MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[Winman]

Winman, ti consiglierei di leggere negli sticky iniziali il 3D che parla specificatamente della documentazione multiwii dove trovi tutte le istruzioni del caso. Suggerirei di leggere anche lo sticky relativo all'utilizzo professionale dei multicotteri con una attenzione particolare alla nuova normativa Enac su questo tema. Se poi hai dubbi specifici sul sw MultiWii (non sulla normativa) siamo qui.

Luciano

Ciao
Grazie per avere risposto ed avermi suggerito dove cercare le informazioni che mi servono per configurare al meglio il mio quadricottero.
Certo che leggendo i vari problemi, uno si confonde e si demoralizza un pò. Spero di non avere problemi di configurazione iniziali.
Ti scrivo per farti una domanda forse stupita e da non esperto nel campo, ma per me di sicura importanza.
Volevo sapere da te come devo configurare la mia radio (FUTABA T6EXP) e se bastano i sei canali in dotazione per gestire al meglio il mio quadricottero.
Per prima cosa come lo devo impostare?
1°Aereo o elicottero?
2° se viene impostato a eli che tipo di piatto devo selezionare?
3° Si devono eliminare tutte le miscelazioni?
4° quali swich si devono usare per le varie funzioni di volo livellato?
Mentre scrivo mi sento un deficiente a scrivere queste cose, ma non vorrei perdere tempo con queste configurazioni.
Con i miei eli non ho mai avuto problemi a configurare dispositivi tipo (flybarless- flymentor 3d ecc..) ma questo mi sembra tutta una altra cosa nella configurazione.
Quindi mi dovrai supportare con la tua esperienza e sopportare per le mie domande del caso.
Ti ringrazio anticipatamente e mi scuso se ti faccio perdere tempo.

p.s. le mie domande sono rivolte anche ad altri se volessero aiutarmi in questo nuovo campo

[AndyB]

Qualche giorno fa mi è finalmente arrivata la Crius AIOP v.1.1 e GPS CN-06v2 (Ublox NEO-6).
Era già qualche settimana che studiavo l'ambiente Arducopter ed il relativo porting MegapirateNG, quindi appena ricevuta la schedina ero pronto a montare e flashare avendo cura di settare tutto per il meglio.

-Il controller l'ho fissato al frame col solito strato da 10mm di materiale di imballaggio di consistenza abbastanza dura (tipo neoprene), è lo stesso materiale che avevo utilizzato per la scheda KK con la quale avevo ottenuto buoni risultati. Il barometro MS5611 l'ho protetto con un piccolo parallelepipedo di poliuretano espanso traspirante (stesso materiale usato nei filtri d'aria dei motori) fissato con del nastro adesivo.

-Costruito un BEC ad-hoc di tipo lineare (tensione + pulita) ad 8V per alimentare la scheda tramite i pin dell'extend power ed isolato i BEC degli ESC rimuovendo il jumper giallo. (Nello specifico, per chi avesse bisogno di maggiori info, ho studiato attentamente il circuito di alimentazione di questa scheda e del GPS, ci sono dei regolatori onboard ed alcuni diodi Schottky per gestire i punti d'ingresso della tensione).

-Collegato alla seriale del PC tramite MAX232 il GPS CN-06 alla velocità di default 9600-8-n-1, passato a 38400 e caricato il file di configurazione 3DR (link) per i GPS Ublox LEA6 e NEO6 con la voce "save to eeprom" attiva. A seguito di questo il GPS passa in modalità binaria ublox a 38400 e con refresh di 4Hz. Avendo salvato su eeprom i setting (solo V2) questi si manterranno anche dopo aver scollegato l'alimentazione. Collegato il GPS alla seriale 2 dell'AIOP.
Una precisazione su questi moduli ublox: anche se costano l'uno il doppio dell'altro sembrano basati fondamentalmente sulla stessa architettura DSP, con la differenza che il LEA6 è Galileo-ready, ha la possibilità di upgradare il firmware ed è dotato di porta USB, mentre il NEO6 è solo GPS.

-Compilato il codice sorgente MegapirateNG rel. 2.8R2 (Arducopter 2.8.1a) con l'IDE Arduino 1.0.1, avendo cura di settare i parametri specifici nel file di header "APM_config.h" relativi alla propria configurazione (non li riporto qui poiché se n'é già parlato nei post precedenti).
Non sono riuscito a far funzionare il piezo per l'avviso sonoro dell'arming-disarming, ho fatto diverso prove anche modificando l'header "define.h" ma non c'è stato niente da fare.

