MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[leonking]

ordine fatto.....
pagamento effettuato.....

in trepida attesa......

[biv2533]

MultiWii su tricottero

Ieri sera ho terminato i settaggi e le connessioni e dopo averlo provato a banco senza eliche sono arrivato alla conclusione che tutto funziona benino.

Ovvero la procedura di accensione pare funzionare stick in basso a destra stile MK, ma quella di spegnimento nada, nisba, nein

Unica alternativa staccare le batterie.

Qualcuno ha esperienze in tal senso?

Altra cosa strana, se effettuo la procedura di calibrazione dei giroscopi, poi non mi prende piu' i comandi dalla radio

Stasera con calma riguardo tutto e poi vediamo se ne esco.

[leonking]

Ieri sera ho terminato i settaggi e le connessioni e dopo averlo provato a banco senza eliche sono arrivato alla conclusione che tutto funziona benino.

Ovvero la procedura di accensione pare funzionare stick in basso a destra stile MK, ma quella di spegnimento nada, nisba, nein

Unica alternativa staccare le batterie.

Qualcuno ha esperienze in tal senso?

Altra cosa strana, se effettuo la procedura di calibrazione dei giroscopi, poi non mi prende piu' i comandi dalla radio

Stasera con calma riguardo tutto e poi vediamo se ne esco.

a me è successo pure e ho risolto estendendo il range left/right dello Yaw.
ciao.

[jhoexp]

Ovvero la procedura di accensione pare funzionare stick in basso a destra stile MK, ma quella di spegnimento nada, nisba, nein

Unica alternativa staccare le batterie.

Qualcuno ha esperienze in tal senso?

Hai controllato gli endpoint dei canali sulla radio? Nella schermata del configuratore, vanno tutti correttamente da 1000 a 2000 e in centro sono a 1500?
Miraccomando è la prima cosa da fare...

[biv2533]

Hai controllato gli endpoint dei canali sulla radio? Nella schermata del configuratore, vanno tutti correttamente da 1000 a 2000 e in centro sono a 1500?
.

E' vero, lo avevi detto all'inizio di questo lunghissimo 3d....

Me culpa provvedo e vi aggiorno, ma immagino gia' che sia per quello.

Grazie anche a Leonking

[leonking]

ho superato tutti i problemi HW e pare che adesso sia affidabile.

In effetti con i Pid che mi hai consigliato va molto bene, oggi 7.00; 0.030; -13.0
(domani voglio provare 8.00)

In effetti adesso passando in stabile mode non trovo nessuna differenza perchè in acro corregge benissimo.
Vale la pena lasciare sempre il NK? Ho letto che rallenta la lettura del WM+

In effetti alex dice che è meglio senza....

[leonking]

utilizzando accoppiata WM+ e NNK con alimentazione a 3.3v riscontro un grafico pulito e un Cycle Time +/- 6000. Non cambia nulla se stacco il NNK.

Se invece alimento WM+ e NNK da Pin 12 il grafico diventa sporco nelle linee sia del Gyro che dell' accellerometro, attestando un Cycle Time sempre +/- 6000.

Infine se stacco il NNK, mantenendo il WM+ alimentato dal Pin 12, ecco che il grafico ritorna pulito e il Cycle Time si dimezza e si attesta sui +/- 3000.

E' evidente che NNK soffre i 5V e che incide negativamente sulla resa del WM+.

Qualcuno ha già testato?

[ciskje]

E' evidente che NNK soffre i 5V e che incide negativamente sulla resa del WM+.

Qualcuno ha già testato?

Ti confermo che il NCK non regge bene i 5v, il chip interno ha lo zero su 3.3v.
Ti confermo che la lettura del NCK rallenta fino a 3000us.
Strano che non noti il differente comportamento dello stable mode, puoi lasciare i comandi per decine di secondi. E' molto utile per l'FPV, a vista e vicino è totalmente inutile.

[jhoexp]

utilizzando accoppiata WM+ e NNK con alimentazione a 3.3v riscontro un grafico pulito e un Cycle Time +/- 6000. Non cambia nulla se stacco il NNK.

Se invece alimento WM+ e NNK da Pin 12 il grafico diventa sporco nelle linee sia del Gyro che dell' accellerometro, attestando un Cycle Time sempre +/- 6000.

