.9 ed erano esattamente quelli .. ma purtroppo ... a livello pratico ruotava leggermente a destra e non riuscivo facilmente a tenerlo dritto .. ho portato il PID a 5 e a questo punto rimaneva fermo e non ruotava , sono riuscito anche a fare un breve volo indoor ... per farti vedere il risultato ...

Holder mi ha consigliato di alzare sul mixertable i valori sulle ali del pitch da 17 a 50 .. quella modifica non l'ho ancora fatta ...
Saluti
Roberto

[pipposoft]

non so se avete visto cmq sia vi segnalo che finalmente una cosa buona per i Futabiani

una Rx fatta a DOC per MK 7ch 2,4Ghz

https://www.mikrocontroller.com/inde...c3f627db83f198

Dredd.

MMMM Molto Interessante

.... ho preso da poco la Jeti

Grazie
Pipposoft

[Matrix3D]

non so se avete visto cmq sia vi segnalo che finalmente una cosa buona per i Futabiani

una Rx fatta a DOC per MK 7ch 2,4Ghz

https://www.mikrocontroller.com/inde...c3f627db83f198

Dredd.

Non ho Futaba ma sono contento che abbiano messo sullo shop questa ricevente, molte persone alle prime armi si troveranno meglio con una RX "Plug And Play"

Ciao Flavio,
per ottenere i tuoi valori teorici ho messo il PID a 2.9 ed erano esattamente quelli .. ma purtroppo ... a livello pratico ruotava leggermente a destra e non riuscivo facilmente a tenerlo dritto .. ho portato il PID a 5 e a questo punto rimaneva fermo e non ruotava , sono riuscito anche a fare un breve volo indoor ... per farti vedere il risultato ...

Holder mi ha consigliato di alzare sul mixertable i valori sulle ali del pitch da 17 a 50 .. quella modifica non l'ho ancora fatta ...
Saluti
Roberto

Ciao Roberto,
Non sembra male il risultato, anche se non vedendo gli stick è difficile capire quanto ruotava da solo rispetto a quanto comando stavi dando.
Chiaramente il PID va affinato per bene prima di trovare un buon compromesso, mi chiedo se non sia possibile associarlo ad un canale libero della Radio, scalato ovviamente, e modificarlo in volo... si risparmierebbe molto tempo e vedresti il variare del risultato.
Altra cosa sarebbe interessate vedere come si comporta il Gyro Z quando ruota liberamente (senza comando), se il sgenale è rilevante si potrebbe mixare per tenerlo in direzione. Suppongo che per rotazioni abbastanza "veloci" sia fattibile, per rotazioni piu' lente è obbligatorio il MAg.

Ciao

Flavio

[redfox74]

Non ho Futaba ma sono contento che abbiano messo sullo shop questa ricevente, molte persone alle prime armi si troveranno meglio con una RX "Plug And Play"



Ciao Roberto,
Non sembra male il risultato, anche se non vedendo gli stick è difficile capire quanto ruotava da solo rispetto a quanto comando stavi dando.
Chiaramente il PID va affinato per bene prima di trovare un buon compromesso, mi chiedo se non sia possibile associarlo ad un canale libero della Radio, scalato ovviamente, e modificarlo in volo... si risparmierebbe molto tempo e vedresti il variare del risultato.
Altra cosa sarebbe interessate vedere come si comporta il Gyro Z quando ruota liberamente (senza comando), se il sgenale è rilevante si potrebbe mixare per tenerlo in direzione. Suppongo che per rotazioni abbastanza "veloci" sia fattibile, per rotazioni piu' lente è obbligatorio il MAg.

Ciao

Flavio

L'idea di legare il pid ad un cursore è ottima , non ci avevo mai pensato ora ci ragiono .. ma dovrebbe essere fattibile senza grossi problemi ... i PID principali sono 3 ROLL , PITCH e YAW quindi di canali ne ho in abbondanza è anche vero che i parametri PID sono 3 quindi dovrò usare anche uno switch per selezionare la variabile .... Per quanto riguarda il test ... in realtà da meta video in poi l'ho trimmato e non ruotava piu' .. non sto' usando ancora i dati del magnetometro per tenerlo fermo ... devo ancora ragionare su come fare ... partiro' probabilmente dalla routine di heading hold che c'e' già implementata in aeroquad e farò un'upgrade su quella ora il problema principale e' che usa lo stesso bus i2c dei motori quindi devo fondere il codice gi gestione mag con quello di gestione motori ... oppure soluzione piu' probabile usare un'altro micro e ricevere i dati direttamente in seriale...

[danveal]

L'idea di legare il pid ad un cursore è ottima , non ci avevo mai pensato ora ci ragiono .. ma dovrebbe essere fattibile senza grossi problemi ... i PID principali sono 3 ROLL , PITCH e YAW quindi di canali ne ho in abbondanza è anche vero che i parametri PID sono 3 quindi dovrò usare anche uno switch per selezionare la variabile .... Per quanto riguarda il test ... in realtà da meta video in poi l'ho trimmato e non ruotava piu' .. non sto' usando ancora i dati del magnetometro per tenerlo fermo ... devo ancora ragionare su come fare ... partiro' probabilmente dalla routine di heading hold che c'e' già implementata in aeroquad e farò un'upgrade su quella ora il problema principale e' che usa lo stesso bus i2c dei motori quindi devo fondere il codice gi gestione mag con quello di gestione motori ... oppure soluzione piu' probabile usare un'altro micro e ricevere i dati direttamente in seriale...

