OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[liftbag]

No lo slide dalla radio comanda e come, a parte che controllo sempre sia il senso che le corse siano corrette sulla radio, poi come ti dicevo il micro se variavo lo slide variava il comportamento, per esempio a manetta ho provato ed è capottato dalle vibrazioni cosa che al minimo invece tendeva ad andare tutto a sinistra e anche se davo tutto di destra riuscivo a malappena a contrastarlo, anche questa è una cosa strana.
Anche a me non si armavano più i motori e riguardando bene le varie schermate senza trovare nulla di apparentemente strano ho rifatto tutto da capo, calibrazione radio, motori, esc ecc.. ed è tornato tutto aposto.

Non si sono armati i motori mentre usavamo il TxPID... chissà che non sia un bug.

Ho da impostare l'altro micro squid. Se me lo rifa, lo segnalo nel forum openpilot.

Sul tuo problema, davvero non capisco la causa. Ora che mi ricordo, mi pare che se armavo i motori vicino alla gcs, potevo vedere in diretta la variazione del Kp in base al potenziometro.
A te non succede?

Quando rifaccio i PID al micro squid studio bene le interazioni tra radio e gcs, poi ti dico.

[rodolfo70]

Non succedeva nulla, stasera rifaccio tutta la procedura e ti dico, se è un bug conviene segnalarlo come dici tu.
Piccolo OT, la naze32 non calibrava gli esc perchè non erano simonK e non digeriva gli esc dji, ho smontato tutto e rimontato in modo posticcio sul quadri frame Warthox ed esc simonK ed è andato tutto a buon fine! A volte sono delle stronzate che ti mandano fuori di testa e basta veramente poco per sistemarle.. D'altronde sul sito della naze32 lo dice chiaramente di non usare la fc su frame dji attuali e futuri deve proprio odiare i cinesi per scrivere una cosa simile.

[liftbag]

Non succedeva nulla, stasera rifaccio tutta la procedura e ti dico, se è un bug conviene segnalarlo come dici tu.
Piccolo OT, la naze32 non calibrava gli esc perchè non erano simonK e non digeriva gli esc dji, ho smontato tutto e rimontato in modo posticcio sul quadri frame Warthox ed esc simonK ed è andato tutto a buon fine! A volte sono delle stronzate che ti mandano fuori di testa e basta veramente poco per sistemarle.. D'altronde sul sito della naze32 lo dice chiaramente di non usare la fc su frame dji attuali e futuri deve proprio odiare i cinesi per scrivere una cosa simile.

Si, timecop non li può vedere i cinesi

Ti confermo che una volta armati i motori , anche col gas al minimo, vedi chiaramente il Kp variare col potenziometro se tutto è impostato come si deve.
Il Kp rimane memorizzato all'ultimo valore che aveva prima del disarmo dei motori.

Vado a piddare il micro squid da fpv

[rodolfo70]

Allora vediamo di capirci qualcosa, sono riuscito finalmente a vedere variare i valori nella gcs muovendo lo slide della radio, però questo solo per il roll e per il pitch non c'è stato verso, nemmeno scollegando e riaccendendo la cc3d e rilanciando la gcs.
A questo punto ho impostato i valori nel optune per il roll e per il pitch li ho messi a caso basandomi sulla posizione dello slide della radio che avevo per il roll che è molto molto simile a quella del pitch, il risultato l'ho impostato in tutti e tre i bank che uso abbinati a stab1-2-3, messo di nuovo in volo e sembra essere molto stabile e preciso, ma le prove le ho fatte 10' fa con il buio.
Tornando alle impostazioni di stab 1-2-3 ho visto che tu usi in una modalità sotto la colonna thrust cruise control, cosa cambia?

