MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[Mauro53]

uff...mi avete contagiato a furia di leggervi, sto iniziando ad avventurarmi nel progetto quad anche io . Ho appena finito di realizzare i 4 bracci in alluminio 10x10, l'arduino è già nelle mie mani ma mi mancano il resto dei componenti. Sapete consigliarmi qualche sito in europa che venda i famigerati motori keda 20-22 da 914 kv? Ho provato a vedere giantcod ma attualmente ne è sprovvisto.Vi terrò aggiornati con i progressi! ciao ciao

France'......
perchè in Europa? Va bene anche in Italia?

http://www.volarerc.it/index.php?pag...mart&Itemid=53

Bion annooooooo

[faso90vr]

Oggi ho provato a far volare il mio tricottero ma non sono stato nemmeno capace di farlo decollare. Non appena ho (molto lentamente) aumentato il gas, si è lentamente sollevato solo il braccio destro e quando ho realizzato che stava per capovolgersi sebbene abbia ridotto immediatamente il gas si è capovolto lo stesso.
Il mio setaup è il seguente:
Bracci in alluminio 10x10 con supporti motore in compensato 4mm.
Arduino duemilanove, ESC Hobbywing pentium 18A, motori KD 2213-22T 17A 924Kv con eliche 9x4.7, WMP originale senza NK.
I parametri sono tutti quelli di defalult, ho solo impostato RCrate=0.60 ed RCexpo=0.70 tramite la GUI (e poi memorizzati nell'arduino ovviamente), tutto il resto (PID compresi) sono quelli preimpostati nel codice di Alexinparis.
Ho fatto tutti i controlli di rito:
Collegamenti controllati :OK
Settaggio min-max ESC eseguito;
Calibrazione gyro eseguita;
Controllo al banco (ed anche con la gui) del compotramento: OK (contrasta tutte le azioni rotatorie imposte meccanicamente su ciascuno dei tre assi).

L'unico dubbio è il seguente: i motori non ricevono tutti (specialmente gli anteriori) lo stesso valore dal multiwii, specialmente se aziono lo stick del roll, non tornano mai uguali. Tra le tonnellate di post che mi sono letto ho visto che alcunidicono di non preoccuparsi di questo.

Forse dovevo correggere io il roll durante il decollo?
Forse sono stato troppo lento nell'azionare lo stick del gas non dandogli la possibilità di autocorreggersi e facendolo dolcemente capottare?

Sono gradite dritte e consigli. Grazie.

P.S. Scusate mi sono accorto ora che il titolo di questa disussione è "Multiwii Quad" e forse il mio post su un tricottero è OT.

Sei sicuro di non avere invertito i cavi del motore destro e sinistro su arduino?

[donbe]

Sei sicuro di non avere invertito i cavi del motore destro e sinistro su arduino?

Sicurissimo, tutti i collegamenti sono OK, verificato il comportamento ed è OK (si oppone alle variazioni angolari che gli imprimo tenendolo in mano, non ho gli accellerometri).

Ora lo sto provando solo con l'alimentazione USB (quindi con i motori-ESC non alimentati) ed ho notato che se incremento lo stick del gas i motori aumentano in modo costante (ma il destro sempre un pochino di più del sinistro, diciamo circa 10 in più). Se lo scuoto un pochino solo alzando ed abbassando il braccio posteriore, il Tri si comporta bene (aumentando e diminuendo i giri dei motori in contrapposizione ai movimenti che faccio), ma dopo aver fato questa azione alcune volte e ripoggiando il Tri fermo sul tavolo, il motore di destra ha un valore di circa 100-120 superiore a quello di sinistra.

Mi domando: è normale?

Durante il decollo vanno fatte correzioni con lo stick del Roll?

[biv2533]

Mi domando: è normale?

Durante il decollo vanno fatte correzioni con lo stick del Roll?

Mi pare anche che sul mio tricottero sia leggermente cosi e se non ricordo male anche Albio aveva lo stesso problema.
In sostanza comunque in fase di volo viene compensato dall'elettronica.
Puopip orvare a variare i valori dei subtrim cercando di rimanere comunque entro il range 1000-2000.

Albio aveva modificato anche il codice al fine di abbassare il valor eminimo del motore, ma non so quanto ne valga la pena.
In fase di decollo e atterraggio va' comunque corretto, non puoi pretendere che si alzi solo dando gas.

Ricordo che questo e' un progetto sperimentale, che sta riscuotendo tanto succcesso per il basso costo e le alte possibilita' di personalizzazioni.

[donbe]

Mi pare anche che sul mio tricottero sia leggermente cosi e se non ricordo male anche Albio aveva lo stesso problema.
In sostanza comunque in fase di volo viene compensato dall'elettronica.
Puopip orvare a variare i valori dei subtrim cercando di rimanere comunque entro il range 1000-2000.

