Nuova MultiWii/Megapirate ALL IN ONE PRO v1.0

[ClaudioALPHA21]

X frame versus H frame

Devo dire anche che ho provato le funzioni GPS su 3 quad. Due con geometria convenzionale e uno con una frame a metà tra frame a X e ad H. Sui frame convenzionali il pos hold funziona bene sia su MultiWii che su MegaPirate con i PID di default. Il quad con frame tra X e H invece non riesco a farlo stare fermo. Tende sempre a girellare intorno alla home sia in Pos Hold che in RTH...e questo lo fa sia con MultiWii che con MegaPirate. Modificando il Pos Rate P la situazione migliora ma non è del tutto risolto il problema del girotondo intorno alla home, tanto che penso di abbandonare questa frame.
Luciano

Grazie Luciano: mi eviti una lunga storia di test infruttuosi.
Avevo deciso di sperimentare un frame ad H ed ho finito ieri il dimensionamento delle parti, la scelta dei materiali ed i disegni dimensionali.
Poi ho letto i tuoi rilevamenti ed ho cominciato a pensare al perché di questo strano comportamento rispetto al frame ad X.
Non riuscivo a trovare giustificazioni nel comportamento dei vettori quando credo di aver trovato una spiegazione molto banale.
La ragione principale per cui uno pensa di adottare il telaio ad H è quello di usarlo come piattaforma per riprese: foto,video, FPV.
La camera, bella in avanti fuori da interferenze visive con le eliche (soprattutto con il grand’angolo a 170°…) poi (c’è spazio) la TxV con tanto di batteria quindi, al centro, la scheda e poi un coda, a bilanciare la batteria (magari una bella 4000 mAh) e nello spazio restante l’antenna GPS, il BT,…
Magari sotto ci possiamo mettere i 4 ESC (però daranno interferenze al MAG?).
Calcolare i baricentri è facile.
Peccato che non ci si renda conto che calcoliamo il baricentro solo sull’asse X
Il mezzo è come una motocicletta: stabile se cammina, ma da fermo?
Se invece adottiamo il frame ad X siamo (anche mentalmente) portati a distribuire il carico (pagante o meno) tutto attorno alla scheda con gli ESC ditribuiti sui bracci e possibilmente vicino ai motori (fili corti meno disturbi, resistenze, miglior raffreddamento,…).
Senza prestarvi attenzione abbiamo un mezzo equilibratissimo sui due (magari anche tre) assi.
E penso che per questo il nostro ATMEGA ringrazi.

Ridisegnerò il frame di sempre ad X, magari cambiando i materiali, ma non so se è una buona scelta: quello che ho va benissimo…è solo bruttino.
Claudio

[bandit]

Io sto usando un frame ad H. Vediamo come andrà a finire. Il fatto che non sia simmetrico sui due assi si dovrebbe compensare diversificando i PID di roll e pitch ...
Almeno nel mio caso, essendo il roll molto più sensibile del pitch, ho dovuto abbassare di parecchio Proll rispetto a Ppitch.
con la KK andava benissimo e chi usa la NAZA non rileva problemi relativi alla geometria ad H.

[TermicOne]

Occhio che non è detto che il problema sia la configurazione non convenzionale. Semplicemente non ho capito perchè due quad vanno e uno no. Hanno i medesimi motori e medesimi regolatori. Potrebbe essere un problema di posizionamento delle componenti o di pesi...boh...per ora non l'ho capito...

Naturalmente le funzioni che non usano il GPS vanno benissimo e il quad vola ottimamente e fa ottime riprese stabili e senza jelly.

Luciano

[ClaudioALPHA21]

Vibrazioni...

Occhio che non è detto che il problema sia la configurazione non convenzionale. Semplicemente non ho capito perchè due quad vanno e uno no. Hanno i medesimi motori e medesimi regolatori. Potrebbe essere un problema di posizionamento delle componenti o di pesi...boh...per ora non l'ho capito...

Naturalmente le funzioni che non usano il GPS vanno benissimo e il quad vola ottimamente e fa ottime riprese stabili e senza jelly.

