OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[teamrudy]

Adesso si....era un "l" di troppo in html

[teamrudy]

Ecco il file aggiornato

[teamrudy]

Ma, visto che ho concluso l'ordine per un po di robbetta, tra cui anche la telemetria a 433mHz, questa la potró sfruttare solo per txpid o anche qualcos'altro?

Ce capisco poco ma me diverto uguale ;o)

[Vulcan76]

Lift, anche io ho il problema del drift di alettone....in pratica scivola a destra....dovrei quindi impostare dei gradi per compensare, ma ho dei dubbi:

la mia scheda è ruotata a sinistra (impostato 90° e tutto a posto), quindi su quale asse e con quale segno dovrei immettere i gradi per compensare?.....non so se mi sono spiegato

Ciao mi permetto di dirti la mia esperienza, anche se poca, del tuo stesso problema.
Avevo anche io un fastidioso e leggerissimo drift, guarda caso a destra, ho provato di tutto, correggere la curva di spinta, bilanciare in modo maniacale le eliche controllare l'asse dei motori spostare i pesi, insomma fare tutte le verifiche meccaniche del caso, poi rifacendo per l'ennesima volta la calibrazione del level, ho provato a mettere sopra una normalissima bolla a bottone e mi sono accorto che il drone non era perfettamente in piano e visto che tutte le volte che facevo la balibrazione era sempre in quella posizione accanto al PC, la calibravo sempre con quell'impertettibile scompenso di piano.
Ho spessorato i piedini in modo da livellare il tutto secondo la bolla, rifatta la calibrazione e tutto a posto mai più un drift, se non sapessi che non c'è attaccato il GPS penserei che sia il loiter.
Prova e poi fai sapere

Ciao

[teamrudy]

Potrei aggiudicarmi il titolo di "testa d'avorio".......io ho messo in bolla solo il piano....fidandomi della posizione della fc ma non dei piedini......mi sembra strano, perché toccano tutti perfettamente.....pero potrebbe anche essere questo......minchia quante cose bisogna tenere d'occhio...

Se mi legge Lift, stavolta potrebbe frustarmi a sangue.....oggi controllo anche questo.

Ce capisco poco ma me diverto uguale ;o)

[liftbag]

Mini guida a OneShot125/PWMSync su schede Openpilot

Ho deciso di scrivere una mini guida in vista del prossimo fw, ormai questione di giorni.

Cos'è OneShot125?

Si tratta di un protocollo di comunicazione con esc su porta PWM standard, introdotto da Felix insieme ai suoi KISS ESC.

La comunicazione avviene sempre con modulazione dell'ampiezza dell'impulso (pwm), ma i limiti che definiscono il minimo ed il massimo impulso sono ridotti di un ottavo.

Così, mentre per il pwm lo standard è di 1000-2000 µS, con OneShot125 i limiti sono 125-250 µS.
Quindi, se si vuole utilizzare OneShot125 occorre un ESC in grado di essere impostato con questi limiti, ed un flight controller compatibile.

Un'altra caratteristica che definisce il protocollo Oneshot125, ed è appannaggio del solo flight controller, è che il ciclo di controllo dell'errore deve essere sincronizzato col segnale inviato agli esc, un ciclo di calcolo, un dato inviato all'esc, oneshot appunto.
Con vecchio sistema, la frequenza di aggiornamento degli esc è fissa ed accade che per mancanza di sincronia un dato possa essere inviato consecutivamente, oppure che possa arrivare troppo tardi, quando la situazione è già cambiata.


Cos'è PWMSync?

Il software OpenPilot permetterà di utilizzare una sorta di PWM migliorato, per coloro che non dispongono di ESC compatibili con OneShot125, il PWMSync.
E' semplicemente un segnale compatibile con lo standard pwm, ma la frequenza non è impostabile perché è sincronizzata con la frequenza di refresh del ciclo di controllo dell'errore, intorno ai 500Hz. Intorno perché non è proprio fissa, varia entro certi limiti.


