MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[TermicOne]

Primo RTL test

Oggi primo test Return To Landing / Return To Home.

Impostata quota RTL = 10m (ALT_HOLD_RTL : 1000,00) , quota target a home position 2m (APPROACH_ALT: 200) e una velocità di ritorno a casa di soli 2m/s per evitare guai (WP_SPEED_MAX: 200).



Ha funzionato quasi tutto.

In effetti quando attivi RTL il quad si alza fino alla quota desiderata e inizia a tornare. In questa fase il throttle non ha più effetto a meno che non lo si metta a 0. Alla home position il quad si alza di un metro e poi inizia la discesa fino alla quota target di approach.

Fin qui tutto bene e si vede bene nel video.

Mi rimangono 2 problemi:

1 - Alla fine di questa semplice missione RTL il quad si ferma un attimo sulla home ma poi se ne va a spasso come se il loiter non funzionasse più. Se con un colpetto di interruttore disattivo RTL e riporto in Stable mode e riattivo il Loiter tutto ritorna OK.

2 - ho provato a mettere a 0 il parametro APPROACH_ALT in modo da far atterrare il quad sulla home. In effetti funziona. Il quad atterra bene rallentando correttamente ma i motori non si spengono e quindi dopo essere atterrato perfettamente il quad inizia a saltellare allegramente sul prato.

Se qualcuno ha qualche idea è benvenuto!

Luciano

[TermicOne]

...dimenticavo un terzo comportamento strano: il quad quando si muove non punta la prua nella direzione di marcia (come MultiWii e Naza) ma si muove mantenendo sempre la prua nella medesima direzione quindi una telecamera (FPV o videocamera) che riprende davanti riprende cose assai strane...

Chissà se c'è il sistema per orientare il quad nel senso di matrcia...

Luciano

[TermicOne]

...dimenticavo un terzo comportamento strano: il quad quando si muove non punta la prua nella direzione di marcia (come MultiWii e Naza) ma si muove mantenendo sempre la prua nella medesima direzione quindi una telecamera (FPV o videocamera) che riprende davanti riprende cose assai strane...

Chissà se c'è il sistema per orientare il quad nel senso di marcia...

Luciano

Forse a questo problema c'è una soluzione:

C'è una define per impostare l'orientamento.
In config.h per il modo RTL è definita come

#define RTL_YAW YAW_HOLD

occorre impostare in APM_Config.h

#define RTL_YAW YAW_LOOK_AT_HOME

in modo che il quad guardi verso la home.

Proveremo!

Luciano

[Sergei]

Oggi primo test Return To Landing / Return To Home.

Impostata quota RTL = 10m (ALT_HOLD_RTL : 1000,00) , quota target a home position 2m (APPROACH_ALT: 200) e una velocità di ritorno a casa di soli 2m/s per evitare guai (WP_SPEED_MAX: 200).

Complimenti Luciano manco da 24 ore e tu hai già fatto un sacco di lavoro.
Dove vanno cambiati questi parametri ? nell' APM_config.h non li ho visti è però anche vero che ci vedo sempre meno.
A riguardo dell'orientamento lo puoi sicuramente definire poichè nella pianificazione delle missioni puoi impostare un angolo per lo yaw ad ogni waypoint e questo potrebbe essere molto comodo per le inquadrature.

[TermicOne]

Complimenti Luciano manco da 24 ore e tu hai già fatto un sacco di lavoro.
Dove vanno cambiati questi parametri ? nell' APM_config.h non li ho visti è però anche vero che ci vedo sempre meno.
A riguardo dell'orientamento lo puoi sicuramente definire poichè nella pianificazione delle missioni puoi impostare un angolo per lo yaw ad ogni waypoint e questo potrebbe essere molto comodo per le inquadrature.

Da quello che ho capito (ma non ancora provato) nel file config.h ci sono tutte le impostazioni di default nel caso che non ci siano altre define in APM_confi.h Nel file non consigliano di modificare i default in config.h ma di inserire la define in APM_config.h

[saeli]

Forse a questo problema c'è una soluzione:

C'è una define per impostare l'orientamento.
In config.h per il modo RTL è definita come

#define RTL_YAW YAW_HOLD

occorre impostare in APM_Config.h

#define RTL_YAW YAW_LOOK_AT_HOME

in modo che il quad guardi verso la home.

Proveremo!