Luciano

Vedi Luciano, non ho competenze di informatica per cui mi limito a "copiare" quello che gli altri mi insegnano (grazie a te con successo), ma un po' di strutture mi intendo ed ho qualche esperienza da aeromodellista tradizionale (pesi, momenti, ...) per cui cerco di focalizzare la mia attenzione sui frame e devo dire che mi colpisce il fatto che molti abbiano problemi di stabilità anche quando usano PID abbastanza consolidati. E' pur vero che la "taratura" dipende molto dalla geometria (interasse motori), KV, risposta degli ESC, ma io, se escludo la geometria che ho rigorosamente mantenuto "standard" (interassi 400x400 mm-bracci 330 mm) ho invece "visssuto" differenti KV, ESC ed eliche, ma anche con scelte pessime ho quasi subito raggiunto una discreta stabilità in hovering e volato.
Evidenzio quello che dici: le funzioni che non usano il GPS vanno benissimo e il quad vola ottimamente..." forse la spiegazio sta proprio qui; quando voli il mezzo é in moto (ricordi il mio esempio sulla motocicletta?) ma quando viene gestito (soprattutto) in hold dal GPS allora la guida passa al sistema che deve tenerlo fermo e corregge con grande sensibilità i transitori di non stabilità.
Un altra cosa, correlata, che mi colpisce, é notare il gran ricorso collettivo a smorzatori come antivibranti (addirittura in silicone), spugne di neoprene, etc.
Non è che invece viene trascurato il fatto che un multirotore non deve vibrare (non é un elicottero con un solo rotore e dunque fonte di coppia non equilibrata ma avendo 4 eliche nonchè controrotanti deve obbligatoriamente veder annullati i momenti).
Ma allora: é stata prestata la giusta cura a verificare l'equilibratura di eliche e di motori? E' stato controllato l'allineamento degli assi e la loro perpendicolarità al suolo?
Viene misurata l'ortogonalità dei bracci e la distanza centroscheda/albero motore?
Certo poi se un ESC o un motore é per difettosità intrinseca più zoppo degli altri tre allora c'é poco da fare...
Mi perdonate una facezia: oltre al tester, magari anche un po' di metro e squadra
Claudio

[bandit]

Vorrei flashare la dev 1240 ed avrei qualche domanda prima di provarla.

- I pid che già uso possono andare bene o meglio iniziare da capo?
- ci sono righe da decommentare diverse da quelle della 2.1?
- Ho visto che si parla della calibrazione del baro. di che si tratta? Dopo qualche smanettamento il mio baro ora segna valori negativi.

in generale, qualcuno ha provato ad attivare i filtri passabasso del gyro?

grazie

[TermicOne]

Vorrei flashare la dev 1240 ed avrei qualche domanda prima di provarla.

- I pid che già uso possono andare bene o meglio iniziare da capo?
- ci sono righe da decommentare diverse da quelle della 2.1?
- Ho visto che si parla della calibrazione del baro. di che si tratta? Dopo qualche smanettamento il mio baro ora segna valori negativi.

in generale, qualcuno ha provato ad attivare i filtri passabasso del gyro?

Non ho mai caricato la 1240 e non so se c'è qualcosa di diverso.

Di solito io attivo i filtri LPF a 98 hz e il filtro media mobile di magnetron.

Per calibrazione del baro penso si intenda il settaggio dei pid del baro

[bandit]

quindi devo decommentare

//#define MMGYRO // Active Moving Average Function for Gyros
//#define MMGYROVECTORLENGHT 10 // Lenght of Moving Average Vector


giusto?

ma questa funzione non c'è anche per gli accelerometri e per il barometro?

[bandit]

Ok ho trovato nella discussione apposita i post di Magnetron. In pratica uno si deve cambiare i pezzi di codice da solo. Non capisco i file .pde che fine hanno fatto.
Scusate ma per uno che ha iniziato da poco è veramente complicato venirne a capo.

[TermicOne]

quindi devo decommentare

//#define MMGYRO // Active Moving Average Function for Gyros
//#define MMGYROVECTORLENGHT 10 // Lenght of Moving Average Vector


giusto?

ma questa funzione non c'è anche per gli accelerometri e per il barometro?

si ...per attivare la media mobile

prova anche ad attivare il filtro LPF per i tuoi gyro ...a me è stato utile...

[TermicOne]

...: oltre al tester, magari anche un po' di metro e squadra...

seguito il tuo consiglio....ho smontato il quad e l'ho rimontato con una frame convenzionale a X cercando di migliorare la precisione delle varie misure...vedremo...

[ClaudioALPHA21]

Ok ho trovato nella discussione apposita i post di Magnetron. In pratica uno si deve cambiare i pezzi di codice da solo. Non capisco i file .pde che fine hanno fatto.
Scusate ma per uno che ha iniziato da poco è veramente complicato venirne a capo.

E' successo anche a me
Ho verificato nuovamente e confermo le spiegazioni di QuercusPetraea.
Uso Arduino 1.0.2
Controllo Arducopter dopo la compilazione di ieri e trovo *.ino
Vado su Arducopter originale e trovo *pde
Sovrascrivo Arducopter (con i pde) su quello che aveva gli ino
Ricompilo con Arduino (e purtroppo devo riintervenire su tutte le modifiche...)
Vado a vedere Arducopter e...magia: tutto è ridiventato *.ino

e Giovanni mi ha dato questa spiegazione:

E' una cosa normale. Fino alla versione 023 dell'IDE di Arduino i file, o sketch, avevano l'estensione .pde che è anche l'estensione per le applicazioni in Processing. A partire dalla versione 1.0 dell'IDE l'estensione è stata modificata con .ino per evitare ambiguità; ora aprendo uno o più sketch con estensione .pde con le nuove IDE (>= 1.0) le estensioni vengono automaticamente rinominate con .ino

ed ancora, se non capita:

Si vede che in File->Preferenze dell'IDE manca la spunta su Aggiorna l'estensione degli sketch durante il salvataggio (.pde->.ino).

