MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[Triky81]

E' questo ,ho controllato non mi sembra di avere fatto qualche corto,puo' essere guasto l'accelerometro?

ciao
non laccelerometro, prima dicevi che i tre valori li leggi, se il problema è solo sullo yaw,controlla questo:
se quello che vedi chiamato U5 è un ISZ-650 controlla il pin 14 e misura se hai un valore fisso di circa 1,3V che ti aumenta e diminuisce se provi a ruotarlo orario e antiorario.
vai a pag 11 del pdf che ti allego per vedere l'orientamento dei pin.
per aiutarti di sicuro quel pin è attaccato a un condensatore li vicino così appoggi bene il puntale del tester, tra C14 e C15 c'è una pista che va sulla faccia sotto, guarda se è proprio quello il pin.
se da qui non misuri niente è rotto il giro in qualche maniera, se fattibile prova a seguire la pista che da quel pin arriva fino al micro se ha interruzioni o gocce di stagno sopra.
ciao

ps: gli acc sono solo sul nk,mentre sul mp hai solo giro.

[volotanto]

Controllo

ciao
non laccelerometro, prima dicevi che i tre valori li leggi, se il problema è solo sullo yaw,controlla questo:
se quello che vedi chiamato U5 è un ISZ-650 controlla il pin 14 e misura se hai un valore fisso di circa 1,3V che ti aumenta e diminuisce se provi a ruotarlo orario e antiorario.
vai a pag 11 del pdf che ti allego per vedere l'orientamento dei pin.
per aiutarti di sicuro quel pin è attaccato a un condensatore li vicino così appoggi bene il puntale del tester, tra C14 e C15 c'è una pista che va sulla faccia sotto, guarda se è proprio quello il pin.
se da qui non misuri niente è rotto il giro in qualche maniera, se fattibile prova a seguire la pista che da quel pin arriva fino al micro se ha interruzioni o gocce di stagno sopra.
ciao

Si intendevo il giro....................controllo e spero di trovare il problema.
Grazieeeeeeeeeeeeee

[faso90vr]

ai pochi che mi hanno risposto in precedenza.
oggi sostituito il regolatore guasto, dentro c'erano ben 4 mosfet su 6 fusi, per sicurezza ho montato eliche di un pollice in meno, ordinati i nuovi mosfet da sostituire all'ex regolatore nella speranza di resuscitarlo...
ho poi iniziato la costruzione di un nuovo telaio con dimensioni minimizzate in tutto, la lunghezza dei 3 bracci passa così da 30 cm a 10 ciascuno.......

vi tengo aggiornati.....

[volotanto]

Problema giro trovato

Si intendevo il giro....................controllo e spero di trovare il problema.
Grazieeeeeeeeeeeeee

Trovato...........ho fatto diverse prove e il giro va o non va a secondo di come faccio pressione sullo stampato non ho capito dove sia la zona che crea il problema ma deve essere una saldatura fredda,preferisco cambiare la scheda.
Grazie delle dritte.
Ciao

[Perryosio]

Ciao Perryosio, ho smontato il tutto e ribattuto i contatti con il tester. Poi ho ricollegato la GUI e verificato che i comandi non siano invertiti.

Quello che noto é una sporporzionata reazione quando si abbassa un braccio anteriore: il motore parte al massimo dei giri e prima che possa rallentare il tri é bello e capovolto.

Allego un po' di snapshot della GUI. In RC_Cabra.jpg trovi quello che succede dando il cabra a motori accesi, mentre le altre tre GYRO_*.jpeg mostrano cosa accade muovendo il tri a motori spenti.
Noto che dando il cabra a motori accesi un motore va piu' veloce.

Vedi se ne vieni a capo così o se hai bisogno di altre informazioni.

Un saluto, Enrico.

