OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[goryc]

Si, tutti gli esc flashabili con BLHeli 13.

Scusa, ma io che non ho mai flashato un esc come devo fare?
Avevo comprato il tool usb per i miei afro12 ma non l'ho mai usato e adesso non so da devo cominciare!
Esiste un tutorial facile per approcciare questa operazione?
Grazie.

[Ale_Zakko]

Quesito interessante. In linea di principio, non vedo perché non potrebbe competere con una alexmos. Ma tanto per cominciare, come piloteresti i motori? Io non ne ho idea...

In se senso? Voglio dire.. Il funzionamento della cc3d non è come quello del beastx tipo, che da automaticamente tensione ai servi, in questo caso quelli del gimbal? O la scheda da solo fuori un segnale?..

Grazie Rudy della prova! ogni post che passa, imparo sempre qualcosa di più!!

[liftbag]

In se senso? Voglio dire.. Il funzionamento della cc3d non è come quello del beastx tipo, che da automaticamente tensione ai servi, in questo caso quelli del gimbal? O la scheda da solo fuori un segnale?..

Grazie Rudy della prova! ogni post che passa, imparo sempre qualcosa di più!!

Avevo capito un gimbal dys tre assi a motori brushless, non a servi. Con i motori ci voglio gli ESC, anche se in un gimbal a motori non credo si chiamino ESC, perché non regolano la velocità, ma la posizione..
Per un gimbal a servi c'è la scheda apposita, ma non mi sono mai cimentato.

[teamrudy]

Lift, approfitto: io alimento la fc e la rx con uno degli esc. Ora, provando la sezione gimbal, al banco funziona benissimo sia con un servo che con due (micro servi), solo che appena bindi i motori girano per un secondo poi si ferma tutto e non riesci piu a bindare. Scollegati i servi e cancellate le impostazioni gcs del gimbal, rifunzioba tutto. Succede a qualcun'altro?


Ce capisco poco ma me diverto uguale ;o)

[liftbag]

Lift, approfitto: io alimento la fc e la rx con uno degli esc. Ora, provando la sezione gimbal, al banco funziona benissimo sia con un servo che con due (micro servi), solo che appena bindi i motori girano per un secondo poi si ferma tutto e non riesci piu a bindare. Scollegati i servi e cancellate le impostazioni gcs del gimbal, rifunzioba tutto. Succede a qualcun'altro?


Ce capisco poco ma me diverto uguale ;o)

Non capisco cosa intendi con bindare.
Al banco come provi, sempre comandando i servi dalla CC3D?

[teamrudy]

In pratica tiro lo stick yaw a sx per armare e non si arma...come se avesse perso il bind. E neanche se stacchi e riattacchi la lipo rifunziona. Devi collegare la fc al pc resetti tutto sul gimbal e rifunziona. Domani riprovo ancora (ho gia fatto diverse prove). Ti faccio sapere.

Si, al banco i servi funzionano perfettemente seguendo le inclinazioni della fc.

Ce capisco poco ma me diverto uguale ;o)

[Ale_Zakko]

Avevo capito un gimbal dys tre assi a motori brushless, non a servi. Con i motori ci voglio gli ESC, anche se in un gimbal a motori non credo si chiamino ESC, perché non regolano la velocità, ma la posizione..
Per un gimbal a servi c'è la scheda apposita, ma non mi sono mai cimentato.

ah! no no, avevi capito bene, magari mi sono spiegato male io.. i motori sono brushless...

[pragamichele]

Ho deciso di scrivere una mini guida in vista del prossimo fw, ormai questione di giorni.

Cos'è OneShot125?

Si tratta di un protocollo di comunicazione con esc su porta PWM standard, introdotto da Felix insieme ai suoi KISS ESC.

La comunicazione avviene sempre con modulazione dell'ampiezza dell'impulso (pwm), ma i limiti che definiscono il minimo ed il massimo impulso sono ridotti di un ottavo.

Così, mentre per il pwm lo standard è di 1000-2000 µS, con OneShot125 i limiti sono 125-250 µS.
Quindi, se si vuole utilizzare OneShot125 occorre un ESC in grado di essere impostato con questi limiti, ed un flight controller compatibile.

