MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[TermicOne]

Per l'altezza dei vari waypoint lui percorre un percorso più o meno rettilineo cercando di perdere o guadagnare i metri necessari per raggiungere il target, se la differenza è troppa non raggiunge l'altezza impostata, l'unico momento in cui sale in verticale è durante il decollo, raggiunge la quota stabilità, si stabilizza e comincia la missione. Per l'atterraggio automatico attenzione che non spegne i motori da solo ma va fatto a mano rimettendo il stabile e togliendo gas, almeno su arducopter fino alla 2.8, con la nuova versione dovrebbe spegnerlo da solo.
Un altra funzione bella e il fly-by-wire, cliccando un punto sulla mappa lui lo raggiunge e si mette il LOITER aspettando il comando successivo

Inviato con... Topatalk

Ottimo..grazie saeli...ecco perché in autolanding lui saltellava allegramente sull'erba! Ora vediamo se con la 2.8 spegne i motori.

...naturalmente per il fly-by-wire occorre una connessione radio con mavlink...che ancora non ho....

Luciano

[saeli]

No la arducopter 2.8 è quella che uso ora è on spegne i motori, è uscita oggi la nuova rc2 della 2.9 avevo provato la prima ma non mi aveva entusiasmato l' alt-hold ma non ci avevo perso molto tempo col tuning e ho rimesso la 2.8, per la telemetria... Si trova a prezzi decenti sa RCTimer e da sunsky dove l'ho presa io, forse anche goodlookbuy la vende oltre, ovviamente, diydrones...

Inviato con... Topatalk

[Winman]

AUGURI DI BUON ANNO A TUTTI!!!!!
Si spera che questo 2013 ci porti tanti voli e soldini per poterlo fare

[AndyB]

E' da due settimane che smanetto con megapirate anch'io ed al contrario devo dire che con multiwii è stato più semplice da settare, praticamente ho utilizzato i PID di default, a parte per l'AltitudeHold.
In ogni caso dipende sicuramente dal frame e dalla configurazione eliche-motori, megapirate mi ha costretto a fare un po' di PID tuning in più del solito ma alla fine volo bene e molto stabile.

Sicuramente bisogna lavorare bene sui PID. Man a mano che ci si avvicina ai valori giusti per la propria configurazione di quad, le cose migliorano sensibilmente.
Oggi per esempio ho ridotto di 0.5 il P dell'Alt-hold ed ora in discesa rapida nelle modalità alt-hold e loiter sballonzola molto meno di prima.

PS. giorni fa ho avuto un problema con il ReturnToLand. Il quad alla fine è salito a 100metri! per poi tornare a casa. Mi sono accorto che nel MissionPlanner, nella sezione per pianificare i WayPoints, c'è l'altezza di default impostata a 100 metri ed io sbadatamente ho provato a scrivere i waypoints nell'eeprom e successivamente rileggerli per semplice test con i relativi pulsanti.
Così facendo ho sovrascritto anche l'altezza di RTL. Quindi occhio
Me ne sono reso conto solamente ieri rileggendo il wiki del MissionPlanner.

Cavoli 100m, Se non hai l'attrezzatura FPV mi sa che a quell'altezza non lo vedi quasi più! Immagino la sensazione nel vederlo sparire in alto...
Io nella compilazione avevo impostato l'altezza RTL a 0 in modo che attivando tale funzione rimanga alla quota nella quale era e l'approach a 2m, tanto disattivo sempre prima che ritorni effettivamente così in basso (troppi alberi da queste parti) l'importante è riportarlo a vista d'occhio.

Ho caricato un mio video di salita in quota nel link YT in firma.

[AndyB]

Oggi ho finalmente provato il volo con WP....è fantastico!

Grande! Quello sarà anche il mio prossimo passo, per ora non me la sento di farlo svolazzare da solo troppo lontano dalla home d'altronde è tutto ancora in beta

Il primo problema che ho avuto è che google satellite in questa zona di montagna non è molto dettagliato e quindi non mi sono accorto di aver impostato il WP 2 esattamente sull'unico albero che c'è nel prato ....e il quad diligentemente ci si è posato sopra! Recuperato il quad con lunghi bastoni (nessun danno) ho rifatto il percorso evitando l'albero e alzando le quote (vedi allegato). Messo il quad in Loiter. Attivato Auto. Il quad è partito verso la sua missione che ha compiuto perfettamente fermandosi in Loiter a fine percorso.

E te pareva che Murphy non ci mettesse lo zampino! Menomale che sei riuscito a recuperarlo senza problemi né danni, altrimenti sarebbe stato necessario chiamare l'Esa Naza rescue team come in uno dei tuoi video

[AjKRC]

Cavoli 100m, Se non hai l'attrezzatura FPV mi sa che a quell'altezza non lo vedi quasi più! Immagino la sensazione nel vederlo sparire in alto...

Eh si, sono stati secondi di sudore freddo! Anche perchè ero sicuro di aver impostato 10metri. Ma quando l'ho visto spostarsi lateralmente verso le coordinate di home ho ricominciato a respirare nuovamente e successivamente è tornato ai 2metri come da programma.

