MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[TermicOne]

Ciao Luciano,
sto realizzando anche io questa soluzione riprendendo questo schema da te postato.
Ho preso la stessa schedina BT e provato a cambiare la velocità via FTDI ma senza successo, penso di aver trovato la schedina farlocca...
La connessione con la radio a 433MHz l'hai fatta direttamente sulla schedina MH-TRP per Tx-Rx??

Meme

Le provette che sto facendo sono riportate in questo 3D dedicato alla telemetria 3DR:

http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post3754503

[pragamichele]

È fantastica. Sto attrezzandomi per provarla. In pratica con uno Smart phone android collegato bt o con radio modem al modello tu puoi andare in giro e il multicoso ti segue.

a me interesserebbe applicarlo anche ad un mezzo terrestre.

[TermicOne]

a me interesserebbe applicarlo anche ad un mezzo terrestre.

https://code.google.com/p/ardurover/

[pragamichele]

si stavo seguendo il proggetto, sarebbe interessante la funzione follow me .
ma prima di tutto devo atrezzare il tricottero.

[QuercusPetraea]

Cronaca dalle nuvole: L'inizio di una nuova Era

Ieri, splendida giornata luminosa, ho testato il nuovo quadricottero che ha sostituito il muletto distrutto la settimana scorsa. Il mezzo ospita la AIOP del quadri precedente, ancora integra, ma con una modifica nel montaggio del GPS e del modulo di Telemetria che sono stati appesi al soffitto del contenitore come già sperimentato con successo sul frame X525. Il peso in ODV con batterie da 3300mAh o 4000mAh è poco meno di 1300g.
Sulla FC è caricato MPNG 2.9R6.

I controlli pre-volo
Ho iniziato collegando la AIOP a Mission Planner via USB ed ho verificato che il comportamento della taratura del livello e del magnetometro fosse corretta.
Ho poi attivato il CH6, collegato al POT3, per eseguire la taratura di RATE_KP ed ho impostato i limiti di escursione tra 0,090 e 0,150. Per evitare sorprese sgradite ho verificato che, ruotando il POT tra min e max e inviando il comando Refreh Parameters da Mission Planner, i valori restassero effettivamente entro questi limiti.
Sono quindi partito con un RATE_KP a 0,095 come base per la taratura.
Ultima verifica della risposta degli stick di controllo, con il quadri in mano e le eliche montate, ed infine takeoff.

La taratura di RATE_KP
Il quadri si è alzato senza alcun problema ed ha subito evidenziato un insufficiente capacità nel mantenere il mezzo stabile. Ho iniziato allora ad intervenire sul RATE_KP aumentandolo gradualmente fino ad ottenere una giusta risposta e reattività.
Atterraggio e, quasi senza respirare, ho ricollegato il quadri a Mission Planner per disabilitare la funzione del CH6 e visualizzare il valore del RATE; il valore ottenuto è stato 0.122, non molto distante dal default di 0.150.

Trimming del mezzo
Prima di scollegare la FC da Mission Planner ho impostato il CH7 sulla funzione Save Trim.
Ri-decollo e correzione delle traslazioni tramite i trim della radio sino a riuscire, in assenza di vento, a mantenere in posizione il quadri e senza dover fare particolari aggiustamenti. Atterraggio, attivazione del canale 7 per un paio di secondi, riazzeramento dei trim sulla radio e takeoff ancora.
Il quadri è estremamente docile e segue i movimenti che imprimo agli stick con efficacia e rapidità; è un piacere guidarlo con accellerate e richiami mentre la modalità stabile ti aiuta notevolmente ad avere un assetto sicuro.
Continuo il volo in totale rilassatezza fino alla scarica della batteria. Tempo di volo 11min. abbondanti.

Il Loiter
Cambio di batteria con una 4000mAh ed impostazione delle modalità volo con CH5 agganciato allo switch 3POS su Stabile (0), Loiter (1), Pos Hold (2).
Decollo, porto il quadri a 20 di metri di distantanza, mantengo per alcuni secondi la posizione con minime correzioni degli stick ed inserisco il loiter. Il mezzo ha un lieve sussulto ma aggancia la posizione con precisione e li resta, con mia grande soddisfazione, per oltre un minuto senza spostamenti significativi.
Il loiter funziona benone senza dover intervenire sui relativi PID.
Scarico ancora la batteria con ulteriori prove di loiter e volo stabile ed arrivo a oltre 12min. di volo; niente male visto che ad 850 metri ho un perdita di 140g sul payload, che resta comunque attestato a 600g, ma ho un aumento di volo misto (stimato con eCalc) di oltre un minuto rispetto alla quota in città che è di 200m.

Aspettiamo l'òra del Garda
Ormai mezzogiorno è passato da un bel po', quindi faccio un pausa per pranzare ed attendere che si alzi il famoso (ed a volte fastidioso) vento che piace tanto ai surfisti e velisti del più grande lago d'Italia, per verificare l'efficacia del loiter e la guidabilità del mezzo in presenza di vento.
Ieri, l'òra, non è stata particolarmente ventosa, ma a tratti tiravano delle belle folate ed il quadricottero si è comportato molto molto bene.
Nei momenti decisamente ventosi si allontanava, cercando di opporsi, fino ad un paio di metri di distanza per poi recuperare allegramente la posizione registrata nell'attivazione del loiter.
Ho terminato le prove scaricando altre due LiPo per un tempo di volo totale di 40 minuti. E non ho rotto assolutamente nulla, che già questo è un risultato degno di nota.

