OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[liftbag]

Correggimi se sbaglio...
Se non si ha a disposizione un pot sulla radio da assegnare a TxPID, si potrebbe usare un link radio, che sia OpLink o i moduletti telemetrici a 433MHz dell'APM e spuntare la voce "Update flight controller in real time" su GCS>Stabilization>Advanced>Instant update.

Così basterebbe aumentare o diminuire i P di roll e pitch direttamente da GCS per vederli aumentati sul micro...

Esatto!

Esistono radio senza pot??

Eh si. Soprattutto con i multi rotori, una radio con un canale proporzionale libero è troppo comoda per non farci un pensiero.

[pieri70]

Ok stasera ho fatto la messa a punto dei pid, tramite txpid.
Massimo nel range per roll e pitch ho messo 0.01 e l'oscillazione iniziava ad essere stabile a 0.00496 sul roll e a 0.00578 sul pitch, messi a 0 I e D sul pitch e roll (come da guida postata poco più su).
Lo yaw non voleva saperne di vibrare, ho messo il massimo fino a 0.5 ma niente da fare.
Ho quindi sommato i pitch e roll e moltiplicati x2.
Messo nel calcolatore mi ha dato i valori di pid da usare, ma non mi ha indicato una percentuale di mix come da guida del forum di openpilot..
Normale?
Fatte le prove in cantina lo controllo bene, un po' soft, ho 30 di expo sui canali..
Questo è il mio mezzo..

[-c3po-]

Il full damped? Significa che usi ancora una versione vecchia.
Aggiorna alla 12.2. Il full damped è stato abbandonato perché impossibile da coniugare con i motori a 14 poli dei multi, e anche perché il light damped non riduce le prestazioni così tanto.
E' comunque un problema di ESC. Ti consiglio di aggiornare e fare tutte le prove a modello bloccato a terra, prima di farlo volare e scoprire un out of sync.

grazie.
si i test li ho fatti tenendo il multi ben stretto in mano,
un voletto l'ho fatto solo dopo e con molta cautela.

dal cellulare sono stato un pò impreciso:
effettivamente sto usando la 12.1,
ti allego uno screenshot,
ma sono già su light damped.

cosa posso fare?
passo alla 12.2 e quali parametri cambio?

[Skud85]

Ok perfetto grazie per il riassunto me lo sono salvato così appena posso vado a provare, lo so è un grande sbattimento così, infatti questo è il motivo per il quale sono parecchio carente nel settaggio, ho tanti modelli e ne crasho altrettanti e tra un crash e l'altro prendo sempre un nuovo modello, mi sarebbe impossibile settarli tutti, cioè possibile ma tra pigrizia e tempo è una cosa che non faccio, così quando vedo che bene o male il modello vola decentemente mi fermo e non vado avanti alla ricerca della perfezione, ma è un errore perchè quando un modello vola bene lo senti veramente ed è uno spettacolo, quindi nel settaggio ci si dovrebbe perdere molto tempo e invece ne dedico poco..

Ho una futaba 8j mai utilizzata, devo vedere se su quella posso assegnare un dimer, così magari quella radio la uso solo per settare e provare finalmente quella benedetta funzione che è stata una delle prime cose che mi era piaciuta e ancora non riesco a provarla per mancanza di mezzi, (sono tornato indietro, ai tempi della multiwii la settavo direttamente con il cel e con il modulino BT, )..

Ma con TxPid c'è sempre la necessità di portarsi dietro il computer?



Si ma ti devi cmq portare il pc ed è lo stesso uno sbattimento, anche se minore..

[liftbag]

Ok stasera ho fatto la messa a punto dei pid, tramite txpid.
Massimo nel range per roll e pitch ho messo 0.01 e l'oscillazione iniziava ad essere stabile a 0.00496 sul roll e a 0.00578 sul pitch, messi a 0 I e D sul pitch e roll (come da guida postata poco più su).
Lo yaw non voleva saperne di vibrare, ho messo il massimo fino a 0.5 ma niente da fare.
Ho quindi sommato i pitch e roll e moltiplicati x2.
Messo nel calcolatore mi ha dato i valori di pid da usare, ma non mi ha indicato una percentuale di mix come da guida del forum di openpilot..
Normale?
Fatte le prove in cantina lo controllo bene, un po' soft, ho 30 di expo sui canali..
Questo è il mio mezzo..