Ciao, sembrerebbe tutto a posto anche se non son riuscito ancora a fre un confronto fra le immagini della tua gui e una delle mie configurazioni funzionanti. Ad ogni modo, come giustamente dice BIV53, bisogna controllare il corretto orientamento dei sensori. Controlla che il senso positivo o negativo dei valori di Pitch e roll siano concordi fra gyro e accell (dalle tue immagini non si riesce a capire perchè i valori di gyro sono smorzati). Poi escludi il Nunchuck e fai le prove senza il suo apporto. Normalmente si vede subito che i movimenti che imprimi al velivolo con la mano vengono tutti contrastati (tutto ok) oppure qualcuno dei movimenti viene amplificato, e allora bisogna invertire il segno dopo l'uguale in questa porzione di software:

gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[4]>>2)<<8) + rawADC_WMP[1] );
gyroADC[ROLL] = ( ((rawADC_WMP[5]>>2)<<8) + rawADC_WMP[2] );
gyroADC[YAW] = ( ((rawADC_WMP[3]>>2)<<8) + rawADC_WMP[0] );

a seconda che da invertire sia il pitch, il roll o lo yaw).

L'avevi già fatto?
Ciao


p.s.: filmatino invernale da flycam su MWC tricottero

[galaeta]

... Normalmente si vede subito che i movimenti che imprimi al velivolo con la mano vengono tutti contrastati (tutto ok) oppure qualcuno dei movimenti viene amplificato, e allora bisogna invertire il segno dopo l'uguale in questa porzione di software:

gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[4]>>2)<<8) + rawADC_WMP[1] );
gyroADC[ROLL] = ( ((rawADC_WMP[5]>>2)<<8) + rawADC_WMP[2] );
gyroADC[YAW] = ( ((rawADC_WMP[3]>>2)<<8) + rawADC_WMP[0] );

a seconda che da invertire sia il pitch, il roll o lo yaw).

L'avevi già fatto?
Ciao

Ciao Perryosio, ho controllato tutto: all'abbassare di ogniuno dei bracci corrisponde un aumento dei giri. Quello che non riesco a governare é la forza con cui risponde il motore, é sproporzionata. Quando do gas per farlo decollare compensa in modo esagerato e violento (e si capovolge). Provo ad abbassare il P a 3.5 e/o il parametro AUTOLEVEL STRENGHT?

Grazie ancora per il tuo tempo, Enrico.

[carlonb]

Ciao a tutti,
oggi ho fatto il mio primo volo col MultiWii vers. Quadri e devo dire che con i param. di default si è comportato molto bene.
Mi è sembrato subito piu' docile e sicuro e meno suscettibile alle vibrazioni che si generano rispetto allo stesso H/W ma con S/W Aeroquad.
Si è comportato bene sia in Acro che in Stable mode.

Domani riprovo cambiando i param. PID cercando di ottimizzarli, l'unica cosa che ho notato è la notevole deriva sullo Yaw, forse il default P=8 dello Yaw è troppo basso...

Dati del mio quadri:

Motori: HobbyKing Online R/C Hobby Store : TowerPro Brushless Outrunner 2410-09 13A / 104W
Eliche: EPP 10x4.5
Arduino2009
Peso in ODV: 1320 gr

Ciao di nuovo e grazie a tutti.
Carlo

[volotanto]

Ciao a tutti,
oggi ho fatto il mio primo volo col MultiWii vers. Quadri e devo dire che con i param. di default si è comportato molto bene.
Mi è sembrato subito piu' docile e sicuro e meno suscettibile alle vibrazioni che si generano rispetto allo stesso H/W ma con S/W Aeroquad.
Si è comportato bene sia in Acro che in Stable mode.

Domani riprovo cambiando i param. PID cercando di ottimizzarli, l'unica cosa che ho notato è la notevole deriva sullo Yaw, forse il default P=8 dello Yaw è troppo basso...