Le prossime mosse riguardano le altre modalità di volo da verificare per poi passare finalmente a programmare dei voli autonomi tramite i waypoint.
Alla prossima.

[Sergei]

Ottimo Giovanni, anche per me ieri giornata di voli, il quadricottero ha confermato le sue ottima capacità sia pilotato che in missione.
Il LOITER non sgarra neanche di dieci cm, come quota, e ha contrastato efficacemente la leggera brezza che ieri tirava sul campo.
Missioni perfette, tranne il problema conosciuto del ROI, se proprio voglio trovare qualche cosa da dire il mio, dopo un perfetto atterraggio automatico, saltella per tre o quattro volte ma senza dare accenni di ribaltamento prima di spegnere definitivamente i motori, forse devo abbassare qualche sensibilità.
L'unica modifica ai parametri di base è stata il ridurre a 1.000 il rate P, come del resto consigliato per una configurazione come la mia.
Che dire, sono molto soddisfatto e mi accingo a seguire Luciano nel FOLLOW ME.

[TermicOne]

.....dopo un perfetto atterraggio automatico, saltella per tre o quattro volte ma senza dare accenni di ribaltamento prima di spegnere definitivamente i motori,...

A me faceva questo scherzo se non mantenevo il gas a 0. Ora dopo l'ultimo waypoint appena inizia la discesa metto il gas a 0 e il quad appena tocca terra mette i motori al minimo e quasi immediatamente li spegne.

[TermicOne]

Ieri, splendida giornata luminosa, ho testato il nuovo quadricottero ....

Bel lavoro Giovanni! Ora attendiamo il report sul volo per waypoint!

Luciano

[Sergei]

A me faceva questo scherzo se non mantenevo il gas a 0. Ora dopo l'ultimo waypoint appena inizia la discesa metto il gas a 0 e il quad appena tocca terra mette i motori al minimo e quasi immediatamente li spegne.

In effetti metto il gas a zero solo dopo essere atterrato, questo perchè avevo letto una discussione tra te e Saeli dove mi pareva di aver capito che con il gas a zero ci poteva essere uno spegnimento dei motori in volo, forse però vi riferivate all'RTL con quota zero.
Grazie e alle prossime prove.

[TermicOne]

In effetti metto il gas a zero solo dopo essere atterrato, questo perchè avevo letto una discussione tra te e Saeli dove mi pareva di aver capito che con il gas a zero ci poteva essere uno spegnimento dei motori in volo, forse però vi riferivate all'RTL con quota zero.
Grazie e alle prossime prove.

...era un problema delle vecchie versioni. Con la 2.9R6 metti il gas a 0 prima o durante l'autolanding e vedrai che atterra bene.

[redfox74]

Ottimo Giovanni, anche per me ieri giornata di voli, il quadricottero ha confermato le sue ottima capacità sia pilotato che in missione.
Il LOITER non sgarra neanche di dieci cm, come quota, e ha contrastato efficacemente la leggera brezza che ieri tirava sul campo.
Missioni perfette, tranne il problema conosciuto del ROI, se proprio voglio trovare qualche cosa da dire il mio, dopo un perfetto atterraggio automatico, saltella per tre o quattro volte ma senza dare accenni di ribaltamento prima di spegnere definitivamente i motori, forse devo abbassare qualche sensibilità.
L'unica modifica ai parametri di base è stata il ridurre a 1.000 il rate P, come del resto consigliato per una configurazione come la mia.
Che dire, sono molto soddisfatto e mi accingo a seguire Luciano nel FOLLOW ME.

Il follow me su Arducopter ora funziona bene ... guaradate qua il test su VR Brain con Andropilot , il firmware che stiamo usando noi e' la rev 2.9.2b .
Il processore e' un po' piu' potente circa 30x rispetto al avr 2560 che usa la Crius , cmq il firmware di base e' lo stesso solo piu' fluido e reattivo al controllo .
La radio 3DR e' collegata in usb host al pad con su Andropilot nella sua ultima revisione.
Sia il guided mode che il follow me sembra andare molto bene ... i test approfonditi per ora li ha fatti Marco , ma spero di riuscire a beccare un po' di bel tempo per replicarli anche io ...


ArduCopter (VR Brain) - First test with AndroPilot in "guided" and "follow me" mode by Marco Robustini - FOXTEAM UAV CLAN

[Sergei]

Il follow me su Arducopter ora funziona bene ... guaradate qua il test su VR Brain con Andropilot , il firmware che stiamo usando noi e' la rev 2.9.2b .
Il processore e' un po' piu' potente circa 30x rispetto al avr 2560 che usa la Crius , cmq il firmware di base e' lo stesso solo piu' fluido e reattivo al controllo .
La radio 3DR e' collegata in usb host al pad con su Andropilot nella sua ultima revisione.
Sia il guided mode che il follow me sembra andare molto bene ... i test approfonditi per ora li ha fatti Marco , ma spero di riuscire a beccare un po' di bel tempo per replicarli anche io ...