Normale, quella procedura di variare il mix e tenere uguali i valori di pitch e roll, è stata superata.

Per il discorso soft, ci sono ancora alcune cose da completare per un setup completo.

Con la 14.10 è stato introdotto il TPS.

Il passo successivo dopo OPTune, a mio avviso, è pompare i PID fino ad avvertire una debole oscillazione a gas massimo in pitch pump e in traslato a tutta manetta.

Per esempio, nell'ultimo che ho settato, ho moltiplicato per due volte i PID di pitch e roll per un fattore 1,1, per avvertire le oscillazioni.

Ora è la volta di variare i valori di roll e pitch proportional in attitude.
Anche qui, usi TxPID, una canale per volta. Aumentando i valori, vedrai che aumenta la sia la velocità di risposta che il ritorno alla posizione livellata. Regoli il roll fino a quando ti soddisfa, e poi il pitch fino al punto che la risposta ti pare simile al roll.

Ottenuto questo, si abilita il TPS.

Come procedura, bisogna appiattire la curva a 0%, poi dare una inclinazione negativa da 50 a 100, tipo 0/-10/-20.
In genere non si fa agire il TPS per il Yaw, quindi si attiva solo sui canali roll e pitch.
A volte, soprattutto negli H-quad da FPV, l'oscillazione è solo di roll, quindi si potrebbe scegliere di agire solo sul roll.
Un altra impostazione che va per la maggiore è quella di scalare solo P e D.

Provi se le oscillazioni spariscono ed eventualmente correggi ancora fino a che spariscono. Io in genere faccio questa regolazione in rate, per non mescolare i due controlli di assetto, tanto in attitude, in discesa sul punto, qualche traballamento ci sarà sempre.
Trovata la curva per gas massimo, in genere basta replicarla in positivo per gas minimo, ma potresti divertirti a fare delle discese in asse ed aumentare la curva per migliorare la stabilità.

Dopo questi ulteriori passi, il tuo mezzo dovrebbe essere a posto.

Se il mezzo prevede l'utilizzo di carichi smontabili, tipo gilmbal o lipo di peso decisamente diverso, tornano utili i banchi di PID. Puoi cioè rifare la procedura con gimbal montato, ed assegnare quel bank alla modalità di volo prevista per il gimbal.

[liftbag]

Ma con TxPid c'è sempre la necessità di portarsi dietro il computer?

Si, per variare i parametri TxPID.
Ma io i PID li regolo sul letto della camera da letto, non lontano dal pc, ed in tutta sicurezza se sbaglio qualcosa.

Poi il TPS e l'Attitude li regolo sul terrazzo, sopra casa, ma questo non tutti lo possono fare.

[pieri70]

Il passo successivo dopo OPTune, a mio avviso, è pompare i PID fino ad avvertire una debole oscillazione a gas massimo in pitch pump e in traslato a tutta manetta.
Per esempio, nell'ultimo che ho settato, ho moltiplicato per due volte i PID di pitch e roll per un fattore 1,1, per avvertire le oscillazioni.

Scusa ma sono veramente nuovo quindi la terminologia un po' mi sfugge..
cosa s'intende per pitch pump e traslato a tutta manetta?
Ho forse capito che pompare i PID vuol dire aumentare un po' alla volta il Proportional nella parte rate stabilization della scheda advanced?, sia per Pitch che per roll?
Questo fino a che non si iniziano ad avvertire le vibrazioni?

Ora è la volta di variare i valori di roll e pitch proportional in attitude.
Anche qui, usi TxPID, una canale per volta. Aumentando i valori, vedrai che aumenta la sia la velocità di risposta che il ritorno alla posizione livellata. Regoli il roll fino a quando ti soddisfa, e poi il pitch fino al punto che la risposta ti pare simile al roll.