Un'altra caratteristica che definisce il protocollo Oneshot125, ed è appannaggio del solo flight controller, è che il ciclo di controllo dell'errore deve essere sincronizzato col segnale inviato agli esc, un ciclo di calcolo, un dato inviato all'esc, oneshot appunto.
Con vecchio sistema, la frequenza di aggiornamento degli esc è fissa ed accade che per mancanza di sincronia un dato possa essere inviato consecutivamente, oppure che possa arrivare troppo tardi, quando la situazione è già cambiata.


Cos'è PWMSync?

Il software OpenPilot permetterà di utilizzare una sorta di PWM migliorato, per coloro che non dispongono di ESC compatibili con OneShot125, il PWMSync.
E' semplicemente un segnale compatibile con lo standard pwm, ma la frequenza non è impostabile perché è sincronizzata con la frequenza di refresh del ciclo di controllo dell'errore, intorno ai 500Hz. Intorno perché non è proprio fissa, varia entro certi limiti.


Il wizard di configurazione

propone tre sole scelte per le tipologie di ESC, Standard ESC, Rapid ESC e OneShot ESC.
Standard è il PWM classico limitato a 50 Hz, la preistoria.
Rapid ESC diventerà PWMSync (meno un caso, di cui si parla in seguito) e OneShot ESC è OneShot125.

Se per qualche oscuro motivo si volesse utlizzare il PWM standard a 490Hz con riceventi PPM, S-Bus o DSM sat, bisognerà impostarlo manualmente.
I limiti vengono impostati già in modo corretto nel wizard, non è necessario ritoccarli.

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Terminata la parte descrittiva del protocollo, qualche indicazione utile a ci utilizza schede copter control, quindi CC, CC3D e Atom.

Mentre la Revolution non pone alcun problema col protocollo, le limitazioni della piattaforma Copter Control impongono alcune limitazioni dovute alla condivizione dei timer disponibili.
Tali limitazioni sono:
1- massimo numero di uscite indirizzabili con OneShot/PWMSync, 4. Non sarà quindi possibile usare esa o octo con oneshot
2- impossibilità di entrare con una ricevente pwm standard
3- cambiamento del canale di ingresso sulla receiver port per le riceventi ppm.

Per la limitazione di cui al punto 2, se durante il wizard si sceglie una ricevente pwm, la voce OneShot ESC sarà disabilitata e se si sceglie Rapid ESC verrà impostato il PWM standard a 490 Hz con limiti 1000-1900.

Il punto 3 richiede un aggiustamento hardware. La spina molex a tre poli che va alla ricevente PPM, dovrà essere collegata ai pin 1 (negativo), 2 (+Vcc) e 8 (segnale ppm).
Bisognerà quindi staccare il filo bianco (per chi usa cavi originali) cablato nel connettore a tre poli e sostituirlo con il viola.
Secondo l'immagine seguente, eliminate il bianco dal connettore a tre poli (1) e mettete al suo posto quello marcato 6.



Nessun cambiamento invece se si utilizza un satellite spektrum o una ricevente s-bus. Si collegano come si fa normalmente.



Fin qui le opzioni possibili col wizard.

Per chi imposta manualmente, per abiltare oneshot/pwmsync occorre scegliere una delle opzioni nella finestra a tendina Receiver Port in Configuration > Hardware.
Le opzioni possibili sono:
Disabled+OneShot
PPM_PIN8+OneShot
Outputs+Oneshot



PPM_PIN8+OneShot si usa se si vuole collegare una ricevente PPM alla receiver port modificando il connettore come descritto sopra.
Le altre due si usano se si vuole utilizzare un satellite Spektrum su Flexi Port o Main Port, oppure una rx S-Bus su Main Port, oppure ancora, una ricevente PPM su Flexi Port.

E' quindi possibile collegare una ricevente PPM alla flexi port invece che alla Receiver Port.
In questo caso il cavetto andrà composto utilizzando il cavetto seriale usando il pin1 per il negativo, il pin2 per il positivo e il pin 4 per il segnale.
Non badate ai colori perché a seconda di quale lato del cavetto utilizzate, il blu e l'arancio sono invertiti tra di loro.