Il wizard di configurazione

propone tre sole scelte per le tipologie di ESC, Standard ESC, Rapid ESC e OneShot ESC.
Standard è il PWM classico limitato a 50 Hz, la preistoria.
Rapid ESC diventerà PWMSync (meno un caso, di cui si parla in seguito) e OneShot ESC è OneShot125.

Se per qualche oscuro motivo si volesse utlizzare il PWM standard a 490Hz con riceventi PPM, S-Bus o DSM sat, bisognerà impostarlo manualmente.
I limiti vengono impostati già in modo corretto nel wizard, non è necessario ritoccarli.

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Terminata la parte descrittiva del protocollo, qualche indicazione utile a ci utilizza schede copter control, quindi CC, CC3D e Atom.

Mentre la Revolution non pone alcun problema col protocollo, le limitazioni della piattaforma Copter Control impongono alcune limitazioni dovute alla condivizione dei timer disponibili.
Tali limitazioni sono:
1- massimo numero di uscite indirizzabili con OneShot/PWMSync, 4. Non sarà quindi possibile usare esa o octo con oneshot
2- impossibilità di entrare con una ricevente pwm standard
3- cambiamento del canale di ingresso sulla receiver port per le riceventi ppm.

Per la limitazione di cui al punto 2, se durante il wizard si sceglie una ricevente pwm, la voce OneShot ESC sarà disabilitata e se si sceglie Rapid ESC verrà impostato il PWM standard a 490 Hz con limiti 1000-1900.

Il punto 3 richiede un aggiustamento hardware. La spina molex a tre poli che va alla ricevente PPM, dovrà essere collegata ai pin 1 (negativo), 2 (+Vcc) e 8 (segnale ppm).
Bisognerà quindi staccare il filo bianco (per chi usa cavi originali) cablato nel connettore a tre poli e sostituirlo con il viola.
Secondo l'immagine seguente, eliminate il bianco dal connettore a tre poli (1) e mettete al suo posto quello marcato 6.



Nessun cambiamento invece se si utilizza un satellite spektrum o una ricevente s-bus. Si collegano come si fa normalmente.



Fin qui le opzioni possibili col wizard.

Per chi imposta manualmente, per abiltare oneshot/pwmsync occorre scegliere una delle opzioni nella finestra a tendina Receiver Port in Configuration > Hardware.
Le opzioni possibili sono:
Disabled+OneShot
PPM_PIN8+OneShot
Outputs+Oneshot



PPM_PIN8+OneShot si usa se si vuole collegare una ricevente PPM alla receiver port modificando il connettore come descritto sopra.
Le altre due si usano se si vuole utilizzare un satellite Spektrum su Flexi Port o Main Port, oppure una rx S-Bus su Main Port, oppure ancora, una ricevente PPM su Flexi Port.

E' quindi possibile collegare una ricevente PPM alla flexi port invece che alla Receiver Port.
In questo caso il cavetto andrà composto utilizzando il cavetto seriale usando il pin1 per il negativo, il pin2 per il positivo e il pin 4 per il segnale.
Non badate ai colori perché a seconda di quale lato del cavetto utilizzate, il blu e l'arancio sono invertiti tra di loro.




Una volta scelto OneShot ed impostata la ricevente nella scheda Hardware, ed assegnarti i canali nella sezione Vehicle, si passa alla scheda Output.
Qui uno schema di colori aiuta ad assegnare correttamente i Bank(Channels).
Il primo Bank (verdolino) imposta OneShot/PWMSync ai motori 1,2 e 3, e il secondo Bank (celestino) lo imposta al motore 4.
Con OneShot/PWMSync la frequenza è disabiltata ed i limiti minimo e massimo vanno impostati a 1000-2000.
Nell'esempio qui di seguito ho abilitato i canali Accessory 1 e 2 sulle uscite 5 e 6, e si vede che in questo caso è possibile impostare la frequenza, mentre il mode va lasciato su PWM.





Per quanto riguarda la revolution, non ci sono limitazioni di sorta, nessuna particolare indicazione quindi.

