Nuova MultiWii/Megapirate ALL IN ONE PRO v1.0

[TermicOne]

Oggi fatta la prima prova di poshold. C'era un bel vento a raffiche quindi non proprio l'ideale. cmq qualcosa fa ... . E' arrivato a spostarsi massimo di 5m per poi tornare verso la posizione iniziale.
Ho volato con i parametri di default POS=0.11, 0.
Pensavo di incrementarli un po' ...
cos'è il parametro POSR? non riesco a trovare la spiegazione googlando ...

Nello sticky iniziale sulla documentazione multiwii é linkato questo documentino di eosbandi che spiega quasi tutto:

http://i2c-gps-nav.googlecode.com/fi...umentation.pdf

Luciano

[francesco.salton]

Nello sticky iniziale sulla documentazione multiwii é linkato questo documentino di eosbandi che spiega quasi tutto:

http://i2c-gps-nav.googlecode.com/fi...umentation.pdf

Luciano

Scusate le mie poche idee e confuse...
Cosa devo decommentare nella r1240 per usare l'UBLOX V2?
Cioè, ho letto che multiwii setta il GPS automaticamente ad ogni accensione, giusto? Quindi non avrei bisogno modificare i parametri di baud rate e frequenza dal pc in ucenter? Ma come coesiste questo con l'EEPROM del GPS?
Spero di non aver detto baggianate...

Francesco

[TermicOne]

Scusate le mie poche idee e confuse...
Cosa devo decommentare nella r1240 per usare l'UBLOX V2?
Cioè, ho letto che multiwii setta il GPS automaticamente ad ogni accensione, giusto? Quindi non avrei bisogno modificare i parametri di baud rate e frequenza dal pc in ucenter? Ma come coesiste questo con l'EEPROM del GPS?
Spero di non aver detto baggianate...

Francesco

Coesiste tranquillamente. Non devi fare nulla di diverso dalla V1

[francesco.salton]

Coesiste tranquillamente. Non devi fare nulla di diverso dalla V1

Quindi lascio i parametri di default nel GPS (9600baud, 1Hz) e Multiwii lo porta a 115000 e 10Hz ad ogni accensione, senza lavorare di hardware? Ho capito bene?

[TermicOne]

Quindi lascio i parametri di default nel GPS (9600baud, 1Hz) e Multiwii lo porta a 115000 e 10Hz ad ogni accensione, senza lavorare di hardware? Ho capito bene?

Esatto. Lascia tutti i default. Dalla r1129 in avanti ci pensa il sw di eosbandi a settare il gps

Luciano

[francesco.salton]

Esatto. Lascia tutti i default. Dalla r1129 in avanti ci pensa il sw di eosbandi a settare il gps

Luciano

Ottimo, grazie Luciano (e EOSbandi, per la soluzione plug-n-play)!
Solo una cosa ancora... In config.h devo decommentare solo
#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA

e

#define GPS_BAUD 115200

o serve altro per permettere l'aggiornamento automatico?
Devo decommentare qualcosa in "GPS protocol"?
//#define NMEA
//#define UBLOX

Se sì, come immagino, dove si trova poi la stringa GPS_FILTERING da commentare, come è scritto di fare? Non sono riuscito a trovarla...

Grazie ancora!

[bandit]

Nello sticky iniziale sulla documentazione multiwii é linkato questo documentino di eosbandi che spiega quasi tutto:

http://i2c-gps-nav.googlecode.com/fi...umentation.pdf

Luciano

Grazie Luciano, quel documento l'avevo già letto ma quello che chiedo non è riportato. Io parlo dei parametri del GPS nella GUI V2.1.

EDIT:
Forse lui i chiama quei parametri POSHOLD_P / _I POSHOLD_RATE_P/_I/D?

[TermicOne]

[QUOTE=francesco.salton;3553602
Solo una cosa ancora... In config.h devo decommentare solo
#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA

e

#define GPS_BAUD 115200

o serve altro per permettere l'aggiornamento automatico?
![/QUOTE]

si si...è tutto spiegato nel documento di eosbandi.

Bastano solo le due define che hai scritto.

