OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[-c3po-]

ciao,
sono due schede agli antipodi:

la naza è facile da settare, in gran parte è preconfigurata, ha un volo stabile e lento,
ottima per fpv, foto, e volo automatizzato (ritorno alla base in primis).

la cc3d è da volo acrobatico,
no gps, non mantiene da sola quota e posizione, ha un volo morbido ma veloce,
la devi settare in base al mezzo, è una racer pura.


ps - anch'io fermo alla 14.10,
avevo capito che la 15.xx non portava novità per la cc3d,
e poi...

...vola così bene!

[rodolfo70]

Visto che sei all'inizio e hai spiegato bene il tipo di volo che ti interessa, vai con la naza lite completa di tutti i suoi aggeggi per le cose che hai chiesto, semplice da settare e tutto sommato abbastanza affidabile. Le altre che ti hanno consigliato, naze32 o cc3d sono nate per il volo fpv in manual e acro, poco adatte se si è all'inizio e ci si vuole divertire, che è quello che conta!

[teamrudy]

Comunque, dalle poche prove che sono riuscito a fare, ho questi risultati:

l'AxisLook sullo yaw è pazzesco....non si muove di pezza

Di alettoni continua a batterei bracci come una farfalla....oscilla in continuazione, di poco ma si vede benissimo e mi da fastidio. Sembra in continua correzione.

Per le "mancanze" di potenza sui motori, le sto studiando....non le capisco molto....sembra come se i motori, contemporaneamente, avessero una sorta di leggerissimo brusco calo. Prima mi sembrava che "cadesse" di circa 10cm, ma ricordavo male, in realtà la perdita di quota è impercettibile (prima mi sembrava 10, perché non riuscivo a tenerlo fermo per via delle eliche poco bilanciate). Senti solo i motori che ciclicamente, circa ogni secondo o due, perdono e riprendono subito.

Ho provato anche alla buona il pacco della Yuki, da 1800....e quasi mi ci addormentavo tanto dura.....penso di prenderne uno da 1350, sempre Yuki. Mi aspettavo tutt'altri consumi...

Da oggi inizio a lavorare sui PID secondo il pdf di Padre Lift

Lift, ti avevo risposto, ripropongo: perdonami ma non ho capito di quali limiti parli, riferendoti al motori. Gli ESC sono RCX 10A (quelli di MyRcMart )
La mia configurazione totale è:

RCX07-256 : RCX 1806-2 2300KV Motor Value Combo (4 x 1806 / 4 x 5030CF / 4 x 10A) [RCX07-256] Review - USD79.99 : MyRcMart.COM : After the successful story of RCX 1804, we are proud to launch RCX 1806 Motor (the brother of 1804 but with better qualit

Di cui gli ESC: RCX07-111 : RCX 10A ESC Brushless Motor Speed Controller (G Series / Programed for Multicopter - SimonK Firmware) [RCX07-111] Review - USD7.99 : MyRcMart.COM : This ESC was factory programed (Latest SimonK Firmware) for Multicopter for better perform

Se mi date un consiglio sulle eliche, ve ne sarei grato....ho parecchi dubbi e vorrei andare a colpo sicuro

[teamrudy]

...oh...non c'è verso di registrarmi su openpilot.....Faccio la registrazione.....alla fine mi da errore, ma in alto a sx appare il nik e che sono collegato...clicco sul forum e mi dice che no sono abilitato......mo m'arabbio

[teamrudy]

Andrei di 5x3"....se avete link, mi date una mano

Myrcmart le ha, ma non ne conosco l'efficienza.....non vorrei fossero scrause....tra l'altro ho l'ordine in piedi.
Le eliche sono queste:
RCX01-396 : 5x3" 5030 Counter Rotating Propellers (GM Series / Carbon + Nylon Material / CW / Black / 4pcs) [RCX01-396] Review - USD2.99 : MyRcMart.COM : The material of this propeller is Carbon + Nylon which is harder than plastic one. So please do

Il mezzo è questo e penso che le 6" ci andrebbero "strette"

[Ale_Zakko]

grazie mille, gentilissimi delle risposte, ora ho una visione un po' piu' nitida fra le due schede in questione!