Ah, ok, perchè la guida di OP serviva per il rate, giusto?
Mentre io per il momento volo in attitude..
Ma anche lì, con TxPID vado a modificare solo il Proportional? l'integral si cambia??

Ottenuto questo, si abilita il TPS.
Come procedura, bisogna appiattire la curva a 0%, poi dare una inclinazione negativa da 50 a 100, tipo 0/-10/-20.
In genere non si fa agire il TPS per il Yaw, quindi si attiva solo sui canali roll e pitch.
A volte, soprattutto negli H-quad da FPV, l'oscillazione è solo di roll, quindi si potrebbe scegliere di agire solo sul roll.
Un altra impostazione che va per la maggiore è quella di scalare solo P e D.

Provi se le oscillazioni spariscono ed eventualmente correggi ancora fino a che spariscono. Io in genere faccio questa regolazione in rate, per non mescolare i due controlli di assetto, tanto in attitude, in discesa sul punto, qualche traballamento ci sarà sempre.
Trovata la curva per gas massimo, in genere basta replicarla in positivo per gas minimo, ma potresti divertirti a fare delle discese in asse ed aumentare la curva per migliorare la stabilità.

Dopo questi ulteriori passi, il tuo mezzo dovrebbe essere a posto.

Ok, questa ultima parte ancora per me è UFO!!
Un po' alla volta ci arriverò

Se il mezzo prevede l'utilizzo di carichi smontabili, tipo gilmbal o lipo di peso decisamente diverso, tornano utili i banchi di PID. Puoi cioè rifare la procedura con gimbal montato, ed assegnare quel bank alla modalità di volo prevista per il gimbal.

Cioè i banchi di PID sono delle configurazioni diverse dei pid che posso applicare alle fasi di volo?
Sono tra di loro slegate e vengono appunto utili per gestire carichi diversi?
Ad esempio io posso farmi un attitude per batteria pesante usando il bank1 ed un attitude per batteria leggera che usa il bank2?
E mi faccio i TxPID uno per bank sia rate che attitude?
Ficus!

[liftbag]

Scusa ma sono veramente nuovo quindi la terminologia un po' mi sfugge..
cosa s'intende per pitch pump e traslato a tutta manetta?
Ho forse capito che pompare i PID vuol dire aumentare un po' alla volta il Proportional nella parte rate stabilization della scheda advanced?, sia per Pitch che per roll?
Questo fino a che non si iniziano ad avvertire le vibrazioni?

Pitch pump è un termine effettivamente scorretto per i multi rotori. Deriva dagli eli, dove manovri il pitch aumentandolo a bomba per fare ascese a velocità massima.
Con i multirotori forse si dovrebbe dire throttle pump.
Insomma, si tratta di sperimentare il comportamento del modello quando il comando gas è massimo, o in ascesa verticale o in traslazione orizzontale.

Quando dico aumentare i PID, intendo tutti e tre, altrimenti avrei detto Proportional, Integral o Derivative.
Quindi, moltiplicare per lo stesso coefficiente tutti e tre i parametri dei canali pitch e roll in rate stabilization.

Ah, ok, perchè la guida di OP serviva per il rate, giusto?
Mentre io per il momento volo in attitude..
Ma anche lì, con TxPID vado a modificare solo il Proportional? l'integral si cambia??

I PID della sezione rate stabilization sono la base del sistema di correzione dell'assetto, sono fondamentali tanto per il rate che per l'attitude.
Se li regoli male, sono regolati male anche in attitude.

Il proportional attitude si coccupa soltanto della autorità del sistema di autolivellamento, ma nella fase dinamica, cioè quando il modello si discosta dalla posizione livellata, entrano in coco i parametri di controllo dell'assetto della sezione rate.

Per attitude si modifica solo il proportional, l'integrale si lascia a zero perché l'interazione tra integrale rate e integrale attitude produce effetti poco prevedibili.

Ok, questa ultima parte ancora per me è UFO!!
Un po' alla volta ci arriverò

Ne sono certo

Cioè i banchi di PID sono delle configurazioni diverse dei pid che posso applicare alle fasi di volo?
Sono tra di loro slegate e vengono appunto utili per gestire carichi diversi?
Ad esempio io posso farmi un attitude per batteria pesante usando il bank1 ed un attitude per batteria leggera che usa il bank2?
E mi faccio i TxPID uno per bank sia rate che attitude?
Ficus!