[TermicOne]

Grazie Luciano, quel documento l'avevo già letto ma quello che chiedo non è riportato. Io parlo dei parametri del GPS nella GUI V2.1.

EDIT:
Forse lui i chiama quei parametri POSHOLD_P / _I POSHOLD_RATE_P/_I/D?

si è così...

[ClaudioALPHA21]

Quiz

Poiché non mi intendo di programmazione mi piacerebbe avere una spiegazione, con una terminologia di facile comprensione, di alcune cose.

Se immagino Crius come un PC penso che abbia un equivalente BIOS che gestisce ingressi ed uscite ed un HD (nel ns caso una ram) sulla quale con Arduino carico il codice (eseguibile) multiwii.
• Se è così, quando con la GUI inserisco i vari PID dove vengono salvati?
• Mi sembra aver verificato che se con Arduino carico una nuova Multiwii i vecchi PID vengono mantenuti. Vero?
Avendo raggiunto un buon compromesso di volo e volendo migrare su MegapirateNG se poi volessi ritornare a Multiwii:
• Come faccio a salvare su un file esterno i PID in modo di non doverli ricaricare uno per uno a mano?

Ancora: ho due vecchie Crius Lite V02.
Una non carica Multiwii (1.9) perché in un vecchio tentativo l’avevo collegata ad una WinGUI e poiché non la vedeva avevo cercato di cambiare i parametri di collegamento. Morale non ero più riuscito a tornare indietro. Qualcuno mi ha detto che probabilmente ho cancellato il bootloader (immagino sai il “mio” BIOS…). E’ possibile farci qualche cosa o la devo buttare?

La seconda (comperata dopo aver “rotto” la prima) funziona egregiamente ed immaginavo di usarla al posto della AIOPro destinata a Megapirate per rimontarci Multiwii.
• Riesce a sopportare r1129 (previa scelta del giusto Atmega) senza GPS?
• Serve ridurre spazio togliendo le aggiunte Eosbandi?
• Ce la fa se aggiungo GPS (UBLOX V1) ed EosBandi con l’interfaccia FC12C di RCTimer?

Grazie per la comprensione,
Claudio

[bandit]

Per quel poco che so ti posso rispondere ai punti 2 e 3.
Ieri ho provato a scaricare la 1140 e mi ha cancellato tutti i pid e le calibrazioni.
nella GUI c'è il tasto SAVE per salvare la configurazione impostata.

[blackfede]

• Se è così, quando con la GUI inserisco i vari PID dove vengono salvati?
• Mi sembra aver verificato che se con Arduino carico una nuova Multiwii i vecchi PID vengono mantenuti. Vero?
Avendo raggiunto un buon compromesso di volo e volendo migrare su MegapirateNG se poi volessi ritornare a Multiwii:
• Come faccio a salvare su un file esterno i PID in modo di non doverli ricaricare uno per uno a mano?

I pid vengono salvati all'interno della zona di memoria del microcontrollore atmega che stai utilizzando. E' una parte di memoria non volatile eeprom che serve allo scopo. Questi dati vengono resettati e cancellati quando carichi una versione nuova della tua multiwii ma vengono mantenuti se ricarichi la stessa con parametri cambiati. Non credo tu possa esportare i dati dei pid, scriviteli da qualche parte...

[bandit]

Nello sticky iniziale sulla documentazione multiwii é linkato questo documentino di eosbandi che spiega quasi tutto:

http://i2c-gps-nav.googlecode.com/fi...umentation.pdf

Luciano

Luciano, leggo e rileggo quel documento ma continuo a non capire. Forse a causa della lingua. Mi spiegheresti in parole povere che differenza c'è tra POS e POSR?

Quando attivo lo switch con il poshold il quad inizia ad avere un po' di tremarella. Gironzola intorno alla posizione di hold ma non si blocca mai...

[TermicOne]

Luciano, leggo e rileggo quel documento ma continuo a non capire. Forse a causa della lingua. Mi spiegheresti in parole povere che differenza c'è tra POS e POSR?

Quando attivo lo switch con il poshold il quad inizia ad avere un po' di tremarella. Gironzola intorno alla posizione di hold ma non si blocca mai...

