OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[rodolfo70]

E io he devo dire che sono a 400-400-495

[rodolfo70]

Ho adesso posso dirlo, ieri sera ero stordito come un cammello, continuavo a guardare i valori del roll quando variavo quelli del pitch!
Adesso ho rifatto la calibrazione fatta come si deve e sono venuti fuori 526 per roll e 910 per pitch da impostare nel calcolatore, il risultato è propor. 263-455-646 integ. 421-421-711 e nel deriv. 28-28-00000 non ho messo tutti gli zeri davanti a i valori ma si capisce di cosa parlo.
Provanto in volo attitude con cruise control e sembra in gps stile naza, rattitude ma senza cruise e sembra atti stile naza e in rate uno spettacolo
Lift non so di dove sei ma se capiti dalle parti di Torino fai un fischio che ti meriti una

[liftbag]

Ho adesso posso dirlo, ieri sera ero stordito come un cammello, continuavo a guardare i valori del roll quando variavo quelli del pitch!

Adesso ho rifatto la calibrazione fatta come si deve e sono venuti fuori 526 per roll e 910 per pitch da impostare nel calcolatore, il risultato è propor. 263-455-646 integ. 421-421-711 e nel deriv. 28-28-00000 non ho messo tutti gli zeri davanti a i valori ma si capisce di cosa parlo.

Provanto in volo attitude con cruise control e sembra in gps stile naza, rattitude ma senza cruise e sembra atti stile naza e in rate uno spettacolo

Lift non so di dove sei ma se capiti dalle parti di Torino fai un fischio che ti meriti una

Per me ti sei sbagliato a scrivere l'integrale del pitch ;)

[rodolfo70]

In che senso, perchè ho copiato pari pari quello che dava il calcolatore.

[liftbag]

In che senso, perchè ho copiato pari pari quello che dava il calcolatore.

Ricontrolla. Ho un po' studiato come funziona il calcolatore, e se i Kp di roll e pitch sono differenti, anche gli integrali lo sono.

Tu dici che per Kp il roll è 263 e per il pitch è 455, quindi gli inegrali non possono essere entrambi 421, l'integrale del pitch dovrebbe essere 728.

[rodolfo70]

Ho rifatto la prova con il calcolatore e vengono fuori i valori che ho impostato, e poi la prova del nove l'ho fatta in volo ed è molto preciso, più di prima.
Anzi l'unica cosa che non avevo letto era il consiglio che dava il calcolatore, cioè di aumentare il mix a 70 sul pitch, cosa che devo impostare.

[liftbag]

OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

Ho rifatto la prova con il calcolatore e vengono fuori i valori che ho impostato, e poi la prova del nove l'ho fatta in volo ed è molto preciso, più di prima.

Anzi l'unica cosa che non avevo letto era il consiglio che dava il calcolatore, cioè di aumentare il mix a 70 sul pitch, cosa che devo impostare.

E perché se i tuoi UOV li immetto io in OPTune, vengono fuori questi valori?

[rodolfo70]

Ah dimenticavo di chiederti a cosa serve impostre nel calculetor(è il nome di un personaggio di futurama) yes o no mixer use.

[liftbag]

Ah dimenticavo di chiederti a cosa serve impostre nel calculetor(è il nome di un personaggio di futurama) yes o no mixer use.

Se usi il mixer i valori restituiti sono uguali per pitch e roll, ma devi modificare il mixer secondo le indicazioni, nella pagina Vehicle.
Ma anche a detta dell'autore, scegliendo no i risultati (diversi per pitch e roll) sono più accurati.
Stiamo sempre parlando di un quadri asimmetrico.
Su un quadri puro la questione non si pone.

[rodolfo70]

Ecco risolto il problema, allora metterò no mixer e caricherò i valori che sono venuti fuori a te ma anche a me, adesso
Grazie dell'aiuto e ricorda che hai una birra pagata.

[liftbag]

OPTune per smanettoni

Ho visto che esiste anche una versione di OPTune in cui è possibile variare i coefficienti per ricavare i PID.
Quando si apre, i coefficienti rispecchiano quelli utilizzati attualmente dalla versione ufficiale.
Questo può essere comodo in alcuni casi secondo me.

Per esempio, se si vuole settare un quad morbido per riprese aeree, oopure averne uno reattivo al massimo, sopportando qualche oscillazione di troppo.

Ma la situazione in cui personalmente lo ritengo più utile è il calcolo di Yaw Kp e Ki se si usano i KISS.

Il calcolatore ufficiale mi fa abbassare parecchio i PID di Yaw, rendendo la risposta meno pronta.
Ma con i KISS, è possibile aumentare parecchio tali valori senza incorrere in oscillazioni o cambi di quota fastidiosi.

Diciamo che per tornare ai PID con cui mi trovavo bene sulla coda prima di OPTune, YF andrebbe portato tra 2.3 e 2.5, mentre YI tra 0.80 e 0.90.

Sarei grato a chi, montando i KISS, volesse sperimentare con tali valori e mi desse il suo feedback.

Paolo

[rodolfo70]

Mi piacerebbe fare qualche prova ma avendo già difficoltà nel capire cosa sono TF-IF-YF-DF-YI, non vorrei distruggere il micro alla prima prova

[rodolfo70]

Diciamo che per tornare ai PID con cui mi trovavo bene sulla coda prima di OPTune, YF andrebbe portato tra 2.3 e 2.5, mentre YI tra 0.80 e 0.90.

Sarei grato a chi, montando i KISS, volesse sperimentare con tali valori e mi desse il suo feedback.

Paolo[/QUOTE]

Scusa la mia ignoranza, ma i valori che vorresti mettere in OPtune nuovo da dove li ricavi, provi a casaccio?

[liftbag]

Scusa la mia ignoranza, ma i valori che vorresti mettere in OPtune nuovo da dove li ricavi, provi a casaccio?

Se lo vuoi fare, quello che ti chiedo è soltanto di variare YF da 1.80 a 2.3 e YI da 1.10 a 0.85.
Tutto il resto invariato. Cambiano solo P e I del Yaw, per rendere la coda più scattante, ma ancora stabile e priva di derive.
Segnati i vecchi valori, così fai presto a tornare indietro.

I valori che ti ho indicato, sono quelli necessari a far tornare Yaw.Kp e Yaw.Ki come prima di OPTune, valori che mi piacevano di più, niente di trascendentale.

Quello che mi interesserebbe sapere è se, a fronte di un aumento di reattività della coda, la stabilità con comandi secchi rimane accettabile e se ci dovessero essere derive.

[rodolfo70]

Ok penso di riuscire domani mattina, ma i valori li hai tirati a caso o calcolati in qualche modo?
Dovrei dedicare un selettore per i nuovi parametri in modo da vedre la differenza al volo successivo senza reimpostare i parametri di nuovo, dovrebbe essere una cosa fattibile?