Ciao,
a vedere il video secondo me c'e' ancora qualcosa che non va, poi non ho capito hai detto che hai modifcato il pid a 5, ma come sai sono ci sono i 3 parametri nel P I D, cosa hai messo a 5?.
I valori che hai postato sulla mixertable, sono i valori del pwm, ma i tuoi esc li comandi via i2c, non trasmetti da 0 a 255?
Tra qualche giorno appena mi arrivano i 3 gyro murata enc comprati a 12 euro iniziero' a tentare di fare il quadricottero con l' ARM in BASIC, magari apriro' un thread a parte.

[redfox74]

Ciao,
a vedere il video secondo me c'e' ancora qualcosa che non va, poi non ho capito hai detto che hai modifcato il pid a 5, ma come sai sono ci sono i 3 parametri nel P I D, cosa hai messo a 5?.
I valori che hai postato sulla mixertable, sono i valori del pwm, ma i tuoi esc li comandi via i2c, non trasmetti da 0 a 255?
Tra qualche giorno appena mi arrivano i 3 gyro murata enc comprati a 12 euro iniziero' a tentare di fare il quadricottero con l' ARM in BASIC, magari apriro' un thread a parte.

Il Pid sullo YAW l'ho portato da 12 0 -10 a 5 0 -10 comunque portero' avanti i test nei prossimi giorni ... così per ora sta' almeno fermo sullo YAW ...
Si i valori postati sono in millisecondi e variano come standard da 1000 a 2000 dove mille è 0 e 2000 è 180 ° dipende poi dai servo ... li ho postati in questo modo perchè il debug che uso mi da' sia i valori di stick che quelli dei motori nello stesso formato ... poi ho un'altro debug che mi riporta gli stessi dati da 0 a 254 come giustamente hai sottolineato ... per la comunicazione in i2c.
In realtà mantenendo un'unico software sia per i classici quad elettrici che per quello a passo variabile è meglio mantenere tutti e due gli standard ...
Bene ottima notizia ... io sto' finendo lo schema della IMU AHRS con ARM della ST ci vorrà un po' di tempo per avere qualcosa in mano ... nel frattempo ieri mi sono comperato un Heli ... Che casino ...
Saluti
Roberto

[loekie]

Il Pid sullo YAW l'ho portato da 12 0 -10 a 5 0 -10 comunque portero' avanti i test nei prossimi giorni ... così per ora sta' almeno fermo sullo YAW ...
Si i valori postati sono in millisecondi e variano come standard da 1000 a 2000 dove mille è 0 e 2000 è 180 ° dipende poi dai servo ... li ho postati in questo modo perchè il debug che uso mi da' sia i valori di stick che quelli dei motori nello stesso formato ... poi ho un'altro debug che mi riporta gli stessi dati da 0 a 254 come giustamente hai sottolineato ... per la comunicazione in i2c.
In realtà mantenendo un'unico software sia per i classici quad elettrici che per quello a passo variabile è meglio mantenere tutti e due gli standard ...
Bene ottima notizia ... io sto' finendo lo schema della IMU AHRS con ARM della ST ci vorrà un po' di tempo per avere qualcosa in mano ... nel frattempo ieri mi sono comperato un Heli ... Che casino ...
Saluti
Roberto

Era ora che te lo compravi....un Heli........ora...anche tu....sei a cavallo.......

[redfox74]

Era ora che te lo compravi....un Heli........ora...anche tu....sei a cavallo.......

Piu' che a cavallo direi che ora sono C...I Amari ;) Ho iniziato a sfogliare il manualetto d'assemblaggio ... e a guardarmi qualche video tutorial ... direi che in quanto a semplicità di realizzazione non c'e' paragane tra Heli e Quad ... 10 a 1 per il secondo ... magari è solo la prima impressione ... ma dubito ... che thread consigli per un po' di aiuto qui siamo OT ...

Saluti
Roberto

[loekie]

Piu' che a cavallo direi che ora sono C...I Amari ;) Ho iniziato a sfogliare il manualetto d'assemblaggio ... e a guardarmi qualche video tutorial ... direi che in quanto a semplicità di realizzazione non c'e' paragane tra Heli e Quad ... 10 a 1 per il secondo ... magari è solo la prima impressione ... ma dubito ... che thread consigli per un po' di aiuto qui siamo OT ...

Saluti
Roberto

Prima cosa...di che modello si tratta? E poi...per il montaggio non credo sia un problema, si tratta solo di eseguire le istruzioni scritte nel manuale...e poi se hai dubbi, basta chiedere...
In genere scrivi nella sezione Elimodellismo....e non dimenticare la funzione cerca....potrà essere molto utile...

Buon lavoro...

Giuseppe