Albio aveva modificato anche il codice al fine di abbassare il valor eminimo del motore, ma non so quanto ne valga la pena.
In fase di decollo e atterraggio va' comunque corretto, non puoi pretendere che si alzi solo dando gas.

Ricordo che questo e' un progetto sperimentale, che sta riscuotendo tanto succcesso per il basso costo e le alte possibilita' di personalizzazioni.

Bene, allora questo mi conforta, vuol dire che avrei dovuto correggere con il roll più prontamente in fase di decollo.

Mi preoccupa un po' il fatto che scuotendo per alcune volte in verticale il solo braccio posteriore e dopo lasciandolo fermo sul tavolo, noto che il motore destro riceve comunque un input superiore al sinistro di circa 100.
Ho eliminato completamente le vibrazioni dei motori senza eliche (i gyro segnano 0 fisso). Quando avevo le vibrazioni dei motori, provando al banco senza eliche, il motore destro mostrava quasta sorta di derive in modo molto più accentuato. Ora la rilevo solo se scuoto io il tricottero.

Un'altra cosa che ho provato è stata di muovere i bracci destro e sinistro. Ho notato che la reazione all'abbassamento del braccio destro sul motore destro è inferiore a quella corrispondente all'abbassamento del sinistro sul motore sinistro ed in particolare sembra come se il motore destro sia più "sordo" quando il braccio destro va giù. Tuto questo rilevato sempre con ESC non alimentati e solo con la GUI-USB.

Lo so che è un progetto sperimentale e a basso costo e mi piace proprio per questo.
Mi sa che devo provare a fare qualche decollo.

[donbe]

Bene, allora questo mi conforta, vuol dire che avrei dovuto correggere con il roll più prontamente in fase di decollo.

Mi preoccupa un po' il fatto che scuotendo per alcune volte in verticale il solo braccio posteriore e dopo lasciandolo fermo sul tavolo, noto che il motore destro riceve comunque un input superiore al sinistro di circa 100.
Ho eliminato completamente le vibrazioni dei motori senza eliche (i gyro segnano 0 fisso). Quando avevo le vibrazioni dei motori, provando al banco senza eliche, il motore destro mostrava quasta sorta di derive in modo molto più accentuato. Ora la rilevo solo se scuoto io il tricottero.

Un'altra cosa che ho provato è stata di muovere i bracci destro e sinistro. Ho notato che la reazione all'abbassamento del braccio destro sul motore destro è inferiore a quella corrispondente all'abbassamento del sinistro sul motore sinistro ed in particolare sembra come se il motore destro sia più "sordo" quando il braccio destro va giù. Tuto questo rilevato sempre con ESC non alimentati e solo con la GUI-USB.

Lo so che è un progetto sperimentale e a basso costo e mi piace proprio per questo.
Mi sa che devo provare a fare qualche decollo.

Ok, Alex dice che è normale! E' un errore cumulativo calcolato ad ogni loop e che, se il tricottero non può muoversi, non viene mai azzerato.

[albio]

Mi pare anche che sul mio tricottero sia leggermente cosi e se non ricordo male anche Albio aveva lo stesso problema.
In sostanza comunque in fase di volo viene compensato dall'elettronica.
Puopip orvare a variare i valori dei subtrim cercando di rimanere comunque entro il range 1000-2000.

Albio aveva modificato anche il codice al fine di abbassare il valor eminimo del motore, ma non so quanto ne valga la pena.
In fase di decollo e atterraggio va' comunque corretto, non puoi pretendere che si alzi solo dando gas.

Ricordo che questo e' un progetto sperimentale, che sta riscuotendo tanto succcesso per il basso costo e le alte possibilita' di personalizzazioni.

Eccolo.
Esatto, avevo anch'io lo stesso problema sul quadri, ma poi (e non chiedetemi come) è tornato tutto a posto.
La vera verità è che ora sto volando (male, perché i pollici sono pessimi) e il quad è volabile.
Naturalmente un po' di correzioni al decollo le devi fare, anche perché finché non esce dalle turbolenze il coso è abbastanza instabile.

AUGURI FPVISTI BEFANONI!!!!

Alberto

[donbe]

Riprovato di nuovo oggi, ribaltato e rotte le eliche.
Si ribalta dolcemente prima che senta le mie correzioni.

Domanda: esiste una combinazione di PID da utilizzare per i primissimi voli?
Per esempio impostando a 0 sia I che D è molto male? Almeno si riesce a vederlo decollare e volare per un po'?