Si esatto. Quando hai i tuoi pid, diciamo per batteria leggera assegnati a bank 1, avrai una modalità di volo, ad esempio la 1, con assegnato il bank 1.

Se prevedi di usare due lipo per avere autonomia massima, assegnerai per esempio il bank due alla modalità di volo 2, la rendi attiva, in TxPID scegli bank 2 e rifai tutta la procedura dei PID.

Un consiglio che nasce dalla mia sbadataggine: quando hai finito con TxPID ricordati prima di fare ogni altra cosa di scegliere "none" tra le azioni da fare, oppure di disabilitarlo, altrimenti potrebbe succedere che te lo tiri addosso se il potenziometro rimane in posizione elevata.

Un'ultima cosa, dopo aver disabilitato TxPID la scheda va riavviata, altrimenti i motori non si armano.

[Skud85]

Si, per variare i parametri TxPID.
Ma io i PID li regolo sul letto della camera da letto, non lontano dal pc, ed in tutta sicurezza se sbaglio qualcosa.

Poi il TPS e l'Attitude li regolo sul terrazzo, sopra casa, ma questo non tutti lo possono fare.

Sul letto? quindi fai tutto il test in hovering? mmm.. la 8j ha un dimer in mezzo alla radio ho letto il manuale e posso impostarla quindi credo che non c'è nessun problema, però mi sembra una posizione scomoda, non credo di riuscirla a gestire in una camera da letto, dovrei togliere una mano dagli Stik per andare a regolare e prontamente rportarla sullo stick, e io sono anche mode 1, il che significa che in quel momento non sto lasciando liberi solo cosa e gas, ma se vado di destra lascio il rollio e se vado di sinistra lascio il pitch..
Bel macello per me, non è così semplice.. se fa una sdondolata anomala non lo posso riprendere..

[liftbag]

Sul letto? quindi fai tutto il test in hovering? mmm.. la 8j ha un dimer in mezzo alla radio ho letto il manuale e posso impostarla quindi credo che non c'è nessun problema, però mi sembra una posizione scomoda, non credo di riuscirla a gestire in una camera da letto, dovrei togliere una mano dagli Stik per andare a regolare e prontamente rportarla sullo stick, e io sono anche mode 1, il che significa che in quel momento non sto lasciando liberi solo cosa e gas, ma se vado di destra lascio il rollio e se vado di sinistra lascio il pitch..
Bel macello per me, non è così semplice.. se fa una sdondolata anomala non lo posso riprendere..

Non l'avevo detto? Si, certo in hovering e in attitude.

Mode1 è un problema in effetti.
In mode 2 o 3, lo metti in effetto suolo e con un pollice controlli la posizione sul letto mentra con l'altra mano regoli il pot.

Santo il giorno che ho deciso di passare da modo1 a modo3

[pieri70]

Pitch pump è un termine effettivamente scorretto per i multi rotori. Deriva dagli eli, dove manovri il pitch aumentandolo a bomba per fare ascese a velocità massima.
Con i multirotori forse si dovrebbe dire throttle pump.
Insomma, si tratta di sperimentare il comportamento del modello quando il comando gas è massimo, o in ascesa verticale o in traslazione orizzontale.

Quando dico aumentare i PID, intendo tutti e tre, altrimenti avrei detto Proportional, Integral o Derivative.
Quindi, moltiplicare per lo stesso coefficiente tutti e tre i parametri dei canali pitch e roll in rate stabilization.




I PID della sezione rate stabilization sono la base del sistema di correzione dell'assetto, sono fondamentali tanto per il rate che per l'attitude.
Se li regoli male, sono regolati male anche in attitude.

Il proportional attitude si coccupa soltanto della autorità del sistema di autolivellamento, ma nella fase dinamica, cioè quando il modello si discosta dalla posizione livellata, entrano in coco i parametri di controllo dell'assetto della sezione rate.