Ho guardato nel frattempo anche una cosa molto importante delle schede, ovvero il software di configurazione nonche' la propria ground station, ed ovviamente, per la naza, la dji ha sviluppato il programma solo per windows e non per mac (il mio pc e' srinato ed il mio portatile e' un macbook pro)... Dovro' optare per una cc3d, ma leggendo l'ultimo commento, quindi sarebbe opportuno passare alla Revo, che non capisco bene, monta gia' di serie il sistema gps o ha la possibilita' di montare il gps come optional?

Sullo store della open pilot, la Revo non e' piu' disponibile e su hobby king hanno solo la cc3d...

[rodolfo70]

Se vuoi fare che hai detto, la revo è più consigliata, ma non pensare che sia come la naza plug and fly, te la devi configurare e tutte le funzioni RTH e altro, non sono ancora affinate, era nata come fc sperimentale con grandi potenzialità, di serie ha il barometro, accelerometri, giroscopi è un modem in 433 importabile come potenza, da 0 a 100mW, che se usi una radio che te lo permetta e prendi quello esterno, potrai usare anche per pilotarla direttamente, con tutti i vantaggi e svantaggi (legali) di quella frequenza, per il gps lo prendi dallo store ufficiale o rivenditori.
Lift qua del gruppo ne sa molto ma molto ma molto più di me, prova a rileggerti e chiedere qualche info a lui.

[luramax]

Scusate ma una miniguida, che cosa serve o al limite un memorandum per far funzionare una scheda sepolta in un cassetto c'è in queste pagine o bisogna seguire per forza tutta la discussione... è che ci vedo poco
allora voi direte, se non ci vedi statti a casa e non rompere....

[teamrudy]

Scusate ma una miniguida, che cosa serve o al limite un memorandum per far funzionare una scheda sepolta in un cassetto c'è in queste pagine o bisogna seguire per forza tutta la discussione... è che ci vedo poco
allora voi direte, se non ci vedi statti a casa e non rompere....

Io ho fatto un doc con tutti i link più importanti, in allegato al post....per il resto c'è la wiki....per quanto se ne possa comprendere (non è proprio facile...)

[rodolfo70]

Dipende che fc hai, mi sembra che da quche parte ci sia una guida

[teamrudy]

Io ho scoperto anche che è cosa comune avere un drift di alettone o elevatore in attitude e che per risolverlo, o si spessora il flight controller o si danno i gradi di inclinazione la rimettono a livello. Ad esempio io ho 2° di rollio e 1° di elevatore.

Lift, anche io ho il problema del drift di alettone....in pratica scivola a destra....dovrei quindi impostare dei gradi per compensare, ma ho dei dubbi:

la mia scheda è ruotata a sinistra (impostato 90° e tutto a posto), quindi su quale asse e con quale segno dovrei immettere i gradi per compensare?.....non so se mi sono spiegato

[liftbag]

Se vuoi fare che hai detto, la revo è più consigliata, ma non pensare che sia come la naza plug and fly, te la devi configurare e tutte le funzioni RTH e altro, non sono ancora affinate, era nata come fc sperimentale con grandi potenzialità, di serie ha il barometro, accelerometri, giroscopi è un modem in 433 importabile come potenza, da 0 a 100mW, che se usi una radio che te lo permetta e prendi quello esterno, potrai usare anche per pilotarla direttamente, con tutti i vantaggi e svantaggi (legali) di quella frequenza, per il gps lo prendi dallo store ufficiale o rivenditori.
Lift qua del gruppo ne sa molto ma molto ma molto più di me, prova a rileggerti e chiedere qualche info a lui.

