MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[QuercusPetraea]

Qualcuno conosce il changelog della R2?

MegaPirateNG | MPNG living here
E ci sono anche i bugfix che saranno inseriti nella R3.

[TermicOne]

Ma nella nuova versione 3.0.1R2 vedo che il protocollo per il GPS è impostato a MTK e non ci sono elencate le altre opzioni

-------------------
// You can set your gps protocol here for your actual
// hardware and leave it without affecting the hardware
// in the loop simulation
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_MTK
--------------------------

I miei GPS sono tutti UBLOX (CN-06) che nelle vecchie versioni definivo come

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX

Voi cosa avete fatto? Avete lasciato MTK o avete messo la vecchia define anche se non è elencata?

Luciano

[blackfede]

Urca ho un bug... O quantomeno ne ho creato uno.

Con il minim osd il gps non fixa piu, se lo stacco fixa se lo attacco inizia a lampeggiare no fix. Ma dannazione. Non sono mica sulla stessa seriale... non so bene neanche come debuggarla sta cosa...

[QuercusPetraea]

Ma nella nuova versione 3.0.1R2 vedo che il protocollo per il GPS è impostato a MTK e non ci sono elencate le altre opzioni

-------------------
// You can set your gps protocol here for your actual
// hardware and leave it without affecting the hardware
// in the loop simulation
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_MTK
--------------------------

I miei GPS sono tutti UBLOX (CN-06) che nelle vecchie versioni definivo come

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX

Voi cosa avete fatto? Avete lasciato MTK o avete messo la vecchia define anche se non è elencata?

Luciano

Io non ho definito nulla e l'ublox funziona correttamente; fix eseguito e navigazione con GPS funzionante, per quello che ho provato, con loiter e RTL corretti.
Da quello che ho visto nel file config.h, il gps è impostato su Auto quindi è compito del codice capire quale protocollo deve utilizzare per gestirlo.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GPS_PROTOCOL
//
#ifndef GPS_PROTOCOL
 # define GPS_PROTOCOL           GPS_PROTOCOL_AUTO
#endif

Dove hai trovato quella define?

[TermicOne]

Dove hai trovato quella define?

l'ho trovata in APM_Config_mavlink_hil.h ...mi sa che non c'entra nulla.

In config.h il GPS è impostato a AUTO come dici te. Stamattina provo a compilare e caricare...se mi impasto chiedo aiuto.

Grazie!

Luciano

NB
Non ho fatto un'altra donazione ad Alex perchè non mi era piaciuta l'impostazione "mando il sw in anticipo a chi mi ha fatto la donazione di 10 Euro" (...io avevo già donato in passato meno di 10 euro e non avevo peraltro ricevuto nessuna risposta...). Se però funziona tutto faro' sicuramente un'altra donazione perchè il lavoro di migrazione è stato veramente importante...

[TermicOne]

Mpng 3.0.1r2

Seguendo le istruzioni del sito e i post di Giovanni (grazie!) ho scaricato e configurato la nuova versione 3.0.1R2

Fatta la compilazione e caricamento sulla CRIUS AIO Pro senza errori.

Oggi proveremo in volo....

Luciano

[xeshobby]

Ma nella nuova versione 3.0.1R2 vedo che il protocollo per il GPS è impostato a MTK e non ci sono elencate le altre opzioni

-------------------
// You can set your gps protocol here for your actual
// hardware and leave it without affecting the hardware
// in the loop simulation
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_MTK
--------------------------

I miei GPS sono tutti UBLOX (CN-06) che nelle vecchie versioni definivo come

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX

Voi cosa avete fatto? Avete lasciato MTK o avete messo la vecchia define anche se non è elencata?

Luciano

Ciao Luciano,
nel file arducopter.ino ci sono i define dei gps, nel file di configurazione non c'è nessuna nota però:


// real GPS selection
#if GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_AUTO
AP_GPS_Auto g_gps_driver(&g_gps);

#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_NMEA
AP_GPS_NMEA g_gps_driver();

#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_SIRF
AP_GPS_SIRF g_gps_driver();

#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_UBLOX
AP_GPS_UBLOX g_gps_driver();

#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_MTK
AP_GPS_MTK g_gps_driver();

#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_MTK19
AP_GPS_MTK19 g_gps_driver();

#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_NONE
AP_GPS_None g_gps_driver();



quindi luciano nel tuo caso:

#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_UBLOX

ciao

Gian

[TermicOne]

..
nel file arducopter.ino ci sono i define dei gps, nel file di configurazione non c'è nessuna nota ....

Grazie Gian...alla fine ho visto che lasciando su AUTO funziona tutto e quindi non ho più toccato nulla sul GPS.