Per attitude si modifica solo il proportional, l'integrale si lascia a zero perché l'interazione tra integrale rate e integrale attitude produce effetti poco prevedibili.





Ne sono certo





Si esatto. Quando hai i tuoi pid, diciamo per batteria leggera assegnati a bank 1, avrai una modalità di volo, ad esempio la 1, con assegnato il bank 1.

Se prevedi di usare due lipo per avere autonomia massima, assegnerai per esempio il bank due alla modalità di volo 2, la rendi attiva, in TxPID scegli bank 2 e rifai tutta la procedura dei PID.

Un consiglio che nasce dalla mia sbadataggine: quando hai finito con TxPID ricordati prima di fare ogni altra cosa di scegliere "none" tra le azioni da fare, oppure di disabilitarlo, altrimenti potrebbe succedere che te lo tiri addosso se il potenziometro rimane in posizione elevata.

Un'ultima cosa, dopo aver disabilitato TxPID la scheda va riavviata, altrimenti i motori non si armano.

Chiarissimo, grazie!
ora devo trovare il tempo (anche meteorico) di provare..
Che già mi sono fatto fuori un paio di eliche in cantina..

[liftbag]

Che già mi sono fatto fuori un paio di eliche in cantina..

Consideralo alla stregua delle tasse scolastiche, dolorose, ma necessarie se si vuole studiare

[Skud85]

Non l'avevo detto? Si, certo in hovering e in attitude.

Mode1 è un problema in effetti.
In mode 2 o 3, lo metti in effetto suolo e con un pollice controlli la posizione sul letto mentra con l'altra mano regoli il pot.

Santo il giorno che ho deciso di passare da modo1 a modo3

OT
Ci sei riuscito senza problemi? da quanto volavi mode1? io credo che oramai non ci riesco piu, o piu che altro dovrei non volare per qualche mese e fare tanto allenamento con il 3, con il punto interrogativo se mai ci riuscirò..
Che poi quando ho cominciato con l'aeromodellismo volevo utilizzare il 3 che mi sembrava da subito piu naturale, ma di radio se ne trovavano poche e chi mi ha insegnato pilotava in mode 1, alla fine mi convinse, ma se potessi tornare indietro lo andrei a croccare di mazzate (in amicizia ovviamente)

Cmq grazie mille lift, aspetto che mi arriva un po di robetta e poi inizierò a fare quello che hai detto e tornerò a romperti su cose che avrai gia sicuramente detto, spero prima di natale..

[pieri70]

Santo il giorno che ho deciso di passare da modo1 a modo3

Prima che mode avevi?
Io avevo iniziato a 17 anni col mode 3. Poi ho smesso per 23 anni di volare, ho ripreso 2 anni fa in modo 1 dato che qui tutti - o quasi - volano così . Ma non sono convinto ancora..

[liftbag]

OT
Ci sei riuscito senza problemi? da quanto volavi mode1? io credo che oramai non ci riesco piu, o piu che altro dovrei non volare per qualche mese e fare tanto allenamento con il 3, con il punto interrogativo se mai ci riuscirò..
Che poi quando ho cominciato con l'aeromodellismo volevo utilizzare il 3 che mi sembrava da subito piu naturale, ma di radio se ne trovavano poche e chi mi ha insegnato pilotava in mode 1, alla fine mi convinse, ma se potessi tornare indietro lo andrei a croccare di mazzate (in amicizia ovviamente)

Cmq grazie mille lift, aspetto che mi arriva un po di robetta e poi inizierò a fare quello che hai detto e tornerò a romperti su cose che avrai gia sicuramente detto, spero prima di natale..

Da 1 a 3 è fattibilissimo sempre, secondo me. Basta applicarsi una settimana al simulatore per acquisire il minimo di confidenza per i primi traslati, poi il resto viene da se.
Io ho volato un anno e mezzo in modo 1. Ma ci sono esempi come firedragon, che ha volato in modo 1 per molto più tempo di me, e se non vado errato, è passato addirittura in modo 2 in un mesetto.

E tutto questo con gli eli, niente attitude quindi, solo rate.

Chiuso OT.