Nuova MultiWii/Megapirate ALL IN ONE PRO v1.0

[TermicOne]

Ma col gps attivo posso pilotare dunque il quadricottero e vederlo fermarsi quando non do comando, come nel naza? O è proprio questa procedura che lo rende ballerino?

Ho raggiunto un livello decoroso con la mia nuova crius e il barometro a me pare stabile coi pid di default, nel senso che ci mette un pochino per capire che deve fermarsi ma quando si ferma è piuttosto stabile. Non ho provato a toccare niente.

Vorrei provare anche il gps ora :-)

Con i parametri di default non puoi pilotare il quad quando é in pos hold....lui torna sempre alla posizione di hold.

Se attivi in config.h la modalitá AP allora puoi pilotare il quad in pos hold e quando molli i comandi lui si ferma....non proprio come fa il NAZA però..



Luciano

[bandit]

dev 1240

Detto fatto. Montata la 1240 con tutti i filtri e parametri che avevo sulla 2.1. Il passaggio è stato abbastanza indolore. I pid sono rimasti praticamente gli stessi. L'unica differenza sono quelli del baro. Su questa dev li devo settare più "aggressivi".
Il volato mi pare ancora migliorato. Ho fatto poche prove, ma sembra più stabile anche nella navigazione con il gps.

Il baro non va bene come prima, ma inizio a pensare che la mia cappottina e gli alleggerimenti sulla flangia, facciano passare delle turbolenze che non vengono filtrate dalla spugnetta. Per esempio quando soffio sulla crius il baro sbarella nonostante la spugna. Un paio di volte il quad, mentre faceva il RTH, è schizzato di alcune decine di metri verso l'alto. Dovrò curare meglio questa parte.

Comunque non mi sento di tornare indietro. La sensazione è che abbiano fatto parecchie migliorie rispetto alla 2.1. Qualcuno che è addentro al codice può confermare?

[TermicOne]

Detto fatto. Montata la 1240 con tutti i filtri e parametri che avevo sulla 2.1. Il passaggio è stato abbastanza indolore. I pid sono rimasti praticamente gli stessi. L'unica differenza sono quelli del baro. Su questa dev li devo settare più "aggressivi".
Il volato mi pare ancora migliorato. Ho fatto poche prove, ma sembra più stabile anche nella navigazione con il gps.

Il baro non va bene come prima, ma inizio a pensare che la mia cappottina e gli alleggerimenti sulla flangia, facciano passare delle turbolenze che non vengono filtrate dalla spugnetta. Per esempio quando soffio sulla crius il baro sbarella nonostante la spugna. Un paio di volte il quad, mentre faceva il RTH, è schizzato di alcune decine di metri verso l'alto. Dovrò curare meglio questa parte.

Comunque non mi sento di tornare indietro. La sensazione è che abbiano fatto parecchie migliorie rispetto alla 2.1. Qualcuno che è addentro al codice può confermare?

Io non sono in grado di leggere il codice ma nelle nuove dev è stata inserita una integrazione tra baro e acc. Le routine di gestione dell'alt hold sono state quindi modificate e occorre rifare il tuning dei pid del baro. Se ne era parlato diffusamente parecchie pagine fa. Puoi partire con pid 3-0,010-30 e vedere come va....l'alt hold deve essere decisamente meglio

Luciano

[bandit]

con quei pid il quad non mi tiene la quota. Ora vado a provare 4.5 0.4 40.

ma oltre al baro c'è stata una miglioria anche nel comparto volo? I filtri sono rimasti gli stessi?

[TermicOne]

con quei pid il quad non mi tiene la quota. Ora vado a provare 4.5 0.4 40.

ma oltre al baro c'è stata una miglioria anche nel comparto volo? I filtri sono rimasti gli stessi?

Mmmhhhh...prima ti conviene alzare solo D lasciando stare P e I

Luciano

[ttcorse]

Io ho una crius se, pero con la r1240 e i PID consigliati da Luciano tiene l'altitudine perfettamente.
Ho provato ad alzare un pochino il D ma a iniziato a fare sbalzi.

[stefanoxjx]

Domanda forse stupida!!!
Come faccio a capire se il GPS viene visto correttamente senza dover per forza andare fuori al freddo e al gelo?