Qualcuno di voi utilizza il sonar?

Io l'ho sempre utilizzato fino ad ora, anzi, vorrei fare delle prove senza per controllare se l'AltitudeHold funziona cosi bene anche senza sonar.

L'unico problema, che però devo verificare nuovamente, l'ho notato quando in loiter ad 8/10metri , sorvolando il tetto della mia abitazione, forse è entrato in funzione il sonar facendomi guadagnare quota, cosa che preferirei non avvenisse.
Utile magari nel caso di sorvolo di ostacoli pericolosi, tipo l'albero di Luciano oppure nell'autolanding penso, ma certe volte se sto volando in loiter a 2,3 metri di altezza, vorrei mantenere quell'altitudine, invece se c'è una piccola siepe il quad giustamente si alza di altri 2, 3 metri.

Nel caso del tetto devo verificare, ma se sono a 10metri di altitudine ed il sonar rileva il tetto ad 1, 2metri non vorrei che salisse di quota di altri 8,9metri per mantenere l'altitudine impostata al momento di attivazione del loiter. dico bene?

Se fosse cosi, penso che disattiverò il sonar.

[ClaudioALPHA21]

Canali

@Luciano.
Mi potresti spiegare come hai assegnato i canali AUX alla radio?
Io uso una ricevente ad 8 canali per cui i primi quattro sono assegnati ad A8-A9-A10-A11 e sulla AIOPro restano dunque liberi A12-A13-A14-A15 definiti come AUX1-2-3-4
Ma se seguo le indicazioni consigliate:
A12 / AUX1 – Normally channel 6 Receiver
A13 / AUX2 – Normally channel 7 Receiver
Cosa si fà per il canale 6 se lo voglio usare per il setting con il potenziometro?


Modalità______Interruttore_____Canale radio______Presa AUX

comandi________4-Joy__________1-2-3-4__________no
1-STABLE
2-LOITER______3 posizioni__________?_____________?
3-AUTO
RTL___________2 posizioni_________7______________?
Settings_______potenziometro_______6______________ ?


Grazie,
Claudio

[TermicOne]

@Luciano.
Mi potresti spiegare come hai assegnato i canali AUX alla radio?
Io uso una ricevente ad 8 canali per cui i primi quattro sono assegnati ad A8-A9-A10-A11 e sulla AIOPro restano dunque liberi A12-A13-A14-A15 definiti come AUX1-2-3-4
Ma se seguo le indicazioni consigliate:
A12 / AUX1 – Normally channel 6 Receiver
A13 / AUX2 – Normally channel 7 Receiver
Cosa si fà per il canale 6 se lo voglio usare per il setting con il potenziometro?


Modalità______Interruttore_____Canale radio______Presa AUX

comandi________4-Joy__________1-2-3-4__________no
1-STABLE
2-LOITER______3 posizioni__________?_____________?
3-AUTO
RTL___________2 posizioni_________7______________?
Settings_______potenziometro_______6______________ ?


Grazie,
Claudio

Io ho questa configurazione

Canale 1-2-3-4 Comandi

Canale 5 Stable-Loiter-Auto

Canale 6 Setting su pot (normalmente attivato solo in tuning)

Canale 7 RTL




Luciano

[saeli]

Io ho sul canale 5 :
Stable, alt-hold, loiter, auto, guided e RTL con lo switch a 3 posizioni mixato ad uno a due più un interruttore per passare immediatamente in auto e uno in RTL, il canale 6 non lo uso perché i settaggio li cambio in tempo reale con la telemetria è il canale 7 per settare i waypoint... al volo

Inviato con... Topatalk

[TermicOne]

Io ho sul canale 5 :
Stable, alt-hold, loiter, auto, guided e RTL con lo switch a 3 posizioni mixato ad uno a due più un interruttore per passare immediatamente in auto e uno in RTL, il canale 6 non lo uso perché i settaggio li cambio in tempo reale con la telemetria è il canale 7 per settare i waypoint... al volo

Saeli, si possono settare i waypoint al volo con il canale 7 senza collegare il PC?

Sarebbe molto interessante ed eviterei le piante che non vedo su google satellite!

Come si fa? Dove é spiegato?

Luciano

[TermicOne]

Ho trovato che con il canale 7 si possono salvare i WP. Non mi é chiara la procedura. Penso che occorra far volare il modello e commutare il can 7 per salvare i vari wp. Penso che i nuovi WP cancellino i precedenti. Alla fine penso che sia possibile richiamare in auto il percorso salvato. Non mi sono chiari tutti gli altri parametri (quota, loiter, autolanding, ecc.) che forse si possono settare solo con il PC...

Luciano

[saeli]

Ho trovato che con il canale 7 si possono salvare i WP. Non mi é chiara la procedura. Penso che occorra far volare il modello e commutare il can 7 per salvare i vari wp. Penso che i nuovi WP cancellino i precedenti. Alla fine penso che sia possibile richiamare in auto il percorso salvato. Non mi sono chiari tutti gli altri parametri (quota, loiter, autolanding, ecc.) che forse si possono settare solo con il PC...

