OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[liftbag]

in pratica un sistema che cerca di opporsi al vento, correnti varie, eliche mal bilanciate ecc ecc sul piano dello yaw, interessante

Ma, non proprio. Diciamo che non è che axis lock blocca l'asse in posizione, piuttosto si comporta come una specie di undo, se la deriva o lo scompenso supera una certa entità, lui torna indietro alla posizione memorizzata quando lo stick era tornato al centro l'ultima volta.
Per bloccare sugli assi il mezzo mentre vola (no hovering) ci vogliono i PID giusti.

[rodolfo70]

Ah ok allora fino ad ora che la trovavo impeccabile e non usavo quella funzione, se la metto e come avere il gps
Oggi ho provato i nuovi gradi che avevo impostato 620°, subito al primo flip(ormai solo in rate) invece di fermarsi a 360° a fatto quasi due giri, poi dal secondo in poi è andata meglio e mi sono divertito alla grande, questa fc la trovo fantastica.

[liftbag]

Ah ok allora fino ad ora che la trovavo impeccabile e non usavo quella funzione, se la metto e come avere il gps
Oggi ho provato i nuovi gradi che avevo impostato 620°, subito al primo flip(ormai solo in rate) invece di fermarsi a 360° a fatto quasi due giri, poi dal secondo in poi è andata meglio e mi sono divertito alla grande, questa fc la trovo fantastica.

Quoto, mi ci sono buttato a capofitto senza conoscere nulla dei multicosi, deluso dalla Naza V2, e penso di aver scelto bene

[pragamichele]

io mi sono fermato a 460° perchè altrimenti dopo in fpv mi si incrociano gli occhi
forò una versione esclusivamente 3d a vista con 650 come te per vedere come si comporta. probabilmente a 4s.
ma se poi uso le riduzioni di corsa posso diminuire anche la velocità di rotazione secondo voi?
perchè già al 50% di expo mi pare un po troppo strano pilotare, ma da quello che ho capito è normale per questa scheda un expo così.

[rodolfo70]

Io non capisco perchè in fpv riesco a fare i flip e tutto il resto, a vista lo piloto ma non flippo, poi gli expo della radio prima li avevo impostati a 40% oggi li ho abbassati a 30% e mi trovo meglio.
Oggi ho provato un micro con naza lite di un mio amico, non ero più abbituato ad usare la naza, in atti non riuscivo a muovermi e mettendola in manual andava qualcosa in più ma appena sono passato al mio mostriciattolo ho ritrovato quella sensazione che solo la cc3d abbinata ai kiss e titan riesce a darti.

[liftbag]

io mi sono fermato a 460° perchè altrimenti dopo in fpv mi si incrociano gli occhi
forò una versione esclusivamente 3d a vista con 650 come te per vedere come si comporta. probabilmente a 4s.
ma se poi uso le riduzioni di corsa posso diminuire anche la velocità di rotazione secondo voi?
perchè già al 50% di expo mi pare un po troppo strano pilotare, ma da quello che ho capito è normale per questa scheda un expo così.

Lo sai bene anche tu, con l'expo limiti le reazioni a centro stick, e può essere utile se hai i limiti molto elevati.
Invece il limite di corsa sulla Tx è una via percorribile. Ad esempio, ti tieni la modalità di volo Rate con 720°/sec di rotazione.
Se riesci a mettere i limiti di corsa su switch, puoi avere una posizione che ti limita a 50% la corsa in modo da avere un massimo rateo di rotazione di 360°/sec.

Michele, se aumenti i limiti della Responsiveness, ricordati di aumentare di conseguenza i Max Rate Limits nella scheda advanced.

[pragamichele]

Lo sai bene anche tu, con l'expo limiti le reazioni a centro stick, e può essere utile se hai i limiti molto elevati.
Invece il limite di corsa sulla Tx è una via percorribile. Ad esempio, ti tieni la modalità di volo Rate con 720°/sec di rotazione.
Se riesci a mettere i limiti di corsa su switch, puoi avere una posizione che ti limita a 50% la corsa in modo da avere un massimo rateo di rotazione di 360°/sec.