Nel documento di EOSBandi i due gruppi di parametri vengono descritti così:

Poshold
Parameter: POSHOL_P is by default .4 or 30 cm/s for a 1m error. The desired rate maxes out at 150cm/s. This doesn't limit the pitch of the copter, The rate controller will do what it takes to maintain this speed as it approaches the location.
Parameter: POSHOLD_I is used to overcome wind that may be pushing us away from our target. The higher the number the faster the copter will compensate. If your number is too high it will cause oscillations and overshoot.

PID Poshold Rate Control¶
Parameter: POSHOLD_RATE_P are the proportional response. Your copter’s optimal setting will depend on the weight and thrust of your engines. If your copter overshoots the target, lower this value.
Parameter: POSHOLD_RATE_I is set to 0 by default. Use this value to maintain tight control of the speed of the copter. If the copter is not achieving the speed it needs, this term will make up the difference by tilting the copter more or less.
Parameter: POSHOLD_RATE_D is the dampening part. If the value is too high you will see small oscillations in pitch or roll. Once the POSHOLD_RATE_P value is dialed in, start at 0, and increment slowly. You should see oscillations die down.

I medesimi parametri vengono descritti quasi con le medesime parole in questa pagina wiki di arducopter.
Non so spiegarti per bene che effetto abbiano in pratica questi parametri però qui c'è un simulatore per far vedere che effetto hanno le modifiche dei parametri PID sul multicottero.

AC2_loiter_PID - arducopter - Arduino-based autopilot for mulitrotor craft, from quadcopters to traditional helis - Google Project Hosting

Devo dire che sui miei quad con questi PID ci ho giocato poco. Penso comunque che il parametro da toccare sia il POSHOLD RATE

Devo dire anche che ho provato le funzioni GPS su 3 quad. Due con geometria convenzionale e uno con una frame a metà tra frame a X e ad H. Sui frame convenzionali il pos hold funziona bene sia su MultiWii che su MegaPirate con i PID di default. Il quad con frame tra X e H invece non riesco a farlo stare fermo. Tende sempre a girellare intorno alla home sia in Pos Hold che in RTH...e questo lo fa sia con MultiWii che con MegaPirate. Modificando il Pos Rate P la situazione migliora ma non è del tutto risolto il problema del girotondo intorno alla home, tanto che penso di abbandonare questa frame.

Spero di esserti stato comunque utile.

Luciano

[bandit]

Grazie! Quel simulatore lo stavo cercando (nel file di ESObandi c'è un link sbagliato) ed è utilissimo.
Credo ci siano un po' di differenze tra l'applicazione dei pid di Arducopter (dove c'è sia Stabilize sia Rate) e quelli della Crius. Anche se, in alcuni casi, si possono confrontare i concetti.
Per esempio nel caso del BARO della crius c'è un solo PID mentre in Arducopter c'è PI e PID che, credo, equivale ai POSHOLD_P/I e POSHOLD_RATE_P/I/D. Solo che nel caso del baro di parla di deviazioni verticali mentre nel caso del gps orizzontali.
La mia confusione deriva poi dal fatto che POSHOLD_P è una velocità e non uno spazio (o un angolo) come mi ero schematizzato per regolare i PID sui tre assi e del BARO.
Infatti nel caso di roll,pitch, yaw e baro penso (forse erroneamente) che la correzione sia dovuta alla somma dei tre fattori (i cui parametri sono configurabili dalla GUI) che tengono conto della proporzionalità dell'errore sull'angolo/spazio, del suo integrale e della velocità con cui cambia.

Invece nel caso del POSHOLD_RATE i tre fattori sembra riguardino il campo delle velocità. La velocità massima (set point) con cui il quad deve tornare/mantenere il punto è impostata in POSHOLD_P.
E non mi è chiaro ancora POSHOLD_I. Dovrebbe essere un moltiplicatore di uno spazio visto che, se non ricordo male, l'integrale della velocità sul tempo dà uno spazio.

Vabbé, non so se mi sono capito ... e quindi se mi potete correggere ...