[TermicOne]

Collaudo MPNG 3.0.1 R2

Questa mattina prove in volo della nuova versione MPNG 3.0.1 R2

Per le prove, per fare in fretta (ero curioso), non ho fatto erase della eeprom e non ho fatto alcun tuning, mantenendo invariati tutti i parametri che usavo con la 2.9 R6. Cambiato solo WP_YAW_BEHAVIOR=1 per avere la prua sempre in direzione di marcia nelle funzioni automatiche

STAB e LOITER funzionano bene.
Il volato in LOITER è ora lentissimo come su Arducopter.

Provato alcuni WP in AUTO con auto-takeoff e auto-land e tutto funziona senza problemi. Ho notato che in alcuni casi alla fine del LAND quando è a terra il quad accelera ancora un poco i motori per fare un saltino....prima non lo faceva.

GUIDED mode funziona senza problemi.

Provato a interrompere le varie funzioni automatiche: abortito missione in AUTO con RTL, passato da GUIDED a LOITER e da GUIDED a RTL, interrotto RTL con LOITER, da GUIDED a LAND, ecc. I vari passaggi sono stati fatti via telemetria con Andropilot senza rilevare alcun problema o incertezza.

Unico problema riscontrato è la funzionalità FOLLOW ME / LEAD IT da Andropilot. Con 2.9R6 il Follow Me funzionava perfettamente su tutte le piattaforme. Ora con la 3.0.1R2 il multicoso attiva il follow me ma immediatamente inizia a sbatacchiare come impazzito e occorre riprenderne subito il controllo con la radio. Il medesimo comportamento l'ho rilevato con la versione 3.x di Arducopter su APM e con Arducopter32 su VRBRAIN quindi sembra essere un problema sul codice Arducopter o la gestione del follow me su Andropilot con la V. 3.x. Riporterò il problema al gruppo di sviluppo.

Che dire...non ho visto differenze di prestazioni tra MPNG e Arducopter. Sir Alex e compagni hanno fatto un ottimo lavoro...e meritano sicuramente qualche dollaro nel beer can.

Luciano

[blackfede]

Ma le migliorie invece sono.. ? (Rispetto alle 2x?)

Il mio problema di gps e osd ancora devo indagarlo, vista la singolarita' della cosa (con osd attaccato non fixa il gps e con osd staccato fixa) potrebbe essere un difetto di cablaggio, forse.

[xeshobby]

Ma le migliorie invece sono.. ? (Rispetto alle 2x?)

Il mio problema di gps e osd ancora devo indagarlo, vista la singolarita' della cosa (con osd attaccato non fixa il gps e con osd staccato fixa) potrebbe essere un difetto di cablaggio, forse.

Dovrebbe migliorare la navigazione in quanto c'è la gestione inerziale della posizione sugli assi x e y oltre alla z (introdotta nella 2.9)

Luciano com'è la precisione di navigazione in AltHold?

[TermicOne]

La miglioria principale è proprio la navigazione inerziale sui tre assi. Migliore precisione nella navigazione e nel volo stazionario. La tenuta della quota è uguale alla 2.9 che già aveva la navigazione inerziale sull'asse z.

Se provi a spostare manualmente il multicoso quando è in LOITER senti i motori reagire immediatamente allo spostamento e il ritorno al punto di loiter è quasi immediato.

In volo automatico ora le traiettorie sono in linea retta dirette al WP (navigazione 3D) anche in caso di cambio quota mentre con le versioni precedenti il tragitto avveniva in due tempi: raggiungimento della quota e quindi traiettoria verso il WP.

Ora abbiamo anche il Compassmot come in Arducopter.

In termini generali il grosso salto mi sembra di aver capito che sia l'utilizzo di routine HAL in modo da disaccoppiare le funzioni del sw Arducopter con l'hw sottostante. Questo garantirà una maggior aderenza al sw originale e probabilmente un più veloce lavoro di porting delle nuove versioni....ma qui lascio la parola ai più esperti...

Luciano

[xxxnt]

Il loiter rispetto la versione 2.9.6 com'è? Il volato in stabilize? La precisione nell' RTL?

[QuercusPetraea]

Il loiter rispetto la versione 2.9.6 com'è? Il volato in stabilize? La precisione nell' RTL?

Con la navigazione inerziale inserita nella versione 3.0.1R2 sia loiter che RTL vanno decisamente meglio, con maggior stabilità e precisione. Il volato in stabilize è buono come lo era già nella 2.9.

Inviato dal mio GT-P5110 con Tapatalk 2

[QuercusPetraea]

Ma le migliorie invece sono.. ? (Rispetto alle 2x?)

Il mio problema di gps e osd ancora devo indagarlo, vista la singolarita' della cosa (con osd attaccato non fixa il gps e con osd staccato fixa) potrebbe essere un difetto di cablaggio, forse.

Strana faccenda quella dell'osd. Tenuto conto che il modulo viene collegato alla telemetria sul pin tx per catturare i messaggi mavlink , non dovrebbe influire con il gps che è pure su una seriale diversa. Ma la connessione con MP avviene regolarmente via tele e con osd connesso?

Inviato dal mio GT-P5110 con Tapatalk 2