MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[MarcAntonio]

Ok, Blinking...
in effetti per trovarlo ci ho messo tempo. HobbyKing Online R/C Hobby Store : Turnigy 540L V-Spec Inrunner w/ Impeller 810kv
Peccato siano fuori stock in questo momento, ma se li ordini entro un mese ti arrivano. Io come sempre non vado di fretta.
Sono degli 810KV da 108grammi. Cosa che per degli inrunner è davvero rara, sia per il peso sia per il KV.

questi con 4S e 10x4.5 andranno bene (senza payload e per ACRO) oppure 3s e 12x4,5. e ci tiri su 1,3KG per motore. In hovering senza payload penso assorbimento sui 25A.
La morte sua sarebbero delle 4s 5000mah Nanotech.

Con 4s e delle 13x5 ci tiri su 2KG per motore, sono 8KG totali.
Servono degli esc da 30A cmq. Gli HK SS 25/30 card programmable andranno benissimo.

[Paperinik.]

Non complicatevi la vita con l'arduino mini (a meno che non vogliate fare veramente qualcosa di microscopico), prendete almeno l'arduino nano e la sua shield, o magari la nuova piattaforma romeo che integra una shield completa. Meglio ancora il mega se prevedete futuri sviluppi, interfaccia wireless o nuovi sensori.

Questo rivenditore in UK è affidabile ed economico:
New Arduino Nano V3.0 (ATmega328) - D-Robotics UK su eBay.it Components Supplies, Electrical Test Equipment, Business, Office Industrial

Quindi il romeo non sarebbe altri che l'arduino nano con i vari attacchi di i/o a spinetta. In pratica si eviterebbero tutte le saldature effettuando tutte le connessioni con la ricevente e i regolatori tramite spinette classiche.... ho capito bene?

[jhoexp]

Quindi il romeo non sarebbe altri che l'arduino nano con i vari attacchi di i/o a spinetta. In pratica si eviterebbero tutte le saldature effettuando tutte le connessioni con la ricevente e i regolatori tramite spinette classiche.... ho capito bene?

Sì, e ha pure qualcosa in più. Forse anche il form factor della scheda e le forature sono più furbe di quelle della shield (che non hanno senso) e quindi il montaggio sul telaio "tipo mikrokopter" dovrebbe essere più agevole.

Sono solo un po' incasinato sul lavoro ma nel week-end metto sù due paginette di guida e dettagli per chi vuole farsi un quad come il mio con la multiwii, così avete tutti i riferimenti per partire con qualcosa di sicuramente valido.

[jhoexp]

su su...3D specifico...ormai non puoi esimerti!!!!!!!

Sarà fatto!

[colpiumb]

info per partire

ciao jhoexp
sto partendo anch'io per quest'avventura.
il frame l'ho quasi finito
intendo fare un quad a x
avevo già acquistato il materiale per realizzare il BP (non me ne volere Francesco faccio anche il tuo...)
e qui nascono i dubbi...

lunghezza bracci??
ho a dispo i quadrelli di allu 10*10 e base in plexiglass...

come motori ho i keda KDA20-22L con HobbyWing Pentium Brushless Motor 30amp esc speed controller e eliche da 10.47 o 11.47
pensi siano ok o??????
ho il nano3.0 il wm e in wnk collegati e pronti...

Qualche suggerimento in merito????
Grazie pe la pazienza...
Umbe

[leonking]

@jhoexp

ciao, tre info:

il WMP lo hai sul pin 12?

nella tua config hai pure il NNK?

quale versione usi?

ritornando al mio problema, ho controllato tutto minuziosamente, ma a livello meccanico non ho problemi.... Ho controllato anche i collegamenti e sopratutto i contati, ma nessun problema.... ho rivisto il WMP e non ho trovato nessun problema, ma comunque l'ho risistemato.
ho reso il codice perfettamente alliniato alla configurazione BP e ho fatto due setup diversi sulla radio.
Adesso basta che carico il Codice e il set della radio e posso passare da config all'altra senza muovere un filo.

Risultato.....
MultiWii problemi sul roll
BaronPilot nessun problema. (a parte il fatto che è effettivamente un pò moscio)
Boooh un mistero...

[jhoexp]

@jhoexp

ciao, tre info:

il WMP lo hai sul pin 12?

nella tua config hai pure il NNK?

quale versione usi?

ritornando al mio problema, ho controllato tutto minuziosamente, ma a livello meccanico non ho problemi.... Ho controllato anche i collegamenti e sopratutto i contati, ma nessun problema.... ho rivisto il WMP e non ho trovato nessun problema, ma comunque l'ho risistemato.
ho reso il codice perfettamente alliniato alla configurazione BP e ho fatto due setup diversi sulla radio.
Adesso basta che carico il Codice e il set della radio e posso passare da config all'altra senza muovere un filo.