Luciano

Anche a me in RTL torna rimanendo orientato con la prua dov'era prima, non fa come il Naza che si gira verso la base, per la modifica al config, se non ricordo male, quella opzione serve per farlo rientrare girato di coda, utile sicuramente per un principiante ma molto meno per un volo fpv, comunque da provare

Inviato con... Topatalk

[TermicOne]

Anche a me in RTL torna rimanendo orientato con la prua dov'era prima, non fa come il Naza che si gira verso la base, per la modifica al config, se non ricordo male, quella opzione serve per farlo rientrare girato di coda, utile sicuramente per un principiante ma molto meno per un volo fpv, comunque da provare

In effetti stavo seguendo questa descrizione:

YAW_ACRO - Will not hold an yaw angle, not really recommend for most flyers
YAW_HOLD - Will hold a Yaw angle
YAW_AUTO - Will point towards the next WP or however your mission requires
YAW_LOOK_AT_HOME - Always points at home

Il default è YAW_HOLD. Se non va YAW_LOOK_AT_HOME (che letta così sembra che punti verso la home ...ma potrebbe puntare la coda verso la home...) potremo provare YAW_AUTO...

[AndyB]

Ragazzi, come si usa scrivere in altre board:



vi seguo eh!

In attesa che mi arrivi la Crius AIOP v1.1 assieme al GPS Crius CN-06 v.2 (u-blox NEO-6M), ho scaricato il MegapirateNG 2.7 R4, importato librerie e sketch sull'IDE Arduino e cominciato a lavorare sulla configurazione generale: fin qui tutto ok.
Non mi è ben chiaro come andrebbe configurato il GPS affinchè funzioni in modalità binaria, ovvero possa interfacciarci con la AIOP in modalità u-blox e non semplicemente NMEA (ci sono dei vantaggi?) e con frequenze di refresh adeguate (5 o 10Hz).
Ho letto che forse bisogna importare nella eeprom del gps, tramite il programma di gestione u-blox, un file .txt di configurazione tipo questo link ma non so bene cosa faccia esattamente...

Tnx!

[QuercusPetraea]

Ragazzi, come si usa scrivere in altre board:


In attesa che mi arrivi la Crius AIOP v1.1 assieme al GPS Crius CN-06 v.2 (u-blox NEO-6M), ho scaricato il MegapirateNG 2.7 R4, importato librerie e sketch sull'IDE Arduino e cominciato a lavorare sulla configurazione generale: fin qui tutto ok.
Non mi è ben chiaro come andrebbe configurato il GPS affinchè funzioni in modalità binaria, ovvero possa interfacciarci con la AIOP in modalità u-blox e non semplicemente NMEA (ci sono dei vantaggi?) e con frequenze di refresh adeguate (5 o 10Hz).
Ho letto che forse bisogna importare nella eeprom del gps, tramite il programma di gestione u-blox, un file .txt di configurazione tipo questo link ma non so bene cosa faccia esattamente...

Tnx!

Ho provato giusto ieri con il CN-06 v.2 e funziona senza problemi.
Nel file APM_Config.h modifica le linee come segue:

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX
/*
    GPS_PROTOCOL_NONE     without GPS
    GPS_PROTOCOL_NMEA
    GPS_PROTOCOL_SIRF
    GPS_PROTOCOL_UBLOX     <<< Select this for UBLOX LEA-6 (CRIUS GPS boards and others)
    GPS_PROTOCOL_MTK16
    GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
    GPS_PROTOCOL_AUTO    auto select GPS
*/
...
#define SERIAL2_BAUD             115200    // GPS port

Che poi lavori in binario o meno non te lo so dire, però lavora.

[TermicOne]

Ho provato giusto ieri con il CN-06 v.2 e funziona senza problemi.
Nel file APM_Config.h modifica le linee come segue:

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX
/*
    GPS_PROTOCOL_NONE     without GPS
    GPS_PROTOCOL_NMEA
    GPS_PROTOCOL_SIRF
    GPS_PROTOCOL_UBLOX     <<< Select this for UBLOX LEA-6 (CRIUS GPS boards and others)
    GPS_PROTOCOL_MTK16
    GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
    GPS_PROTOCOL_AUTO    auto select GPS
*/
...
#define SERIAL2_BAUD             115200    // GPS port

Che poi lavori in binario o meno non te lo so dire, però lavora.

Sul Mission Planner basta andare su CLI e fare test. Il comando RAWGPS vi fa vedere le frame che si scanbiano gps e board e potete vedere che protocollo usano e più o meno a che velocità

[QuercusPetraea]

Sul Mission Planner basta andare su CLI e fare test. Il comando RAWGPS vi fa vedere le frame che si scanbiano gps e board e potete vedere che protocollo usano e più o meno a che velocità

Ieri ho provato a fare il test con la CLI, ed i dati rawgps erano totalmente incomprensibili; una riga continua di quadratini e punti di domanda senza nulla di intellegibile. Sembra che siano dati binari e non stringhe di testo.
Tu che output ottieni?

[TermicOne]

Ieri ho provato a fare il test con la CLI, ed i dati rawgps erano totalmente incomprensibili; una riga continua di quadratini e punti di domanda senza nulla di intellegibile. Sembra che siano dati binari e non stringhe di testo.
Tu che output ottieni?

se la velocità è giusta si devono vedere le stringhe NMEA

se avevi usato il gps su multiwii ed è la v2 vedi i quadratoni e non si capiscono

devi riportarlo con u-center ai valori iniziali NMEA e 9600 bps poi ci pensa MPNG a sistemarlo come vuole lui.