[liftbag]

Allora vediamo di capirci qualcosa, sono riuscito finalmente a vedere variare i valori nella gcs muovendo lo slide della radio, però questo solo per il roll e per il pitch non c'è stato verso, nemmeno scollegando e riaccendendo la cc3d e rilanciando la gcs.
A questo punto ho impostato i valori nel optune per il roll e per il pitch li ho messi a caso basandomi sulla posizione dello slide della radio che avevo per il roll che è molto molto simile a quella del pitch, il risultato l'ho impostato in tutti e tre i bank che uso abbinati a stab1-2-3, messo di nuovo in volo e sembra essere molto stabile e preciso, ma le prove le ho fatte 10' fa con il buio.
Tornando alle impostazioni di stab 1-2-3 ho visto che tu usi in una modalità sotto la colonna thrust cruise control, cosa cambia?

Ma hai cambiato da Roll Rate.Kp a Pitch Rate.Kp?

Il Cruise control, è un meccanismo ci compensazione che limita la perdita di quota durante le traslazioni. Inoltre porta al minimo il gas oltre un certo angolo di inclinazione, per aiutare i flip.
Ma in Rattitude o Rate non mi piace usarlo perché il gas voglio controllarlo io.
In Attitude è comodo, puoi anche variare l'entità della correzione.

[l3l3key]

Ma hai cambiato da Roll Rate.Kp a Pitch Rate.Kp?

Il Cruise control, è un meccanismo ci compensazione che limita la perdita di quota durante le traslazioni. Inoltre porta al minimo il gas oltre un certo angolo di inclinazione, per aiutare i flip.
Ma in Rattitude o Rate non mi piace usarlo perché il gas voglio controllarlo io.
In Attitude è comodo, puoi anche variare l'entità della correzione.

Sara un altro capitolo della serie OpenpilotLiftTutorial?
Mi metto con i popcorn comodo comodo.....

Per la cronaca, ho settato i pid col metodo sopra indicato, mi sono venuti abbastanza bene, pero sul pitch mi rimaneva una vibrazione, infatti mi è venuto un valore troppo alto, 0,00806 trasformato in 0,00403 che ho poi dovuto abbassare un po.
Trovo un po difficile capire quando devo fermarmi con la taratura in volo.
Non conviene restringere il delta fra min e max, tanto a 0,02000 non ci si puo arrivare (almeno con i mini), cosi da avere piu precisione sul potenziometro?

[rodolfo70]

Certo che ho cambiato da roll a pitch, ma non c'era verso di fargli vedere lo slide della radio con i motori armati come in roll, domani se riesco a trovare tempo nel pomeriggio, provo a farmi due voli per capire come sono messi, se tutto risulta perfetto non lo cambio.
Allora imposto cruise control in attitude, anche se ormai ho capito che questa fc è da usare only rate

[liftbag]

Sara un altro capitolo della serie OpenpilotLiftTutorial?
Mi metto con i popcorn comodo comodo.....

Per la cronaca, ho settato i pid col metodo sopra indicato, mi sono venuti abbastanza bene, pero sul pitch mi rimaneva una vibrazione, infatti mi è venuto un valore troppo alto, 0,00806 trasformato in 0,00403 che ho poi dovuto abbassare un po.
Trovo un po difficile capire quando devo fermarmi con la taratura in volo.
Non conviene restringere il delta fra min e max, tanto a 0,02000 non ci si puo arrivare (almeno con i mini), cosi da avere piu precisione sul potenziometro?

Non è che per caso ti sei dimenticato di disabilitare il TxPID dopo aver impostato i valori ricavati con OPTune?

A me è successo oggi. Finito di piddare il terzo squid, vado di rate e oscillava un po'.
Anche in rattitude, e in Attitude.

Vado a riguardare i valori nella GCS ed ho visto che il Bank2 (con cui avevo volato) aveva di nuovo un Pitch Rate.Kp elevato.
Solo allora ho capito. Sono andato a disabilitare il TxPID e rimesso il valore a posto, tutto è andato come doveva.

Per la cronaca, cnut sta lavorando per meglio definire i valori di Yaw.
Lo dicevo io che risultavano un po' bassini. Infatti il Yaw me lo imposto da solo, parecchio più alto di quello che viene fuori da OPTune.

P.S.
Comunque si, per un micro puoi impostare anche 0,01000 come massimo TxPID, tanto è difficile arrivarci.
Invece per lo Squid quel valore non sarebbe sufficiente, 0,02000 è il valore da usare.