Dati del mio quadri:

Motori: HobbyKing Online R/C Hobby Store : TowerPro Brushless Outrunner 2410-09 13A / 104W
Eliche: EPP 10x4.5
Arduino2009
Peso in ODV: 1320 gr

Ciao di nuovo e grazie a tutti.
Carlo

Vedo che sei anche tu ai primi voli, mi diresti tutti i parametri che hai usato, dovrei avere una configurazione come la tua ma mi sembra di avere valori diversi dai tuoi.
Ciao

[carlonb]

@ volotanto,
Ciao, i miei param di volo impostati sono quelli di default, comunque eccoli:

P=4.0 I=0.030 D=-13.0 Rate=0.0 Roll e Pitch
P=8.0 I=0.000 D=0.0 Rate=0.0 Yaw
RC Rate=0.90
RC Expo=0.65
Throttle rate PID=0.0
Autolevel Strength=10.0

Ciao, fai sapere
Carlo

[volotanto]

@ volotanto,
Ciao, i miei param di volo impostati sono quelli di default, comunque eccoli:

P=4.0 I=0.030 D=-13.0 Rate=0.0 Roll e Pitch
P=8.0 I=0.000 D=0.0 Rate=0.0 Yaw
RC Rate=0.90
RC Expo=0.65
Throttle rate PID=0.0
Autolevel Strength=10.0

Ciao, fai sapere
Carlo

Non capisco il throttle rate PID e l'autolevel come configurarli e a che servono,il resto piu' o meno ci sono arrivato o per lo meno credo/spero.
Ti allego i miei settaggi se qualcuno ha consigli sono tutto orecchi.
Ciao

[carlonb]

Non capisco il throttle rate PID e l'autolevel come configurarli e a che servono,il resto piu' o meno ci sono arrivato o per lo meno credo/spero.
Ti allego i miei settaggi se qualcuno ha consigli sono tutto orecchi.
Ciao

Sul sito originale di Alex TriWiiCopter design « modélisme radio commandé
viene spiegato abbastanza bene ogni cosa anche se fa rif. alla vers. 1.4 come la tua, io invece sto usando la vers. 1.5.
In ogni caso il Pitch/Roll/Yaw Rate PID sono 2 valori che modificano automaticamente l'effetto dei valori PID impostati in funzione della velocità di deviazione degli angoli di assetto (PITCH,ROLL,YAW) questo per avere piu' manovrabilità nel volo acrobatico diminuendo i valori PID ed al contrario per un volo tranquillo e molto stabile aumentandoli.
Per un volo stabile e tranquillo lascia tutto =0


Il Throttle rate PID è una curva spezzata in 3 punti (3 valori da impostare) che anch'essi modificano automaticamente i PID ROLL e PITCH a seconda della pos. dello stick del gas.
Per un volo stabile e tranquillo lascia tutto =0
NOTA: La vers. 1.5 non ha piu' il grafico a 3 punti, ma uno solo.

L'autolevel strentgh non l'ho capito ancora, ma credo che serva a diminuire/incrementare i soliti parametri PID sommati alle letture degli accelerometri per ottimizzare il modo di volo STABLE.
Io ho impostato 10 e va bene per ora.

Questo è quanto ho capito, me se qualcun altro ha le idee piu' chiare mi farebbe un grande favore a spiegare meglio questi parametri.
Ciao, Carlo

[jhoexp]

Multiwii 1.6 PRE

Ciao a tutti! Vedo che vi date da fare anche quando sono in vacanza....
Anche il nostro amico transalpino è al lavoro e qualche giorno fa ha rilasciato una nuova versione del codice con tante novità!

Multiwii 1.PRE 6
Eccola qui:
http://www.rcgroups.com/forums/showa...9&d=1293706529

Sono state introdotte alcune funzioni sperimentali per limitare i glitch sui giroscopi, limitando le letture consecutive, è stato estesa la curva di comando (RC rate) per avere una risposta più lineare nell'acrobazia e si è implementata una soluzione ai piccoli sobbalzi che si hanno quando si inizia o si termina un imbardata.

E' poi stato aggiunto ufficialmente il codice di supporto per gli accellerometri Bosh BMAXXX e ADXL345, così come per il barometro BMP085 con tanto di altitude hold.
Alla fine di Wii rimarrà solo il nome (e magari neanche quello)....

E miraccomando, fatevi un giro sul thread ufficiale del Multiwii di RCGroups, è tutto un fermento!!
Ci sono tantissime nuove sensor shield da provare, nuove versioni del codice per arduino mega, nuove configurazioni e tante nuove idee da implementare nel progetto!