-Calibrato la trasmittente, configurato i modi di volo tramite il canale 5 e gli switch a 3 posizioni + switch a 2 posizioni per ottenere le 6 diverse modalità di cui per ora configurate solo 3 (stable, alt-hold, loiter), impostato il canale 6 ad un pot. della tx per regolare il P_rate ed il canale 7 per attivare l'RTL (settato per ora ad altitude 0, ovvero rientra in RTL all'altitudine alla quale si trovava).
Settato la declinazione magnetica, autotrim, etc. si comincia a volare sul serio .

Niente, con le regolazioni PID di default oscilla parecchio, la classica oscillazione da sovracompensazione. Abbasso il pitch Rate P con il potenziometro della TX verso 0,10 e lo stabilize P a 4, le oscillazioni si riducono sensibilmente.
Provo l'alt-hold. Questo non va, nel senso che anche se abilitato il quadricottero non tiene molto bene l'altitudine, tende salire ma più frequentemente a scendere, diverse volte fino a toccare terra, insomma non è molto stabile. Anche in loiter non è che sia proprio stabilissimo, tende a derivare lentamente e stranamente sempre verso la mia sinistra e prima che si schianti sul tetto di casa ritorno in stable.
Pure il pilotaggio appare un po' "gommoso" non saprei come altro definirlo, nel senso che i comandi non rispondono istantaneamente come con la KK. Questo a prescindere dalle regolazioni PID.

C'è qualche suggerimento per migliorare l'alt-hold o bisogna per forza mettere il sonar? Eppure il barometro MS5611 dell'AIOP è lo stesso che utilizza il DJI Naza, e quello sappiamo tutti come tiene l'altitudine...

[TermicOne]

Ciao
Grazie per avere risposto ed avermi suggerito dove cercare le informazioni che mi servono per configurare al meglio il mio quadricottero.
Certo che leggendo i vari problemi, uno si confonde e si demoralizza un pò. Spero di non avere problemi di configurazione iniziali.
Ti scrivo per farti una domanda forse stupita e da non esperto nel campo, ma per me di sicura importanza.
Volevo sapere da te come devo configurare la mia radio (FUTABA T6EXP) e se bastano i sei canali in dotazione per gestire al meglio il mio quadricottero.
Per prima cosa come lo devo impostare?
1°Aereo o elicottero?
2° se viene impostato a eli che tipo di piatto devo selezionare?
3° Si devono eliminare tutte le miscelazioni?
4° quali swich si devono usare per le varie funzioni di volo livellato?
Mentre scrivo mi sento un deficiente a scrivere queste cose, ma non vorrei perdere tempo con queste configurazioni.
Con i miei eli non ho mai avuto problemi a configurare dispositivi tipo (flybarless- flymentor 3d ecc..) ma questo mi sembra tutta una altra cosa nella configurazione.
Quindi mi dovrai supportare con la tua esperienza e sopportare per le mie domande del caso.
Ti ringrazio anticipatamente e mi scuso se ti faccio perdere tempo.

p.s. le mie domande sono rivolte anche ad altri se volessero aiutarmi in questo nuovo campo

...ma tu vuoi utilizzare MegaPirate o MultiWii?

In ogni caso puoi impostare la radio semplicemente come aereo o come elicottero con piatto a 90 gradinsenza alcuna miscelazione.

Per gli switch occorre sapere che tipo di volo vuoi fare: acro, volo stabile, volo autonomo, ecc.

Luciano

[TermicOne]

......
Niente, con le regolazioni PID di default oscilla parecchio, la classica oscillazione da sovracompensazione. Abbasso il pitch Rate P con il potenziometro della TX verso 0,10 e lo stabilize P a 4, le oscillazioni si riducono sensibilmente.
Provo l'alt-hold. Questo non va, nel senso che anche se abilitato il quadricottero non tiene molto bene l'altitudine, tende salire ma più frequentemente a scendere, diverse volte fino a toccare terra, insomma non è molto stabile. Anche in loiter non è che sia proprio stabilissimo, tende a derivare lentamente e stranamente sempre verso la mia sinistra e prima che si schianti sul tetto di casa ritorno in stable.
Pure il pilotaggio appare un po' "gommoso" non saprei come altro definirlo, nel senso che i comandi non rispondono istantaneamente come con la KK. Questo a prescindere dalle regolazioni PID.