Claudio

[bandit]

Provata oggi la 2.1 con l'IMU.ino di magnetron + filtro 98 + mediamobile.

Devo dire che il quad è migliorato. Quelle piccole vibrazioni sul rollio, specialmente nel volato sembrano sparite. I PID sono rimasti quasi uguali. ho abbassato un po' l'integrale ed alzato i derivativi.

Sul ALT HOLD si vede che è tutta un'altra storia. Solo che non tiene agganciata la quota molto bene. Va un po' a "scalini". E' come se si settasse di volta in volta su quote diverse. In certi momenti sta veramente fermo anche se i motori variano abbastanza repentinamente i giri.
La differenza più grande si nota nel traslato, non perde più la quota come prima.
I PID sono 2.5 - 0.03 - 35

Il miglioramento globale ha portato anche un grosso contributo al POS Hold con il GPS. Ora sta veramente sullo spot ed anche il ritorno, dopo avergli rotto le scatole con gli stick, è immediato e fa una o al massimo due oscillazioni.
Inizio ad essere soddisfatto.
Spero di azzeccare presto i PID dell'altimetro, se di quello si tratta.

[bandit]

Rth

Ed anche il RTH funziona! . Grazie a tutti. E' stata lunga ma alla fine si iniziano a vedere i risultati.

Se non ci fossero stati un po' di extra intoppi come usb del pc non funzionante, BT saltato ed interferenze sul magnetometro, sarebbe stato molto più rapido raggiungere questo stadio. Poi anche la forma non convenzionale ad H ha richiesto qualche affinamento in più. Il fatto che il momento d'inerzia sul roll è molto minore rispetto a quello del pitch qualche problema lo ha dato.

Il tutto condito dal grosso sforzo di reperire informazioni sparse in giro per il mondo e l'assenza di una guida veramente completa su tutto il software da usare (Arduino, multiwii, gui, u-center, relativi drivers. ecc ecc) che dia almeno un filo logico sui passi da fare. Le discussioni specifiche sia ita che usa sono quasi inutilizzabili (qualcosa si capisce dedicandoci giorni di continua lettura) viste le dimensioni infinitamente grosse che hanno raggiunto ed i veloci progressi che fanno gli sviluppatori. Per fortuna la pazienza di qualche forumista, nel ripetere gli stessi concetti, ancora non si è esaurita del tutto ... . E' l'unica speranza per gli "scheggioni" come me di ottenere i risultati.

Tornando a bomba ... credo che la differenza l'abbia fatta aver messo la routine di magnetron ed attivati i filtri. Ho passato una marea di tempo a cercare di settare l'altimetro e i PID per il GPS hold. Appena sostituito l'IMU.ino ed aggiunti filtri tutto è andato a posto. Sicuramente devo perfezionare qualcosa e coprire meglio l'altimetro.

L'unica pecca che ancora rimane è la navigazione con il GPS inserito. Il quad diventa più ballerino. Il volo non è più fluido come in acro. Forse devo ritoccare anche i PID del level?

Ora vorrei provare la rev 1240. non ho capito se la parte relativa all'altimetro è anche quella di magnetron oppure solo quella di mahovik. Quest'ultima è meglio o peggio?

grazie ancora a tutti.

[TermicOne]

Ed anche il RTH funziona! ....

...L'unica pecca che ancora rimane è la navigazione con il GPS inserito. Il quad diventa più ballerino. Il volo non è più fluido come in acro. Forse devo ritoccare anche i PID del level?

Ora vorrei provare la rev 1240. non ho capito se la parte relativa all'altimetro è anche quella di magnetron oppure solo quella di mahovik. Quest'ultima è meglio o peggio?

Ottimo bandit! E' sempre emozionante vedere il quad che torna a casa da solo!

Con il GPS inserito in volo autonomo effettivamente il quad balla un pochino (anche con MegaPirateNG)

Le dev dopo la 2.1 (sicuramente dalla 1129 in avanti) contengono le routine del baro aggiornate con le modifiche di magnetron e mahovick che hanno migliorato significativamente la gestione della quota con l'aiuto anche degli accelerometri.

Luciano

[blackfede]

Ma col gps attivo posso pilotare dunque il quadricottero e vederlo fermarsi quando non do comando, come nel naza? O è proprio questa procedura che lo rende ballerino?

Ho raggiunto un livello decoroso con la mia nuova crius e il barometro a me pare stabile coi pid di default, nel senso che ci mette un pochino per capire che deve fermarsi ma quando si ferma è piuttosto stabile. Non ho provato a toccare niente.

Vorrei provare anche il gps ora :-)