[QuercusPetraea]

se la velocità è giusta si devono vedere le stringhe NMEA

se avevi usato il gps su multiwii ed è la v2 vedi i quadratoni e non si capiscono

devi riportarlo con u-center ai valori iniziali NMEA e 9600 bps poi ci pensa MPNG a sistemarlo come vuole lui.

Il gps ublox l'ho usato per la prima volta ieri con MPNG lasciandio i valori predefiniti della v2; oggi provo con u-center per vedere come è impostato, ma comunque funziona e mi da la posizione corretta del quadri sul Mission Planner.

[biv2533]

Appero' state facendo un gran bel lavoro! Complimenti a Luciano e a tutto il team.
Installai alla fine di questa estate ArduPlaneNG su un aereo, sopra ad una Crius AIO, quindi bene o male sono gia' passato da tutte queste difficolta', purtroppo con il brutto tempo ho accantonato il progetto e non mi ricordo piu' una mazza.

Confermo il funzionamento del BT, ma e' consigliabile un radiomodem tipo Xbee o Zbee e compagnia bella. I baud sono importanti e chissa' perche' mi ricordo che sulla connessione radiomodem era meglio tenerla a 57,6k compatibile con il MavLink, l'importante e' che da entrambi i lati sia settata nello stesso modo.

I radiomodem piu' hanno la velocita' alta e minore e' la distanza che percorrono.
Ci sono quelli da 100mw (legali) che in campo aperto regalano benne soddisfazioni.
Lavorando tutto in digitale non ci sono particolari interferenze tra i nostri radiocomandi e i modulini.
Ovviamente se si riescono a posizionare un po' distanti per sicurezza e' meglio.

Mi ricordo che il Return to Home non funzionava un granche' ma alla fine si tratta di un fork di un progetto e magari le routine sono diverse da quello di MPG

Rimango sintonizzato in attesa di una stagione un po' migliore.

[AjKRC]

Ciao a tutti, io ho fatto un po' di prove per il collegamento del bluetooth.
Ho iniziato settando sia Serial0 che Serial3 a 115200 baud (Serial3 è specificata come Mavlink port, è la porta seriale del bluetooth? mentre Serial0 è la connessione diretta tramite FTD ed USB?)

In ogni caso ho:
-impostato entrambe Seria0 e Seria3 a 115200 baud
-impostato il modulo bluetooth a 115200 baud
-impostata la periferica in windows7 a 115200 baud

ed ho avuto problemi ad effettuare il collegamento fino a che non ho impostato il controllo di flusso "Xon-Xoff" nelle impostazioni della periferica. Grazie a questo suggerimento trovato in rete sono riuscito a collegarmi tramite bluetooth da pc.

Utilizzando l'ultimo APK disponibile in questa discussione ho installato il software sul mio cellulare con android 4.0 e non riesco a connettermi in nessun modo. Voi che versione di android utilizzate? Sempre in rete ho letto che altri con versioni precedenti alla 4 non hanno problemi.

Seconda cosa, in previsione di utilizzare dei moduletti radio a 433MHz per la telemetria presi da goodluckbuy, visto il limite dei 19200 baud ho:

-impostato entrambe Seria0 e Seria3 a 19200 baud
-impostato il modulo bluetooth a 19200 baud
-impostata la periferica in windows7 a 19200 baud e controllo di flusso "Xon-Xoff"

Con queste impostazioni mi sono collegato con successo utilizzando solamente il modulo bluetooth.

Visto che tutto funzionava a 19200 baud, ho interposto tra la CRIUS-AIO ed il modulo bluetooth i due moduli radio a 433MHz.

Ovviamente ho:
-invertito TX-RX come al solito
-impostato ogni modulo a 19200baud - stesso canale radio - massima potenza

Con questa configurazione però il MissionPlanner si blocca nel ricevere la lista di parametri.

Premendo CTRL-T si forza la connessione senza la lettura dei parametri e tutto funziona, ma non appena cerco di eseguire il refresh dei parametri tutto si blocca.

Forse è un problema del MissionPlanner, in rete ho notato che anche altre persone hanno gli stessi problemi con i moduli 3DR.

PS.: in questa configurazione (AIO <-> moduli radio 433 <-> bluetooth <-> pc) eseguendo nel PC un terminale seriale semplicissimo riesco a ricevere le prime stringhe all'accensione della CRIUS-AIO: "MegaPirateNG 2.7R4 ..." quindi la connessione funziona e penso sia tutto impostato correttamente. Forse il MissionPlanner desidera velocità maggiori e va in timeout, non saprei.

Boh