Nuova MultiWii/Megapirate ALL IN ONE PRO v1.0

[bandit]

Ma che GPS usi? E chi sarebbe così gentile da fare un pò di chiarezza su filtri e filtracci di cui parlavate prima? Non si finisce mai di scoprire quanto sono incomplete tutte le guide!!

nel config.h cerca
Lowpass filter for some gyros

e

Moving Average Gyros

decommenta quello che ti interessa. vedi anche post 772.

[blackfede]

In merito ai pid del baro/alt... ho provato quelli proposti da termic, con p di 3 o 4 e D di 30 o 60. Per me non sono pilotabili, nel senso che il quadri è estremamente nervoso sul cambio di altezza, e poi ho il sospetto che questa cosa per qualche motivo succhi tantissima corrente, quando do un po' di gas mi suona il buzzer, cosa che non avviene coi pid di default che sono MOLTO piu' bassi: p 1.6 I 0.015 e D 7

E' normale che il volato voi lo troviate migliore con pid piu' alti? Ora, buzzer a parte che potrebbe dipendere da altre cose, il mio quadri è veramente difficile da gestire con pid alti. Non ho provato a fare il tuning dei miei seguendo la guida perche' tra pioggia e giornate un po' ventose qui a milano penso verrebbero sfalsati.

F

[bandit]

Io volo con PID molto bassi. Sull'ALT ho P circa 4. Valori inferiori lo fanno "sprofondare". D a 30 o 60 per me è inconcepibile. il quad schizza in maniera incontrollata.

Giocando con il simulatore postato da Luciano ho notato una cosa. Se il quad parte da una situazione di equilibrio con P bassi ed un buon I si tiene inchiodato. Se invece si parte da una situazione instabile ci vuole un P alto per riportarlo intorno all'equilibrio.
P è abbastanza rapido nell'effettuare il cambio di segno ma ha un valore di soglia oltre il quale non va. I è invece più progressivo e recupera con lentezza, solo che con altrettanta lentezza decresce man mano che si torna allo zero e valori troppo alti portano ad una evidente sovra correzione.
Poi ci vorrebbe un po' di D per smorzare le oscillazioni. E cmq nel simulatore D non c'è.

Con la 2.1 il mantenimento della quota era abbastanza casuale, ma il quad era "morbido" nelle reazioni. Ora la tiene meglio ma i motori cambiano di giri molto più repentinamente. Non so se dipende dal fatto che ci possono essere delle oscillazioni sull'accelerometro di Z (purtroppo non mi funziona più il BT) o dal fatto che non ho eliminato del tutto le turbolenze intorno al baro.

[blackfede]

A me con P di 3 o 4 si sente a orecchio oltre a vedersi che il quadri schizza... Faro' esperimenti partendo da 0.

[blackfede]

Collegato il gps e ho verificato il funzionamento tramite i blink sulla crius e i dati nel multiwiiconf, dove indicava un buon numero di satelliti (da 7 a 9 sul mio balcone). Ho notato una cosa pero', c'e' una freccia del gps diversa da quella del magnetometro che ruota... non mi pare un buon segno. Devo ancora provare in volo ma vorrei capirci di piu'...

Inoltre nelle checkbox, gps home sarebbe il rth ?

Grazie!

[bandit]

Il fatto che la freccia del gps ruoti non dovrebbe essere preoccupante. Credo sia dovuto alla velocità rilevata dal gps che non è nulla anche a quad fermo. Prova a verificare il valore della velocità sulla GUI.

si gps home è la funzione "torna a casa Lessie" ...

[blackfede]

Non mi sono fidato a provare il gps home al parchetto questa sera, si sa mai...
Ho provato il gps hold: sembra funzionare! Il quadricottero cerca di stare nel suo punto, anche se ogni tanto si perde un po' e dopo ritorna. Il risultato è migliore se il quadri è stabilizzato a mano all'inizio del processo. Si puo' migliorare suppungo anche il posizionamento? Quanto posso pensare di averlo "inchiodato" in aria?

Inoltre ho un dubbio. Non posso valutarlo ancora per preciso ma mi sembra che devo accendere due volte il quadricottero per avere il gps attivo. possibile? Uso la crius 1.1 e il gps ublox crius versione 2.

Fede

[turrican_1]

Oggi ho fatto funzionare il GPS e ublox
Ma x quanto riguarda le alimentazioni il GPS e il bluetooth li alimento entrambi da ic2? Collegandoli in parallelo?

Inviato dal mio Galaxy Nexus con Tapatalk 2

[bandit]

Ma il BT non sta sulla porta FTDI?

[turrican_1]

Sì ma lo alimento da ic2

Inviato dal mio Galaxy Nexus con Tapatalk 2

[biv2533]

Non mi sono fidato a provare il gps home al parchetto questa sera, si sa mai...
Ho provato il gps hold: sembra funzionare! Il quadricottero cerca di stare nel suo punto, anche se ogni tanto si perde un po' e dopo ritorna. Il risultato è migliore se il quadri è stabilizzato a mano all'inizio del processo. Si puo' migliorare suppungo anche il posizionamento? Quanto posso pensare di averlo "inchiodato" in aria?

Inoltre ho un dubbio. Non posso valutarlo ancora per preciso ma mi sembra che devo accendere due volte il quadricottero per avere il gps attivo. possibile? Uso la crius 1.1 e il gps ublox crius versione 2.

Fede

Ciao Fede
la doppia accensione é obbligatoria per gli Ublox di vecchia generazione.
Si risolve con alcune righe di codice scritte da eosbandi.

[blackfede]

Ciao Fede
la doppia accensione é obbligatoria per gli Ublox di vecchia generazione.
Si risolve con alcune righe di codice scritte da eosbandi.

Pensavo che la versione 2, acquistata un mese fa, fosse di nuova generazione.. no ?
Devo documentarmi :-(

[ttcorse]

Pensavo che la versione 2, acquistata un mese fa, fosse di nuova generazione.. no ?
Devo documentarmi :-(

Che versione usi di multiwii?
con la 2.1 se modifichi alcune cose non funziona bene il gps

[blackfede]

Che versione usi di multiwii?
con la 2.1 se modifichi alcune cose non funziona bene il gps

Dev 1129

[turrican_1]

Ma il BT non sta sulla porta FTDI?

Ok risolto avevo fatto un po di confusione tutto ok gps funzionante.
Ma anche seguendo la guida di eosbandi. Non andava ho dovuto attivare il define relativo al protocollo nmea altrimenti col piffero che funzionava....
Spero che sia giusto
Inviato dal mio Galaxy Nexus con Tapatalk 2