C'è qualche suggerimento per migliorare l'alt-hold o bisogna per forza mettere il sonar? Eppure il barometro MS5611 dell'AIOP è lo stesso che utilizza il DJI Naza, e quello sappiamo tutti come tiene l'altitudine...

Rispetto ad una KK o una multiwii in acro effettivamente il pilotaggio di MPNG in stabilize mode appare particolare. Sembra che la scheda voglia pilotare il quad e tu la disturbi con i tuoi comandi. Da solo sembra volare meglio.

Nei miei test il baro non va male, ma occorre attivarlo quando il quad é stabile. Se attivo il baro quando il quad é in movimento mi succede quello che dici tu.

Prima di attivare il gps (loiter o rtl) mi sono accertato che il quad volasse quasi da solo senza toccare la radio ripetendo due o tre volte la procedura di autotrim.

Non devi comunque aspettarti la tenuta di quota di NAZA. NAZA ha una ottima integrazione tra baro e accelerometri...un altro pianeta...

In ogni caso il risultato é documentato ai post 114 e 115 di questo 3d.

Magari prova la 2.7 perché altri amici su forum stranieri hanno avuto problemi con la 2.8 e sono tornati alla 2.7

Facci sapere come prosegue...

Luciano

[Winman]

...ma tu vuoi utilizzare MegaPirate o MultiWii?

In ogni caso puoi impostare la radio semplicemente come aereo o come elicottero con piatto a 90 gradinsenza alcuna miscelazione.

Per gli switch occorre sapere che tipo di volo vuoi fare: acro, volo stabile, volo autonomo, ecc.

Luciano

Grazie per aver risposto, appena arriva il tutto ci sentiamo se ho dei problemi di configurazione
Ti ho inserito su skype cosi se sei in linea ti chiamo, sempre se ti va.
Ciao

[Sergei]

...è un problema di scritte tradotte. Se lasci tutto in inglese si capisce meglio e non hai sovrapposizioni

Ho ripreso ad occuparmi di Megapirates ed ho reinstallato il Mission Planner per avere le scritte in inglese ed eliminare il problema delle sovrapposizioni.
Si è però reinstallato in italiano, senza chiedermi la lingua di preferenza e non ho trovato in configurazione la possibilità di cambiarla, dove sbaglio ?

[Sergei]

Ho ripreso ad occuparmi di Megapirates ed ho reinstallato il Mission Planner per avere le scritte in inglese ed eliminare il problema delle sovrapposizioni.
Si è però reinstallato in italiano, senza chiedermi la lingua di preferenza e non ho trovato in configurazione la possibilità di cambiarla, dove sbaglio ?

Grazie ho trovato, la soluzione era sotto gli occhi..

[AndyB]

Che problemi ci sono con la 2.8? Hai qualche link?

Si in stabilize sembra un po' "gommoso", difatti ho settato una nuova configurazione nei modi di volo selezionabili tramite switch che comprenda anche la modalità acro, più divertente nel voler fare appunto acrobazie varie...
Cmq. oggi, dopo aver guardato diverse guide su youtube, ho fatto qualche altro voletto per regolare meglio i PID rate. C'è da smanettarci un po' ma alla fine le cose migliorano! Dopo una serie di prove ho aumentato il pitch/roll rate_I portandolo al valore 0,016 (da 0,010 default) ed anche il pitch/roll rate_D a 0,007 (da 0,004 default) e questo mi ha consentito di riportare il pitch/roll rate_P al valore di 0,148 senza fastidiose oscillazioni nella risposta e con un quadri più stabile e reattivo ai comandi.
Ho innalzato anche un pochino i rate_P e I dello yaw per ottenere un puntamento più pronto.
Già che c'ero ho cercato di migliorare ulteriormente la protezione del barometro alle turbolenze delle eliche.
Ora la situazione è sensibilmente migliorata su tutti i fronti: sia in stabilize che in acro, sia l'alt-hold e loiter. Era così stabile che sono salito penso attorno ai 30-40 metri senza patemi. Magari appena possibile farò qualche video.
Domani proverò a ridurre i P dello stabilize da 4 a 3.5 per vedere le differenze.
Non so come sia il MultiWii poiché sono partito subito con il Megapirate, ma ho l'impressione che sia necessaria una buona dose di tuning per farlo andare veramente bene.

Rispetto ad una KK o una multiwii in acro effettivamente il pilotaggio di MPNG in stabilize mode appare particolare. Sembra che la scheda voglia pilotare il quad e tu la disturbi con i tuoi comandi. Da solo sembra volare meglio.