Ma soprattutto fatevi un buon inizio anno, date un calcio a questi ragnacci e andate a farvi una bella sciata!!!



@Galaeta
Dagli screenshot della gui si vede che hai l'autolevel abilitato. Disinseriscilo e inizia a provare il quad in modalità solo giroscopica (acro).

Userai poi l'autolevel quando avrai settato per bene i parametri del pid e il multirotore sarà stabile e collaudato.

Se sono i primi voli con questo mezzo, direttamente dal configuratore ti conviene aggiungere n po' di esponenziale (EXPO) e abbassare la curva del comando (RC RATE), così da rendere il mezzo un po' più docile all'inizio.

Verifica prima il funzionamento del quad al banco e fai una prima sessione di pid tuning afferrandolo saldamente con una mano da sotto. Segui la guida di aeroquad e i miei consigli di alcuni post fa per arrivare ad un setting dei valori del PID che ti diano un mezzo stabile ed amichevole.

P.S.

E con quest'ultimo post festeggiamo anche i 1001 messaggi del thread!!!! Yeeeeee!

[pragamichele]

jhoexp
finalmente ti si rilegge!
cominciavo a pensare male
su RCgroups leggo spesso, ma questo non significa che ci capisca qualche cosa
in molti stanno attendendo di aggiungere nuovi sensori (magari il sonar per gli ostacoli )
speriamo che il sistema rimanga stabile e affidabile.
auguri anche a te.
ciao

[donbe]

decollo disastroso con Tricottero Multiwii

Oggi ho provato a far volare il mio tricottero ma non sono stato nemmeno capace di farlo decollare. Non appena ho (molto lentamente) aumentato il gas, si è lentamente sollevato solo il braccio destro e quando ho realizzato che stava per capovolgersi sebbene abbia ridotto immediatamente il gas si è capovolto lo stesso.
Il mio setaup è il seguente:
Bracci in alluminio 10x10 con supporti motore in compensato 4mm.
Arduino duemilanove, ESC Hobbywing pentium 18A, motori KD 2213-22T 17A 924Kv con eliche 9x4.7, WMP originale senza NK.
I parametri sono tutti quelli di defalult, ho solo impostato RCrate=0.60 ed RCexpo=0.70 tramite la GUI (e poi memorizzati nell'arduino ovviamente), tutto il resto (PID compresi) sono quelli preimpostati nel codice di Alexinparis.
Ho fatto tutti i controlli di rito:
Collegamenti controllati :OK
Settaggio min-max ESC eseguito;
Calibrazione gyro eseguita;
Controllo al banco (ed anche con la gui) del compotramento: OK (contrasta tutte le azioni rotatorie imposte meccanicamente su ciascuno dei tre assi).

L'unico dubbio è il seguente: i motori non ricevono tutti (specialmente gli anteriori) lo stesso valore dal multiwii, specialmente se aziono lo stick del roll, non tornano mai uguali. Tra le tonnellate di post che mi sono letto ho visto che alcunidicono di non preoccuparsi di questo.

Forse dovevo correggere io il roll durante il decollo?
Forse sono stato troppo lento nell'azionare lo stick del gas non dandogli la possibilità di autocorreggersi e facendolo dolcemente capottare?

Sono gradite dritte e consigli. Grazie.

P.S. Scusate mi sono accorto ora che il titolo di questa disussione è "Multiwii Quad" e forse il mio post su un tricottero è OT.

[CeccoZ]

uff...mi avete contagiato a furia di leggervi, sto iniziando ad avventurarmi nel progetto quad anche io . Ho appena finito di realizzare i 4 bracci in alluminio 10x10, l'arduino è già nelle mie mani ma mi mancano il resto dei componenti. Sapete consigliarmi qualche sito in europa che venda i famigerati motori keda 20-22 da 914 kv? Ho provato a vedere giantcod ma attualmente ne è sprovvisto.Vi terrò aggiornati con i progressi! ciao ciao