Ed ora, via ad accaparrarsi ESC OneShot compatibili

[liftbag]

Potrei aggiudicarmi il titolo di "testa d'avorio".......io ho messo in bolla solo il piano....fidandomi della posizione della fc ma non dei piedini......mi sembra strano, perché toccano tutti perfettamente.....pero potrebbe anche essere questo......minchia quante cose bisogna tenere d'occhio...

Se mi legge Lift, stavolta potrebbe frustarmi a sangue.....oggi controllo anche questo.

Ce capisco poco ma me diverto uguale ;o)

I piedini non sono garanzia di flight controller in piano.
Come concetto, è il piano di spinta che deve essere in piano perfetto durante la calibrazione.
Ammesso di lavorare su una superficie perfettamente livellata e che i motor propulsori siano tutti in asse, mettete quattro spessori identici sotto ciascun motore, sollevando i piedini da terra.
Avrete la garanzia che il piano di spinta è in bolla. Ora fate la calibrazione e vedrete che il drift sparisce.

[teamrudy]

I piedini non sono garanzia di flight controller in piano.
Come concetto, è il piano di spinta che deve essere in piano perfetto durante la calibrazione.
Ammesso di lavorare su una superficie perfettamente livellata e che i motor propulsori siano tutti in asse, mettete quattro spessori identici sotto ciascun motore, sollevando i piedini da terra.
Avrete la garanzia che il piano di spinta è in bolla. Ora fate la calibrazione e vedrete che il drift sparisce.

Controllerò appena torno a casa....sarebbe un bell'errore del cavolo.....adesso mi si stanno sollevando grossi dubbi.....poi vi dico perché...prima controllo.

Ora vado a leggermi il tuo pezzo su 1shot

[liftbag]

preciso come sempre!grazie mille

quindi mi basta solo chiudere il ponticello sui kiss, spostare il cavetto dal terzo pin all'ottavo sulla receiver port e rifare il wizard, più facile di così non si poteva

Si. Considera anche che il nuovo wizard si occupa di eseguire gli hard reset ed i reboot ove necessario. Davvero molto semplice ed intuitivo.

[Ale_Zakko]

una curiosita':

la cc3d puo' comandare un DYS a tre assi, oppure bisogna obbligatoriamente utilizzare una Alexmos con basecam?

la cc3d si comporta bene come centralina gimbal?

[teamrudy]

Per la seconda, utilizzando servi, avrà i suoi limiti......io provo oggi a settare la funzione gimbal, poi ti dico

[liftbag]

una curiosita':

la cc3d puo' comandare un DYS a tre assi, oppure bisogna obbligatoriamente utilizzare una Alexmos con basecam?

la cc3d si comporta bene come centralina gimbal?

Quesito interessante. In linea di principio, non vedo perché non potrebbe competere con una alexmos. Ma tanto per cominciare, come piloteresti i motori? Io non ne ho idea...

[solar]

Ciao Paolo, oltre i kiss ci sono altri esc compatibli? per ora penso di restare con quello che ho disponibile anche perchè ora stò finendo ancora l'assemblaggio, però vorrei tenermi aggiornato sull'evoluzione della CC3D.

[liftbag]

ci stavo pensando anche io..in teoria per comandare un gimbal a 2 assi non dovrebbe servire nulla di più di un accelerometro e di un giroscopio.
chissà che gli sviluppatori di openpilot non tirino fuori qualcosa di interessante, anche perchè le schede per la gestione di un gimbal ora come ora costano tutte sopra ai 40 dollari, mentre una cc3d si trova a meno della metà



se ho ben capito l'evoluzione della cc3d sarà terminata con questo ultimo aggiornamento
altri esc compatibili, sempre se ho ben capito, sono tutti quelli flashabili con le ultime versioni di BLHeli.

Si, tutti gli esc flashabili con BLHeli 13.

[teamrudy]

Ho provato la sezione gimbal, per ora su un solo canale, pitch. Funziona egregiamente e si setta in pochi minuti. Ho usato un micro servo e va benissimo.
Fra un po smanetto per risolvere la deriva di roll....speriamo bene :thumbup:

Ce capisco poco ma me diverto uguale ;o)