In realtà, già con la 15.01 le funzioni di volo che utilizzano il gps e barometro sono ben avanzate, da far impallidire l'Inspire1.
Ma mancano le chicche da lampadario, come il decollo e l'atterraggio automatico.
Ci saranno con la prossima release.
Non è neanche così complicata da settare col wizard, e i modi di volo vanno impostati esattamente come si fa con la naza.
Però alcune peculiarità la rendono meno immediata della Naza, a cominciare dalle calibrazioni, tante e molto accurate, che richiedono una certa malizia e tecnica, come quella degli accelerometri a 6 posizioni e la calibrazione termica.
Poi bisogna proteggere il barometro dalla luce, ecc ecc.
La naza è decisamente più semplice da installare.
Io ho iniziato con la Naza V2, ma dopo qualche settimana, quando ho capito di cosa si trattava, l'ho venduta e da allora non me ne interesso più

[liftbag]

Lift, anche io ho il problema del drift di alettone....in pratica scivola a destra....dovrei quindi impostare dei gradi per compensare, ma ho dei dubbi:

la mia scheda è ruotata a sinistra (impostato 90° e tutto a posto), quindi su quale asse e con quale segno dovrei immettere i gradi per compensare?.....non so se mi sono spiegato

Mi sa che l'ho sparata lì, ma non ero ancora ben addentro alla materia.

Le derive con Outer Loop (Attitude) hanno almeno un paio di cause: cattiva calibrazione degli accelerometri e peso mal distribuito a bordo.
Ce ne sarebbero altre, come una cattiva calibrazione degli esc, la scheda non allineata col piano di spinta, una o più eliche non in asse, ecc ecc.

Prima di passare ai correttivi software, bisogna minimizzare i problemi di cui sopra.

Deriva di roll, tutto sommato è abbastanza raro sia causata da un peso disassato.
Più facile una cattiva calibrazione degli acc, o qualche elica non in piano.
Se volete verificare come realmente vola il vostro mezzo, provate ad azzerare l'integrale sugli assi pitch e roll, magari uno alla volta e mettetelo in hovering, anche in attitude. Vedrete subito dove "pende" il mezzo. Cercate di spostare i pesi in modo da rendere più stabile possibile il mezzo senza integrali.
Se di Pitch non è possibile, si può usare la doppia curva gas, che spiegherò qualora servisse.

Poi, in linea generale, l'integrale dell'Inner Loop è quello che riduce le derive, come i delfinamenti o i cambiamenti di posizione causati da agenti esterni di disturbo.

I valori di Integral dovrebbero essere almeno doppi del Proportional.
In alcuni mezzi, assistiti da oneshot125, sto usando valori di integrale quadrupli, per avere un mezzo particolarmente incollato all'ultima posizione impostata.

Un'altro parametro che aiuta a ridurre le derive è il filtro passa basso sugli accelerometri, scheda Configuration > Attitude > Filtering Accelerometers.
0 disabilita il filtro. Si possono provare valori fino a un massimo di 0.20. Fermarsi appena la deriva sparisce.

Ma prima di smanettare con gli integrali e soprattutto col filtro, è meglio capire perché esiste la deriva.

P.S.
Attenzione, perché a volte la deriva potrebbe essere causata da un trim della radio spostato per errore, oppure una cattiva calibrazione della radio, con valori centrali non rispondenti alla realtà.
Ci se ne accorge facile. Si impostano gli integrali al doppio del proportional e si mette in hovering senza accelerometri, cioè in rate. Deve stare fermo, o traslare da qualche parte in modo casuale, come con gli elicotteri, non deve avere una tendenza a traslare sempre nella solita direzione. Se accade significa che, o i pesi sono enormemente fuori posto, o che lo zero della radio non è interpretato zero dal flight controller, vuoi perché la taratura non è stata buona, vuoi perché la radio è trimmata.

[teamrudy]

.....che ve lo dico a ffà.......San Pio Lift....non ce so parole......aggiungo al file doc per i link, targato LiftBag

Domani opero, grazie

[Fr33man]

Io ho fatto un doc con tutti i link più importanti, in allegato al post....per il resto c'è la wiki....per quanto se ne possa comprendere (non è proprio facile...)

Il link pag.210 non funzia....