Nei miei test il baro non va male, ma occorre attivarlo quando il quad é stabile. Se attivo il baro quando il quad é in movimento mi succede quello che dici tu.

Prima di attivare il gps (loiter o rtl) mi sono accertato che il quad volasse quasi da solo senza toccare la radio ripetendo due o tre volte la procedura di autotrim.

Non devi comunque aspettarti la tenuta di quota di NAZA. NAZA ha una ottima integrazione tra baro e accelerometri...un altro pianeta...

In ogni caso il risultato é documentato ai post 114 e 115 di questo 3d.

Magari prova la 2.7 perché altri amici su forum stranieri hanno avuto problemi con la 2.8 e sono tornati alla 2.7

Facci sapere come prosegue...

Luciano

[TermicOne]

.....questo mi ha consentito di riportare il pitch/roll rate_P al valore di 0,148 senza fastidiose oscillazioni nella risposta e con un quadri più stabile e reattivo ai comandi.
.... ho l'impressione che sia necessaria una buona dose di tuning per farlo andare veramente bene.

Io ho toccato solo il rate P portandolo direttamente a 0,12 lasciando tutto il resto a default. Devo dire che rispetto a multiwii ho trovato MPNG più semplice da settare.

Dal punto di vista del pilotaggio trovo invece che multiwii sia più fluido e comodo da pilotare, soprattutto in ACRO. MPNG in stable mode tenta sempre di ritrimmare il modello per metterlo piano e devi sempre combattere per pilotarlo. Anche in ACRO non mi piace molto e preferisco ampiamente la modalità ACRO di Multiwii. La modalità STABLE di MPNG è interessante soprattutto se vuoi fare volare il modello da solo (LOITER, RTL, WP). E' anche utile se stai imparando perchè se molli i comandi lui torna perfettamente orizzontale. Trovo ottimo il volo pilotato lasciando attivo il LOITER. Ti consente di pilotare il mezzo meglio che in Stabilize e se molli i comandi lui si ferma dove è.

[AndyB]

Devo dire che rispetto a multiwii ho trovato MPNG più semplice da settare.

Ah ok, pensavo il contrario, ma come detto non ho esperienza con il SW MultiWii

Dal punto di vista del pilotaggio trovo invece che multiwii sia più fluido e comodo da pilotare, soprattutto in ACRO.

In acro non mi sembra malaccio. Si, non è come la KK, si percepisce che c'è ancora un po' di software che interviene, ma va tunato pure quello. In Arducopter è indicata la sezione specifica dei parametri Acro: ACRO
Ci sono essenzialmente due modi: con e senza stabilizzazione del frame (presumo vengano integrati od esclusi gli accelerometri), poi c'è da settare il parametro roll/pitch Acro_Bal con valori da 200 (principianti) a 0 (esperti), infine i ben noti PID rate, ma sono gli stessi che si settano dall'inizio.
Eventualmente per avere un mezzo più reattivo prova anche a tunare i valori rate D e I, in modo da poter portare il P a valori più alti ma senza sovraelongazioni nella risposta.

Trovo ottimo il volo pilotato lasciando attivo il LOITER. Ti consente di pilotare il mezzo meglio che in Stabilize e se molli i comandi lui si ferma dove è.

Concordo, è l'unica modalità che mi consente di salire bene in quota senza paura di perderlo immediatamente
Oggi ho fatto un video con il telefono usato come videocamera FPV quando ho un po' di tempo li carico su YT e magari apro un altro thread con esperienze sull'utilizzo di MegaPirateNG.

Ho notato oggi, come la ieri, che la discesa veloce destabilizza il quad. Nel senso che in modalità alt-hold o loiter, scendendo rapidamente il quad oscilla parecchio, come se tentasse di correggere disperatamente, eppure con il throttle sto sotto il 10%, al di sotto della banda morta, quindi il comando di discesa dovrebbe essere chiaro...

[AjKRC]

E' da due settimane che smanetto con megapirate anch'io ed al contrario devo dire che con multiwii è stato più semplice da settare, praticamente ho utilizzato i PID di default, a parte per l'AltitudeHold.

In ogni caso dipende sicuramente dal frame e dalla configurazione eliche-motori, megapirate mi ha costretto a fare un po' di PID tuning in più del solito ma alla fine volo bene e molto stabile.