[strambip]

Buongiorno a tutti,
è un po' che vi seguo e, contagiato dalla multirotoremania, ho iniziato anche io la costruzione di un quadri.
Per ora ho solo telaio, elettronica (arduino nano), WMP, NK, radio, tutto collegato, settato e funzionante.
Ho caricato sull'arduino la versione 1.5, ho eseguito la procedura di calibrazione dei giro e degli accelerometri, settato gli end point della radio, sembrerebbe tutto ok.
E' normale che in condizioni statiche, elettronica posata sul tavolo ferma, tutti i valori letti sulla GUI siano 0 tranne il valore relativo all'accelerometro dell'asse z (ACC_Z) che rimane a 200? Le sollecitazioni lungo l'asse z vengone comunque lette bene, esattamente come quelle relative agli altri assi.
Un saluto e grazie a chi avrà la pazienza di rispondermi.

Paolo

[jhoexp]

Riprovato di nuovo oggi, ribaltato e rotte le eliche.
Si ribalta dolcemente prima che senta le mie correzioni.

Domanda: esiste una combinazione di PID da utilizzare per i primissimi voli?
Per esempio impostando a 0 sia I che D è molto male? Almeno si riesce a vederlo decollare e volare per un po'?

Prima di tentare di decollare dal suolo, fai un po' di prove tenendo in mano il mezzo, ovviamente rivolto verso l'alto e afferrandolo saldamente da sotto (sempre in modo SICURO, in modo che non ti possa scappare (e colpire in faccia) anche con i motori al massimo!).

In questa fase devi verificarere che risponda in maniera corretta contrastando il movimento che gli fai fare (quindi se lo fai rollare deve opporsi al rollio, ecc...) ma deve rispondere anche ai comandi della radio.
Se dai picchia deve picchiare, se cabri deve cabrare...ecc...

Il multirotore deve essere così stabile da poter decollare anche dalla tua mano. (ovviamente tienilo sempre saldamente e non lasciarlo mai, ma devi sentire che è in grado di farlo facilmente). Se i valori del pid sono vicini all'ottimale devi poter scuotere il quad violentemente e lui deve contrastare i movimenti cercando di rimanere fermo, senza innescare oscillazioni.

In questa fase di test puoi iniziare a sperimentare con i valori del PID. La strada da seguire è quella che ho scritto più volte (LEGGETE dall'inizio TUTTO IL THREAD!! Anche se è lungo, ci vuole il tempo che ci vuole!!), ed è essenzialmente quella che suggerisce la guida al PID tuning di Aeroquad.

Eccola qui: AeroQuad Forums - PID Tuning Your AeroQuad
(se non capite l'inglese ve la traduco)

I valori del PID di default vanno generalmente bene anche se hai ancora un po' di vibrazioni, ma se hai fatto un buon telaio e hai isolato per bene l'elettronica di controllo, puoi alzare ancora molto il proporzionale e il pilotaggio del mezzo diventa molto più semplice.

[jhoexp]

E' normale che in condizioni statiche, elettronica posata sul tavolo ferma, tutti i valori letti sulla GUI siano 0 tranne il valore relativo all'accelerometro dell'asse z (ACC_Z) che rimane a 200?

Ciao Paolo, sì è normale, quello che l'accelerometro legge sull'asse Z è l'accelerazione di gravità.

Miraccomando, prima di decollare, fai quello che sai.
Visto che sei di Torino, se vuoi facciamo un po' di tuning insieme...

[donbe]

Prima di tentare di decollare dal suolo, fai un po' di prove tenendo in mano il mezzo, ovviamente rivolto verso l'alto e afferrandolo saldamente da sotto (sempre in modo SICURO, in modo che non ti possa scappare (e colpire in faccia) anche con i motori al massimo!).

In questa fase devi verificarere che risponda in maniera corretta contrastando il movimento che gli fai fare (quindi se lo fai rollare deve opporsi al rollio, ecc...) ma deve rispondere anche ai comandi della radio.
Se dai picchia deve picchiare, se cabri deve cabrare...ecc...

Il multirotore deve essere così stabile da poter decollare anche dalla tua mano. (ovviamente tienilo sempre saldamente e non lasciarlo mai, ma devi sentire che è in grado di farlo facilmente). Se i valori del pid sono vicini all'ottimale devi poter scuotere il quad violentemente e lui deve contrastare i movimenti cercando di rimanere fermo, senza innescare oscillazioni.

In questa fase di test puoi iniziare a sperimentare con i valori del PID. La strada da seguire è quella che ho scritto più volte (LEGGETE dall'inizio TUTTO IL THREAD!! Anche se è lungo, ci vuole il tempo che ci vuole!!), ed è essenzialmente quella che suggerisce la guida al PID tuning di Aeroquad.