Michele, se aumenti i limiti della Responsiveness, ricordati di aumentare di conseguenza i Max Rate Limits nella scheda advanced.

si si lo so, grazie.
volevo avere la conferma che se dimezzo le corse si dimezza il massimo rateo di rotazione.
non ne ero convinto..... ho ancora qualche dubbio
si regolo tutto da advance e li ho aumentati in modo uguale.
ma avete provato a 720°?? come va?

[rodolfo70]

Io ho provato oggi a 620° e il primo flip non si è fermato a 360 ma ha fatto quasi due giri(ero abbituato con molto meno che non ricordo) dopo gli altri sono venuti molto meglio, reazzioni più veloci come piaciono a me, solo che con questa fc ti abbitui infretta e cerchi sempre di più, il prossimo passo lo farò a 720° e poi vediamo

[liftbag]

si si lo so, grazie.
volevo avere la conferma che se dimezzo le corse si dimezza il massimo rateo di rotazione.
non ne ero convinto..... ho ancora qualche dubbio
si regolo tutto da advance e li ho aumentati in modo uguale.
ma avete provato a 720°?? come va?

Io sto usando 720°, ma per ora in rattitude.
E' un fulmine a flippare, praticamente flippa quasi sul posto se dosi bene il gas.

[liftbag]

PID tuning, metodo OPTune

Segnalo questo metodo per calcolare i PID per un quad X o H su una scheda OpenPilot.

Il metodo è davvero semplice e sfrutta il dato di UOV, Unique Oscillation Value, cioè il valore di Kp col quale il velivolo entra in una oscillazione costante, che non peggiora ma neanche decresce.
Trovati i due valori per Roll e Pitch aiutandosi con il TxPID, un apposito calcolatore trova i valori P, I e D da immettere nella scheda Advanced, anche per il Yaw.

In caso di quad asimmetrico il calcolatore fornisce due differenti risultati, a seconda se si vuole ritoccare il mixer, oppure se si vogliono inserire dati differenti per roll e pitch nella scheda advanced.
Per chi si sbatte ad impostare correttamente il mixer su un quad asimmetrico è senz'altro meglio la seconda opzione.
Per chi non sa come impostare il mixer, il calcolatore fornisce dati uguali per pitch e roll, ma da indicazione di come ritoccare il mixer alla scheda Vehicle.

Per visualizzare le immagini ed usufruire del calcolatore bisogna essere iscritti al forum OpenPilot, cosa che consiglio caldamente perché una vera miniera di informazioni e consigli.

Io devo ancora provare il metodo. Parto un po' prevenuto perché vedo che usa valori di Integral piuttosto elevati, ma spero mi stupisca, e soprattutto che mi elimini le oscillazioni quando è a manetta in FF.

[bandit]

Non c'è il TPA? (Throttle PID attenuation). Nella mwii c'è e l'ho trovato molto comodo per limitare le oscillazioni quando va a palla.

[liftbag]

Non c'è il TPA? (Throttle PID attenuation). Nella mwii c'è e l'ho trovato molto comodo per limitare le oscillazioni quando va a palla.

Non lo so, devo ancora scoprirlo, ma approfitto per dire che il metodo sembra molto valido.
Non ho più oscillazioni, è rimasto molto reattivo ma gli stop alle manovre sono smorzati in modo impeccabile.
Attualmente, il miglior PID tuning che io abbia mai eseguito.

L'unica nota, con i KISS il Kp Yaw preferisco alzarlo parecchio perché non entra in oscillazione e a me piace il timone reattivo e secco (provengo dagli elicotteri ).

Ora vado a fare il tuning dello squiddone

[liftbag]

Provato il metodo OPTune anche sullo squiddone e confermo, il metodo funziona.

La camera a bordo rivela che le oscillazioni sono praticamente sparite. Mi è rimasta una oscillazione a bassissima frequenza in qualche virata in rate mode, probabilmente la si elimina abbassando un po' i Ki, ma per ora lascio così, siamo vicini alla perfezione.