ArduCopter (VR Brain) - First test with AndroPilot in "guided" and "follow me" mode by Marco Robustini - FOXTEAM UAV CLAN

Arducopter ha raggiunto livelli quasi pari a marche ben più blasonate e costose, personalmente stò pensando di evolvere utilizzando una scheda con un processore più performante che sicuramente, come da te detto, aggiungerà fluidità e precisione.
Però utilizzando il firmware anche con processori di più basso livello le prestazioni sono tuttaltro che mediocri, complimenti a tutti gli sviluppatori di Arducopter che hanno dimostrato di saper portare avanti nel tempo un progetto senza disgregarsi come è successo ad altri.

[Sergei]

Sicuramente sarebbe meglio avere la stessa versione di firmware in tutti e due i moduli, ho letto di persone che dopo aver fatto l'upgrading sul modulo GROUND si sono accorti di non avere il cavetto FTDI per aggiornare il modulo AIR e riscontrando problemi volevano fare il downgrading, questo poichè durante l'upgrading alla nuova versione viene sovente cambiato il formato della eeprom.
Ho anche letto che tra una versione e l'altra sono stati fatti degli improvements sulla gestione della trasmissione ma non ti so dire cosa.
Non credo però che questo impatti sull' RSSI che è solo una trasformazione di una tensione in un numero.
Considera però che il tuo ed il mio RSSI a 165 non è poi così da buttare via, prendendo i dati dal tuo filmato e seguendo la formula empirica che dice RSSI - NOISE /2 = margine di dissolvenza del segnale in db.
Prendendo i dati in un attimo del tuo filmato, 125 (RSSI) - 55 (NOISE)/2 = 35 db
Ora considerando che ogni 6db il range si raddoppia e assumendo 30 metri di distanza tra il tx/rx (è ovviamente una mia stima) fanno circa 1700 metri prima della perdita totale del segnale.
La regola, come già detto, si basa sul fatto che ogni 6db di margine al momento del rilevamento viene considerato un raddoppio del range, che è la misura della distanza tra il tx/rx (a 433 Mhz) nel momento in cui rilevi RSSI e NOISE.
Sicuramente non sono stato chiaro e me ne scuso.

Mi autoquoto per chiedere pubblica ammenda.
Rileggendo quanto da me scritto mi sono accorto di un errore clamoroso, ho scritto 1700 mt prima della perdita totale del segnale invece di circa 170 mt.

[Sergei]

Come impiegare profiquamente una giornata di pioggia

Oggi a Torino piove, ho quindi deciso di costruirmi le antennine per la telemetria in sostituzione di quelle in dotazione che non valgono nulla.
Ho optato per un dipolo a mezza onda per la sua semplicità costruttiva, dipolo classico per la ground station e dipolo a V invertita per il modello.
Come tutti sanno il dipolo è considerato un'antenna a guadagno 1 pertanto mi aspettavo si un aumento dell'RSSI dovuto ad un migliore adattamento di impedenza ma niente di più.
Invece ho dovuto ricredermi, dopo l'adattamento delle antenne l'RSSI si è fiondato a 205 con il modello a 2 mt e con la potenza solo al 50%.
Questo risultato dimostra quanto siano sgangherate le antennine in dotazione, del resto non sono nemmeno riuscito a capire come siano state calcolate.
Le antennine sono di costruzione banale, fatte sopra un connettore, pertanto se a qualcuno dovesse interessare vi posso passare i dati.
Per il momento vi allego delle fotografie per farvi vedere come le ho sistemate.

[TermicOne]

Oggi a Torino piove, ho quindi deciso di costruirmi le antennine per la telemetria in sostituzione di quelle in dotazione che non valgono nulla.
Ho optato per un dipolo a mezza onda per la sua semplicità costruttiva, dipolo classico per la ground station e dipolo a V invertita per il modello.
Come tutti sanno il dipolo è considerato un'antenna a guadagno 1 pertanto mi aspettavo si un aumento dell'RSSI dovuto ad un migliore adattamento di impedenza ma niente di più.
Invece ho dovuto ricredermi, dopo l'adattamento delle antenne l'RSSI si è fiondato a 205 con il modello a 2 mt e con la potenza solo al 50%.
Questo risultato dimostra quanto siano sgangherate le antennine in dotazione, del resto non sono nemmeno riuscito a capire come siano state calcolate.
Le antennine sono di costruzione banale, fatte sopra un connettore, pertanto se a qualcuno dovesse interessare vi posso passare i dati.
Per il momento vi allego delle fotografie per farvi vedere come le ho sistemate.

Bel lavoro!

Se ci dai un po' di misure sarebbe ottimo...io non sono mai riuscito ad arrivare a 200 di RSSI quindi dovrebbero andare veramente bene. Un dubbio ma la V è orizzontale quindi devi tenere orizzontale anche quella sulla ground station?