Eccola qui: AeroQuad Forums - PID Tuning Your AeroQuad
(se non capite l'inglese ve la traduco)

I valori del PID di default vanno generalmente bene anche se hai ancora un po' di vibrazioni, ma se hai fatto un buon telaio e hai isolato per bene l'elettronica di controllo, puoi alzare ancora molto il proporzionale e il pilotaggio del mezzo diventa molto più semplice.

Il thread l'ho letto tutto (anche quello su RcGroups, sono mesi che seguo) ed ho fatto tutte le prove che hanno dato esito positivo. Il fatto è che al momento del decollo si alza piano piano un braccio e prima che riesca a correggere si ribalta (molto dolcemente).
Ricordo di aver letto che aulcuno volava con il proporzionale impostato ad 8 e l'integrativo ed il derivativo a 0. Capisco che è un controllo non ottimale ma mi domandavo se almeno potesse essere un punto di partenza per fare i primi decolli prima di passare al PID tuning vero e proprio.
Sono riuscito ad ottenere uno 0 costante su tutti e tre gli assi dei giroscopi ammortizzando sia i supporti motore che il supporto del WMP (prove fatte senza eliche ma con i motori in moto).

[jhoexp]

Il thread l'ho letto tutto (anche quello su RcGroups, sono mesi che seguo) ed ho fatto tutte le prove che hanno dato esito positivo. Il fatto è che al momento del decollo si alza piano piano un braccio e prima che riesca a correggere si ribalta (molto dolcemente).
Ricordo di aver letto che aulcuno volava con il proporzionale impostato ad 8 e l'integrativo ed il derivativo a 0. Capisco che è un controllo non ottimale ma mi domandavo se almeno potesse essere un punto di partenza per fare i primi decolli prima di passare al PID tuning vero e proprio.

Non ha senso annullare a prescindere i coefficienti I e D, lavora piuttosto come ti ho detto per ottimizzarli. Abbassali se è il caso, ma cerca di capire cosa stai facendo seguendo la guida che ti ho linkato.
La prove vanno fatte con il mezzo tutto pronto e montato in ordine di volo.

Hai esperienza di elicotteri? Piloti altri mezzi RC? E' il tuo primo modello in assoluto? Ti sei allenato almeno un minimo al simulatore?

E' preferibile avere un po' di esponenziale sui comandi e non tutta l'escursione per i primi voli, ma occhio che il mezzo deve rispondere comunque in maniera intuitiva e lineare, altrimenti puoi non essere in grado di governarlo.

Se hai fatto tutte le verifiche dovresti decollare tranquillamente col mezzo dalla tua mano. Alzi pian piano il gas e lui si solleva. Natualmente devi correggere con gli stick sia sull'asse del pitch che del roll per mantenere il mezzo livellato.

[strambip]

Ciao Paolo, sì è normale, quello che l'accelerometro legge sull'asse Z è l'accelerazione di gravità.

Miraccomando, prima di decollare, fai quello che sai.
Visto che sei di Torino, se vuoi facciamo un po' di tuning insieme...

Ne sarei felicissimo!
Appena mi consegnano i motori, gli ESC e le eliche farò le varie prove, poi ti chiederò sicuramente qualche dritta, sei troppo gentile.

P.S.: generalmente dove vai a far svolazzare le tue creazioni?

[albio]

Porco boia...

Al di là del fatto che qui nevica, e io me ne sono sbattuto e ho volato lo stesso , credo di aver capito che il problema di sbacchettamento del mio quad sia dovuto alle vibrazioni del NK.

Ho passato tutta ieri sera a cercare la migliore combinazione di gommini e biadesivo ammortizzato, a mettere degli ulteriori gommini al silicone tra motori e bracci, ma niente.
Il grafico della GUI mi mostra i giroscopi fermi immobili (con oscillazioni sporadiche tra -2 e 2, niente), mentre quello degli accelerometri è più incasinato delle montagne russe, e il programma naturalmente tenta di compensare le oscillazioni, da qui lo sbacchettamento.

E' risaputo che il NK risente moltissimo delle vibrazioni, ma non pensavo così tanto.
Tra l'altro NK e WM+ sono solidali, attaccati alla basetta dell'Arduino, con il WM+ incollato sopra il NK, il tutto su un portaCD, a sua volta disaccoppiato dal telaio con 4 gommini presi da un lettore CD.
Ora ricomincio la battaglia.

Oggi mi son rischiato di fare un po' di hovering in modalità acro, disattivando lo stable.
Beh, il quad è molto più "fermo" nel senso che non ha praticamente oscillazioni (quelle che si vedono e si sentono nei video di test che ho fatto).

La versione 1pre6 funge...

Alla prossima.

Alberto