Il metodo sicuramente evidenzia anche quanto cambiano i PID modificando le masse a bordo.
Sono certo che se rifacessi i PID col gimbal montato, o con una lipo ultra leggera sul micro, i valori cambierebbero, come daltronde deve essere.

Il metodo ha il pregio di consentire di trovare un parametro di base facilmente ottenibile, esente da fraintendimenti, lo UOV, parametro che stabilisce il set di PID. E' facile utilizzare e veloce.

Davvero complimenti a cnut e tutti quelli che lo hanno aiutato a realizzare il metodo.


P.S.
Credo che il metodo iniziale restituisse solo risultati identici per Roll e Pitch, modificando il mixer.
Questo è il motivo principale per cui è valido solo per i quadri.
Ma io credo che regolandosi da soli il mixer ed adottanto i risultati separati per pitch e roll, il calcolatore potrebbe dare buoni risultati anche su un esa.
Ho mezzo puntato un ESA che mi intrippa parecchio, se deciderò di prenderlo sperimenterò il metodo sull'esa.

[rodolfo70]

Scusa lift io ho dificoltà con l'inglese, come si usa il OPtune, a me compare una piccola schermata con Roll UOV e Pitch UOV dove puoi impostare i parametri, ma in base a cosa e come li imposto?

[liftbag]

Scusa lift io ho dificoltà con l'inglese, come si usa il OPtune, a me compare una piccola schermata con Roll UOV e Pitch UOV dove puoi impostare i parametri, ma in base a cosa e come li imposto?

Ti consiglio di usare TxPID.

- Aggancia un potenziometro della TX al canale 6 ed assegna il canale 6 ad AUX0 nella GCS.

- Abilita TxPID nella apposita sezione mettendo la spunta. Bada che dopo che hai fatto save appare la crocetta rossa. Questo perché per attivarre il TxPID devi riavviare la scheda. Una volta riavviata sarà attivo.

- Nella pagina TxPID scegli il Bank con cui lavorerai. Tieni conto che i due UOV li devi trovare in Attitude

- Ora in Instance 1 assegna:
PID option = Roll Rate.Kp
Control Source = Accessory0
Min = 0,00250
Max = 0,02000

- Poi portati sulla schermata Stabilization Advanced ed azzera Integral e Derivative di Roll e Pitch in Rate Stabilization (Inner Loop)

- Ora sei pronto per alzarlo. Come controllo di pre volo assicurati che il potenziometro sia al minimo e di essere in una modalità attitude dove il Bank scelto in TxPID sia attivo. Devi avere uno spazio aperto, senza vento.

- Lo alzi in volo, ti metti in hovering e cominci ad aumentare il potenziometro fino a quando non si innesca l'oscillazione di roll. Devi trovare una posizione in cui innescata l'oscillazione, ad esempio con un debole colpetto di roll, questa permane senza aumentare né diminuire.

- Senza più toccare il potenziometro atterri e connetti il quad alla GCS e leggi il valore Roll Proportional nella scheda Advanced Stabilization e prendi nota.

- Vai alla sezione TxPID e cambia PID option in Pitch Rate.Kp e salva

- Torna in Advanced Stabilization ed abbassa Roll Rate.Kp a circa 2/3 per evitare l'oscillazione di roll.

- Rimettilo in volo dopo aver azzerato il potenziometro e ripeti, annotando alla fine il valore ottenuto.

Questi sono i due UOV da mettere nel calcolatore. Scegli si o no se vuoi usare il bilanciamento del mixer e clicca su calculate.
Ti appare il set completo di PID da immettere nella Advanced Stabilization.

Metti tranquillamente questi valori nei tre Banks se li usi tutti, tanto vanno bene sia in Rate che in Atti.
Con i PID giusti, regolerai l'Attitude roll e pitch Kp, alzandolo se vuoi una risposta secca o abbassandolo se vuoi una risposta morbida con ritorno in assetto dolce.