Una volta scelto OneShot ed impostata la ricevente nella scheda Hardware, ed assegnarti i canali nella sezione Vehicle, si passa alla scheda Output.
Qui uno schema di colori aiuta ad assegnare correttamente i Bank(Channels).
Il primo Bank (verdolino) imposta OneShot/PWMSync ai motori 1,2 e 3, e il secondo Bank (celestino) lo imposta al motore 4.
Con OneShot/PWMSync la frequenza è disabiltata ed i limiti minimo e massimo vanno impostati a 1000-2000.
Nell'esempio qui di seguito ho abilitato i canali Accessory 1 e 2 sulle uscite 5 e 6, e si vede che in questo caso è possibile impostare la frequenza, mentre il mode va lasciato su PWM.





Per quanto riguarda la revolution, non ci sono limitazioni di sorta, nessuna particolare indicazione quindi.

Ed ora, via ad accaparrarsi ESC OneShot compatibili

ottimo grazie mille.
quindi cambiando versione conviene ricalibrare gli esc?
meglio farlo in modalità normale e poi ponticellarli in oneshot?

[liftbag]

ottimo grazie mille.

quindi cambiando versione conviene ricalibrare gli esc?

meglio farlo in modalità normale e poi ponticellarli in oneshot?

Non saprei dirti se esiste un effettivo vantaggio in calibrazione facendo così. I miei mezzi li ho tutti calibrati dopo aver ponticellato, e acro+ funziona regolarmente, senza effetti collaterali in zona no sensors.
Comunque si può fare come hai detto.
Anzi, sospetto che il wizard faccia proprio questo.
Devo chiedere ad Alessio.

[liftbag]

Non saprei dirti se esiste un effettivo vantaggio in calibrazione facendo così. I miei mezzi li ho tutti calibrati dopo aver ponticellato, e acro+ funziona regolarmente, senza effetti collaterali in zona no sensors.
Comunque si può fare come hai detto.
Anzi, sospetto che il wizard faccia proprio questo.
Devo chiedere ad Alessio.

Mi correggo, il wizard imposta i limiti su oneshot125 e poi fa fare la calibrazione su queli limiti.
Con gli esc BLHeli non bisogna fare niente perché riconoscono in automatico i limiti, ma con i KISS bisogna per forza chiudere il JP1 prima di eseguire il wizard abilitando OneShot ESC

[iljap]

Potrei aggiudicarmi il titolo di "testa d'avorio".......io ho messo in bolla solo il piano....fidandomi della posizione della fc ma non dei piedini......mi sembra strano, perché toccano tutti perfettamente.....pero potrebbe anche essere questo......minchia quante cose bisogna tenere d'occhio...

Se mi legge Lift, stavolta potrebbe frustarmi a sangue.....oggi controllo anche questo.

Ce capisco poco ma me diverto uguale ;o)

Ho lo stesso problema. CC3D ruotata di 90° con porta USB messa a SX. Il modello (frame RCX250) in attitude " scivola" verso DX. Ho riprovato a ricalibrare ACC e giro usando la bolla ma il problema rimane! Oggi magari faccio una prova mettendo il modello "fuori bolla" nel verso opposto almeno per capire se il problema risiede li!

La scheda è quella di banggood con i pin a 90°

inviato dal mio vic20

[teamrudy]

Fammi sapere!....era una delle prove che volevo fare ieri sera, prima che si rompessero le eliche. E non è andata come ti avevo scritto, perché verificando i pid, non erano modificati, come se non li avessi salvati. Il quadri è entrato rapidamente in oscillazione ed è venuto giu da un metro, rompendo le eliche in carbonio. Mi è venuto da pensare che quelle oscillazioni abbiano sovraccaricato gli esc...ma mi sembra molto strano....a manetta siamo a 7,5 A di assorbimento per ESC....

Per adesso mi fermo, perché ho troppe grane al sole. Aspetto che arrivino le eliche da HK e poi vedo. Inizio a pensare che anche queste c'entrino qualcosa, quindi inutile affogare il 3D di domande

Fammi sapere!