Luciano

Allora, per prima cosa bisogna settare la funzione nel MP, channel 7 save_wp o qualcosa di simile, poi mente si vola quando si arriva lo switch del canale 7 il sistema salva il punto memorizzato altezza e posizione. Non ho provato altro ma credo che se imposti come primo e come ultimo parametro il multi a terra cedo che decollo ed atterra da solo.
Io personalmente ho legato il canale al pulsante del gas, quello per intenderci che torna indietro da solo, quando lo tiro memorizza il punto il cui è la scheda.
Ovviamente quando si mette in auto ripercorre tutto il percorso con relativi wp

Inviato con... Topatalk

[saeli]

http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_SimpleMode

Inviato con... Topatalk

[AndyB]

Qualcuno di voi utilizza il sonar?

Io l'ho sempre utilizzato fino ad ora, anzi, vorrei fare delle prove senza per controllare se l'AltitudeHold funziona cosi bene anche senza sonar.

L'unico problema, che però devo verificare nuovamente, l'ho notato quando in loiter ad 8/10metri , sorvolando il tetto della mia abitazione, forse è entrato in funzione il sonar facendomi guadagnare quota, cosa che preferirei non avvenisse.

Nel caso del tetto devo verificare, ma se sono a 10metri di altitudine ed il sonar rileva il tetto ad 1, 2metri non vorrei che salisse di quota di altri 8,9metri per mantenere l'altitudine impostata al momento di attivazione del loiter. dico bene?

Io non ho il sonar montato, per ora utilizzo solo il barometro opportunamente protetto.
Come funziona il barometro sull'Arducopter è mostrato chiaramente in questo video: Arducopter testing sonar altitude hold - YouTube
essendo un misuratore di spazio, copia pedissequamente le variazioni di livello della superficie all'interno dell'area di captazione del sonar sopra la quale si trova il multirotore. Nello specifico anche le aiuole...

La Wiki Arducopter indica che le schede APM1 e 2 possono utilizzare un sonar piuttosto potente che subentra dai 10 metri di quota link, mentre le schede compatibili Megapirate utilizzano il classico sonar ultrasonico a trasduttori separati stile Arduino, link che però essendo meno potente viene fatto funzionare dai 2 metri in giù.
Detto questo farei delle supposizioni: qual'é la variabile utilizzata dal sistema di controllo per stabilire quando utilizzare l'uno più l'altro sistema di rilevazione? Se come credo è il valore del barometro (eventualmente integrato dall'accelerometro Y) essendo questo un sensore di pressione assoluta, anche passando sopra il tetto di casa non dovrebbe far entrare in funzione il sonar poiché il barometro dovrebbe fissare come riferimento di quota zero il livello di pressione all'arming, quindi a terra.
Però essendo il valore del barometro piuttosto variabile ed afflitto da una serie di disturbi legati a turbolenze e temperatura, potrebbe capitare che nell'hovering a 8-10 metri come nel caso tuo, possa entrare sporadicamente in funzione il sonar (anche se non dovrebbe) e se in quel momento il quad è sul tetto di casa il sonar potrebbe agganciarsi, con la conseguenza di far salire nuovamente di quota il modello.

Poi può essere invece che il sonar sia sempre in funzione e nel caso in cui venisse ricevuta una eco il main code integri con maggior peso anche quella variabile al fine di stabilire la quota.
Devo dare un'occhiata più approfondita al codice MegaPirate per capire come viene gestito il range_finder, è un aspetto che interessa anche me.

Non credo comunque che il sonar possa salvare dallo scontro con un albero. Il cono di rilevazione non è molto ampio e qualora i rami più bassi dovessero attivare il sonar, probabilmente si è già troppo vicini per avere il tempo necessario di salire, questo specialmente nei voli a missione.

Tra l'altro ho più volte letto che anche il Naza soffre di alcuni problemini al barometro, nello specifico del calore. Pare che se il controller sia interessato dai raggi solari (quindi scaldandosi) questo tenda a far variare di quota il modello. Evidentemente non hanno ancora trovato il modo di compensare perfettamente la variazione di pressione rilevata a diverse temperature; variabili strettamente correlate, difatti nel barometro MS5611 c'è anche un preciso termometro per le necessarie correzioni software.

[ClaudioALPHA21]

ma quanto devo leggere?

Ho trovato che con il canale 7 si possono salvare i WP.
Luciano

Grazie per la risposta sui canali
Il link di Saeli è per me molto istruttivo anche perché non avendo ancora installato Megapirate sulla mia scheda non ho potuto “navigare” nei Menù di Ardupilot per cercare di capire cosa permettono di fare e, peggio ancora, avevo trascurato di leggere meglio Arducopter Instructions, cosa che sto facendo ora.
Ora mi è chiaro che nelle opzioni del canale 7 Save Waypoint “saves current location including altitude as waypoint” ed associandogli un pulsante a leva con ritorno a molla, basta azionarlo (in volo) per scegliere e salvare ogni waypoint ed in più “If a mission is currently running it clears the mission and invokes a Return-to-launch”.
Grande!