[rodolfo70]

Finto con i valori del roll non ho disabilitato il TxPID perchè dovevo ancora fare quelli del pitch, dopo l'ho disabilitato come mi avevi detto.
Domani riprovo il tutto, chissà che la notte non faccia riposare i giro e gli acc della fc..

[l3l3key]

Non è che per caso ti sei dimenticato di disabilitare il TxPID dopo aver impostato i valori ricavati con OPTune?

A me è successo oggi. Finito di piddare il terzo squid, vado di rate e oscillava un po'.
Anche in rattitude, e in Attitude.

Vado a riguardare i valori nella GCS ed ho visto che il Bank2 (con cui avevo volato) aveva di nuovo un Pitch Rate.Kp elevato.
Solo allora ho capito. Sono andato a disabilitare il TxPID e rimesso il valore a posto, tutto è andato come doveva.

Per la cronaca, cnut sta lavorando per meglio definire i valori di Yaw.
Lo dicevo io che risultavano un po' bassini. Infatti il Yaw me lo imposto da solo, parecchio più alto di quello che viene fuori da OPTune.

No no, l'ho disabilitato subito, infatti i pid erano quelli impostati da me, solo che 0,00403 è troppo alto, poi l'ho abbassato un po ed è andato subito meglio.
Come dicevo sopra, non capisco bene quando mi devo fermare con la regolazione in volo.

[rodolfo70]

A meno che non ti sei dimenticato di dirmi che ad ogni prova di Roll o Pitch devi disabilitare il TxPID e poi riabilitarlo per fare l'altra calibrazione?

[liftbag]

No no, l'ho disabilitato subito, infatti i pid erano quelli impostati da me, solo che 0,00403 è troppo alto, poi l'ho abbassato un po ed è andato subito meglio.
Come dicevo sopra, non capisco bene quando mi devo fermare con la regolazione in volo.

Si, è alto. Io sto a 0,00325 e 0,00351 sui miei due micro sul Pitch.

Io trovo facile trovare il valore. Mi aiuto cercando di innescare l'oscillazione con colpetti di stick.
Se si smorza aumento un pochino. Se si innescano e vanno aumentando, troppo. Devono rimanere costanti. Lo senti se sono costanti. Non importa se ad un certo punto smettono. Probabilmente una turbolenza o un abbassamento del throttle perché stava prendendo quota le spegne. Ma se per qualche secondo rimangono costanti, il punto è quello.

Un'altra cosa, ricordati di azzerare I e D dell'asse che stai valutando prima di procedere, altrimenti il UOV viene più alto.

[liftbag]

A meno che non ti sei dimenticato di dirmi che ad ogni prova di Roll o Pitch devi disabilitare il TxPID e poi riabilitarlo per fare l'altra calibrazione?

No no, io non disabilito nulla, cambio solo il parametro da controllare.

[rodolfo70]

E allora c'è qualche bug, adesso me ne vado a letto.
Però anche la naze32 si difende bene, sicuramente hai già visto questo video ma lo riposto.
https://www.youtube.com/watch?v=Hb_r...H3q8iRnzAV_Ldw

[l3l3key]

Si, è alto. Io sto a 0,00325 e 0,00351 sui miei due micro sul Pitch.

Io trovo facile trovare il valore. Mi aiuto cercando di innescare l'oscillazione con colpetti di stick.
Se si smorza aumento un pochino. Se si innescano e vanno aumentando, troppo. Devono rimanere costanti. Lo senti se sono costanti. Non importa se ad un certo punto smettono. Probabilmente una turbolenza o un abbassamento del throttle perché stava prendendo quota le spegne. Ma se per qualche secondo rimangono costanti, il punto è quello.

Un'altra cosa, ricordati di azzerare I e D dell'asse che stai valutando prima di procedere, altrimenti il UOV viene più alto.

Si, azzerati, domani rifaccio tutto con calma e provo a mettere il pid max a 0,01000 anziche 2000, si dovrebbe avere il potenziometro piu preciso.