[iljap]

Fammi sapere!....era una delle prove che volevo fare ieri sera, prima che si rompessero le eliche. E non è andata come ti avevo scritto, perché verificando i pid, non erano modificati, come se non li avessi salvati. Il quadri è entrato rapidamente in oscillazione ed è venuto giu da un metro, rompendo le eliche in carbonio. Mi è venuto da pensare che quelle oscillazioni abbiano sovraccaricato gli esc...ma mi sembra molto strano....a manetta siamo a 7,5 A di assorbimento per ESC....

Per adesso mi fermo, perché ho troppe grane al sole. Aspetto che arrivino le eliche da HK e poi vedo. Inizio a pensare che anche queste c'entrino qualcosa, quindi inutile affogare il 3D di domande

Fammi sapere!

Posso quasi confermare che abbiamo sollevato il "polverone" e alla fine potrebbe essere per tutti il problema dell'azzeramento! Anche se avevo fatto delle prove con la bolla non era mai precisa Oggi al lavoro ho fatto il reset degli accellerometri del nexus 4 sul piano di riscontro certificato.... poi l'ho usato per mettere in piano il quadricottero (anzi la basetta che ho usato per appoggiare il frame da sotto senza che toccassero altre parti che possono tenerlo inclinato) e da openpilot ho rifatto l'azzeramento dei livelli! Ora sembra decisamente meglio! Tra poco provo ad uscire per fare delle prove al bosco! Se smettesse anche il vento sarei più contento!

Quindi questa sera magari do conferma di quanto già detto da Vulcan76... anche un impercettibile "falso piano" può indurre in errore!

[liftbag]

Posso quasi confermare che abbiamo sollevato il "polverone" e alla fine potrebbe essere per tutti il problema dell'azzeramento! Anche se avevo fatto delle prove con la bolla non era mai precisa Oggi al lavoro ho fatto il reset degli accellerometri del nexus 4 sul piano di riscontro certificato.... poi l'ho usato per mettere in piano il quadricottero (anzi la basetta che ho usato per appoggiare il frame da sotto senza che toccassero altre parti che possono tenerlo inclinato) e da openpilot ho rifatto l'azzeramento dei livelli! Ora sembra decisamente meglio! Tra poco provo ad uscire per fare delle prove al bosco! Se smettesse anche il vento sarei più contento!

Quindi questa sera magari do conferma di quanto già detto da Vulcan76... anche un impercettibile "falso piano" può indurre in errore!

Mia moglie ha la stazione totale (è geometra). Non ci avevo mai pensato a mettere in bolla l'iPhone con quella. Mi hai dato l'idea, thanks.

Per chi inclina i motori, suggerisco caldamente quanto segue.

1- si mette il telaio perfettamente orizzontale (con qualcosa di calibrato, e non sui piedini ma appoggiando i motori)

2- si esegue la calibrazione di livellamento sulla GCS (la revo si fa in due posizioni).

3- si inseriscono nella GCS i gradi di pitch di inclinazione dei motori (valore positivo)

4- si inclina il telaio fino ad avere il piano delle eliche perfettamente orizzontale, ciò che diventerà la posizione di hovering stabile.
Ci si può aiutare sostituendo un elica con una barra in carbonio o metallica (non piegata) con un foro da 5 (comunque della misura del mozzo portaelica), in modo da poter essere bloccata sul mozzo del motore (se il dado non arriva, qualche rondella). Si spessorano i motori anteriori fino a quando, con l'aiuto dello smartphone calibrato, la barra misura inclinazione zero.

5- si ripete la calibrazione di livellamento.

Se non si effettuano i passi 4 e 5, il mezzo avrà un hovering stabile, ma le rotazioni di timone comporteranno temporanee inclinazioni di pitch e roll.


Segnatevi anche questa, perché i motori inclinati, almeno per i micro racers, sono il futuro

[iljap]

Mia moglie ha la stazione totale (è geometra). Non ci avevo mai pensato a mettere in bolla l'iPhone con quella. Mi hai dato l'idea, thanks.

Son contento che per una volta ho dato io uno spunto (seppur piccolo) a qualcuno!