Ho installato la DEV 12.40 e settato (anche se ho letto dopo che non serviva) il GPS a 115200 e 10Hz.
Ora, quando lancio la GUI sembra funzionare tutto, ma tutti i dati del GPS rimangono a zero e non riesco a capire se è semplicemente perchè non ha dati da mostrare oppure perchè non vede correttamente il GPS.
Siccome sto provando tutto a banco (non ho montato nulla su multirotore) organizzarmi per andare fuori a vedere se aggancia satelliti è un po' complicato
Grazie.
Ciao.

[QuercusPetraea]

Finchè non agganci almeno 4 satelliti non vedi nulla sulla GUI.
O ti vesti ben bene ed esci, o usi un modulo bluetooth che ti invii i dati sul PC.

[TermicOne]

Domanda forse stupida!!!
Come faccio a capire se il GPS viene visto correttamente senza dover per forza andare fuori al freddo e al gelo?

Ho installato la DEV 12.40 e settato (anche se ho letto dopo che non serviva) il GPS a 115200 e 10Hz.
Ora, quando lancio la GUI sembra funzionare tutto, ma tutti i dati del GPS rimangono a zero e non riesco a capire se è semplicemente perchè non ha dati da mostrare oppure perchè non vede correttamente il GPS.
Siccome sto provando tutto a banco (non ho montato nulla su multirotore) organizzarmi per andare fuori a vedere se aggancia satelliti è un po' complicato
Grazie.
Ciao.

Si effettivamente fin quando non fa il fix non si vede nulla. Per state in casa puoi collegare in parallelo alla rx della scheda un cavetto seriale rs232/usb (tipo FTDI) e caricare u-center. Su u-center vedi le frame che invia il gps alla scheda....non penso si possa fare di più senza uscire di casa. A volte peró a me fa il fix anche in casa...magari vicino ad una finestra o in terrazza...

[ClaudioALPHA21]

[QUOTE=bandit;3560486]
Il baro non va bene come prima, ma inizio a pensare che la mia cappottina e gli alleggerimenti sulla flangia, facciano passare delle turbolenze che non vengono filtrate dalla spugnetta. Per esempio quando soffio sulla crius il baro sbarella nonostante la spugna. Un paio di volte il quad, mentre faceva il RTH, è schizzato di alcune decine di metri verso l'alto. Dovrò curare meglio questa parte.
QUOTE]

Magari se vai al post 449 trovi una soluzione
Claudio

[bandit]

Grazie Claudio, pensavo proprio ad una cosa del genere solo che al posto del termorestringente pensavo di farmi un tubetto al tornio.

[stefanoxjx]

Si effettivamente fin quando non fa il fix non si vede nulla. Per state in casa puoi collegare in parallelo alla rx della scheda un cavetto seriale rs232/usb (tipo FTDI) e caricare u-center. Su u-center vedi le frame che invia il gps alla scheda....non penso si possa fare di più senza uscire di casa. A volte peró a me fa il fix anche in casa...magari vicino ad una finestra o in terrazza...

Ok grazie, ma quello che mi interessava capire era se il software multiwii vedeva il gps.
Sul funzionamento del gps non ho dubbi perchè ho provato ad analizzare i pacchetti che escono dal GPS e sono corretti.
Io però non ho applicato nessuna modifica al codice (EOSBANDI!?), forse in questo caso devo decommentare dal codice anche NMEA o UBLOX?
Ho provato ad uscire prima per vedere se fixava i satelliti, ma il notebook con MultiwiiConf fa le bizze
Analizzando però i pacchetti NMEA in uscita dal GPS direttamente con un programma terminale, vedo che i satelliti vengono agganciati e le coordinate GPS sono corrette.
Riassumendo: mi basta solo trovare un sistema per capire se il software multiwii vede e interpreta correttamente i pacchetti in arrivo dal GPS

[bandit]

si io nella 1240 ho decommentato anche NMEA

[francesco.salton]

si io nella 1240 ho decommentato anche NMEA

Ma che GPS usi? E chi sarebbe così gentile da fare un pò di chiarezza su filtri e filtracci di cui parlavate prima? Non si finisce mai di scoprire quanto sono incomplete tutte le guide!!

[stefanoxjx]

Ok, il GPS lo vede, il PPMSUM anche e quindi ora non mi resta che imbastire un quadricottero per iniziare a testare le varie funzionalità in volo