Una cosa che ho notato nel RTL, oltre che alla rapidità di rotazione dello YAW mentre sale in quota per puntare verso la home, il quad parte bello lanciato per poi fermarsi circa 3, 5metri prima della home ed avvicinarsi piano piano fino al punto esatto.
Con multiwii impostando una velocità elevata arrivava al punto di home a tutta velocità per poi superarlo ed immediatamente frenare e cercare di correggere la posizione. In questa modalità preferisco MegaPirate!

PS. giorni fa ho avuto un problema con il ReturnToLand. Il quad alla fine è salito a 100metri! per poi tornare a casa. Mi sono accorto che nel MissionPlanner, nella sezione per pianificare i WayPoints, c'è l'altezza di default impostata a 100 metri ed io sbadatamente ho provato a scrivere i waypoints nell'eeprom e successivamente rileggerli per semplice test con i relativi pulsanti.
Così facendo ho sovrascritto anche l'altezza di RTL. Quindi occhio
Me ne sono reso conto solamente ieri rileggendo il wiki del MissionPlanner.

[TermicOne]

Collaudo dei WayPoints

Oggi ho finalmente provato il volo con WP....è fantastico!

Ho impostato l'interruttore a 3 posizioni su Stab/Loiter/Auto e uno a due per attivare RTL sul canale 7. Dopo aver provato un paio di missioni semplici con un solo WP mi sono lanciato e ho programmato una missione a 5 punti portando il quad un po' più lontano (sempre a vista e sotto i 50 m...come da regolamento ).

Il primo problema che ho avuto è che google satellite in questa zona di montagna non è molto dettagliato e quindi non mi sono accorto di aver impostato il WP 2 esattamente sull'unico albero che c'è nel prato ....e il quad diligentemente ci si è posato sopra! Recuperato il quad con lunghi bastoni (nessun danno) ho rifatto il percorso evitando l'albero e alzando le quote (vedi allegato). Messo il quad in Loiter. Attivato Auto. Il quad è partito verso la sua missione che ha compiuto perfettamente fermandosi in Loiter a fine percorso.

Ho rifatto diverse volte il medesimo percorso ed ha SEMPRE funzionato tutto bene. Ho provato ad abortire la missione attivando RTL e il quad è tornato a casa buono buono. Ho provato anche ad abortire la missione riportando il quad in Loiter per poi rifarlo partire in Auto e il quad è ritornato al WP1 rifacendo il suo percorso.

...missione compiuta!

Prossimi passi: missione con autotakeoff e autolanding....magari l'anno prossimo!

Luciano

[AjKRC]

Complimenti!

Quindi da qualsiasi posizione in cui si trova, una volta in loiter ed attivato la funzione AUTO, si dirige verso il primo WP giusto?

Altra domanda, visto che WP2 è a 15metri, mentre WP3 è a 10metri, che percorso esegue? in discesa oppure rettilineo e poi successivamente scende di quota?

[TermicOne]

Complimenti!

Quindi da qualsiasi posizione in cui si trova, una volta in loiter ed attivato la funzione AUTO, si dirige verso il primo WP giusto?

Altra domanda, visto che WP2 è a 15metri, mentre WP3 è a 10metri, che percorso esegue? in discesa oppure rettilineo e poi successivamente scende di quota?

Si ....da qualsiasi posizione va direttamente a WP1 (senza passare dalla home).

Non ho invece rilevato la sequenza della variazione di quota (ero troppo preso a seguire il volo del multicoso ....ed emozionato a veder volare da solo per la prima volta il quad in un percorso più complesso del solito RTL)

Dimenticavo...il quad ruota sempre la prua in direzione del WP...lo fa in un modo più brusco e meno elegante di multiwii, ma lo fa...

[saeli]

Per l'altezza dei vari waypoint lui percorre un percorso più o meno rettilineo cercando di perdere o guadagnare i metri necessari per raggiungere il target, se la differenza è troppa non raggiunge l'altezza impostata, l'unico momento in cui sale in verticale è durante il decollo, raggiunge la quota stabilità, si stabilizza e comincia la missione. Per l'atterraggio automatico attenzione che non spegne i motori da solo ma va fatto a mano rimettendo il stabile e togliendo gas, almeno su arducopter fino alla 2.8, con la nuova versione dovrebbe spegnerlo da solo.
Un altra funzione bella e il fly-by-wire, cliccando un punto sulla mappa lui lo raggiunge e si mette il LOITER aspettando il comando successivo

Inviato con... Topatalk