Infine se stacco il NNK, mantenendo il WM+ alimentato dal Pin 12, ecco che il grafico ritorna pulito e il Cycle Time si dimezza e si attesta sui +/- 3000.

E' evidente che NNK soffre i 5V e che incide negativamente sulla resa del WM+.

Qualcuno ha già testato?

Stai facendo le prove alimentando l'arduino dall'usb o dalla batteria principale? Cambia molto, a volte quando alimento da usb ho letture sporche, mentre se lo attacco alla lipo 3s è sempre perfetto.

Oltre all'alimentazione devi valutare la frequenza di lettura dell' I2C.

Con solo il WMP originale nintendo riesco senza problemi ad usare i 400 Khz. (sia a 3.3 che a 5v). Con entrambi collegati invece il NK rompe le palle, e devo per forza portare la frequenza a 100 Khz. (che comunque va benissimo se vuoi mantenere il NK, perchè c'è un forte delay da aggiungere per leggere i valori)

Secondo me, la configurazione migliore per ora è senza NK, solo WMP a 400Khz (a 3.3 o 5v non vedo differenza)

Comunque anche a me sembra che le letture del NK a 3.3 V siano più coerenti e meno ballerine.

[MarcAntonio]

Infatti questa adaper board, shield come la si vuol chiamare fatta da Warthox ma migliorata da altri, prevede un regolatore di tensione da 3.3v.

[ciskje]

Se stai facendo una ripresa FPV, e ti avvicini ad un albero non hai molto tempo per reagire e basta un niente perchè scivoli via in acro (magari proprio contro l'albero), lo stable mode è molto molto utile nel caso, tenendolo livellato da solo bastano pochi interventi per tenerlo a bada.

Guardando da terra a 400-500 metri di distanza e qualche metro di altezza, magari fermi, diventa molto difficile capire in che direzione si è girati, e sbagliata la manovra...

Lo stable mode è essenziale per alcuni usi (FPV a distanza), totalmente inutile per altri (i luping!).

[jhoexp]

Bah, lo stable non è la panacea di tutti i mali, anche perchè, almeno come è stato implementato finora non è perfettamente affidabile e dopo un po' che si vola si accumulano errori e il riferimento assoluto cambia, così invece che livellato, appena lo attivi, te lo inclina da qualche parte.

Può essere utile ma con questi mezzi già stabilissimi secondo me è tutt'altro che fondamentale...anzi, mentre stai navigando o quando fai qualche passaggio rischioso in fpv, meglio avere il controllo totale senza che niente intervenga a romperti le palle. Tanto se hai della velocità residua viene mantenuta e spesso l'autolivellamento finisce con l'infastidirti cambiandoti l'inclinazione della visuale.

Sicuramente è da implementare, ma sarà poi più utile in congiunzione con l'altitude & position holding.

[leonking]

Ottimo Risultato Senza Nnk

Questa mattina con assenza totale di vento (cosa rara) ho effettuato test senza NNK.

Il risultato è stato ottimo e senza nessuna mancaza rispetto alla config. precedente.

Oggi proverò ad aumentare ancora di più il P, ma già così vola egregiamente.
Invece, forse a causa delle dimensioni, lo Yaw mi sembra lento.
Qualche suggerimento? (endpoint già al massimo)

Per la questione stabile mode io penso che, sia per chi fa FVP che per chi non lo fà, il problema principale è la sicurezza.... per se e per gli altri. La soluzione sarebbe un sistema che in condizione di emergenza stabilizzi il veivolo tenendolo fermo in hovering. Il pilota così avrebbe modo di risolvere le incertezze e riprendere in sicurezza.

[elettro]

Bah, lo stable non è la panacea di tutti i mali, anche perchè, almeno come è stato implementato finora non è perfettamente affidabile e dopo un po' che si vola si accumulano errori e il riferimento assoluto cambia, così invece che livellato, appena lo attivi, te lo inclina da qualche parte.

no, se l'algoritmo è sviluppato bene, ogni tanto ti fermi in volo e l'errore si azzera

[ciskje]

no, se l'algoritmo è sviluppato bene, ogni tanto ti fermi in volo e l'errore si azzera

Esatto, gli accelerometri non hanno drift, e non c'e' da azzerare nulla una volta trovata la verticale.

Attenzione che nel Multiwii la modalità stabile è veramente ridotta all'osso, non c'e' PID praticamente.