Risultato.....
MultiWii problemi sul roll
BaronPilot nessun problema. (a parte il fatto che è effettivamente un pò moscio)
Boooh un mistero...

Hai il wmp e Nk originali? A che frequenza hai impostato l'i2c?

Io uso ovviamente il wmp sul pin 12 con Nk originale 8a 100khz) e uso la versione 1.2 modificata per avere l'orientamento corretto.

Che problemi hai sul roll? sicuro di non avere modificato inavvertitamente qualcosa quando correggevi il codice per l'orientamento dei sensori?

[jhoexp]

lunghezza bracci??
ho a dispo i quadrelli di allu 10*10 e base in plexiglass...

come motori ho i keda KDA20-22L con HobbyWing Pentium Brushless Motor 30amp esc speed controller e eliche da 10.47 o 11.47
pensi siano ok o??????
ho il nano3.0 il wm e in wnk collegati e pronti...

Qualche suggerimento in merito????
Grazie pe la pazienza...
Umbe

Io uso bracci 10x10 da circa 200 mm di lunghezza, esattamente uguali a quelli dell'MK (basta vedere sulla wiki).
Se vuoi usare le 11x4,7 devi però farli più lunghi.
Miraccomando cura il posizionamento dei sensori e lo smorzamento delle vibrazioni. (i silent block dell'mk sono perfetti)

[colpiumb]

Io uso bracci 10x10 da circa 200 mm di lunghezza, esattamente uguali a quelli dell'MK (basta vedere sulla wiki).
Se vuoi usare le 11x4,7 devi però farli più lunghi.
Miraccomando cura il posizionamento dei sensori e lo smorzamento delle vibrazioni. (i silent block dell'mk sono perfetti)

ciao
quindi se faccio bracci da 50 dovrei andare bene??!!
non trovo i silent block sul sito indicato.... forse alludi ai vibration dampener??? o.....?

se utilizzo la versione 1.2 devo ovviamente modificare/personalizzare alcune righe ..
ho una futaba quindi ativero' la riga
//#define PPM_ORDER PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1 ??

volendo realizzare un quadri X questa riga e' da lasciare o modificare??
#define YAW_DIRECTION 1 // if you want to reverse the yaw correction direction
//#define YAW_DIRECTION -1

Grazie
Umbe

[jhoexp]

ciao
quindi se faccio bracci da 50 dovrei andare bene??!!
non trovo i silent block sul sito indicato.... forse alludi ai vibration dampener??? o.....?

Sì, i vibration dampener che vende mk sono appunto dei silent block (ovvero un distanziale in gomma con anima in metallo).

se utilizzo la versione 1.2 devo ovviamente modificare/personalizzare alcune righe ..
ho una futaba quindi ativero' la riga
//#define PPM_ORDER PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1 ??

volendo realizzare un quadri X questa riga e' da lasciare o modificare??
#define YAW_DIRECTION 1 // if you want to reverse the yaw correction direction
//#define YAW_DIRECTION -1

La riga yaw la devi invertire solo se hai il comando del jaw rovesciato (dipende dall'orientamento del tuo wmp).
Te ne accorgi subito quando farai le prime prove al banco con il configuratore.

Una dritta per tutti i niubbi che si cimentano: provate sempre prima tutto.
Prima di accendere i motori, prima ancora di fare il telaio, provate la scheda con i sensori al banco, per vedere se tutto funziona, se l'orientamento è ok, ecc...
Poi passerete a provare l'intero modello al banco (senza eliche) per vedere se i motori ruotano nel verso giusto.
Poi farete il primo pid tuning al banco cercando di non farvi affettare dal vostro quad (che è pure divertente se non ci si fa male ) e alla fine i primi voli di verifica e settaggio.

E' una cosa un po' lunga ma se fatta bene è interessante e formativa. Tanto dovrete comunque porre rimedio a problemi che avrete da soli, per cui è bene imparare quello che c'è da sapere piuttosto che fare le cose alla cieca...

Ricordate che il progetto è nato e viene sviluppato per imparare e migliorarsi. Richiede comunque capacità e voglia di sbattersi per arrivare a dei buoni risultati.
Se vi interessa volare subito senza capire nulla..... comprate qualcosaltro...

[Perryosio]

Sì, i vibration dampener che vende mk sono appunto dei silent block (ovvero un distanziale in gomma con anima in metallo).

Ciao a tutti! Complimenti ancora Johexp, per quello che hai fatto vedere a tutti domenica! Spettacolare davvero!
Allora il trico Multiwii è pronto; testato con la GUI sembra già fungere bene, con le barrette che vanno nel senso giusto; dopo un primo problema con i motori che sembravano non partire ora sembra già tutto ok. Bellissimo....vediamo se è meglio del baron... E' possibile con un comando spegnere i motori del tutto?
Ciao

[Perryosio]

Valore del roll che va in senso opposto

Ciao, in realtà il valore del roll proveniente dal gyro è invertito.
Si potrebbe raddrizzare da software?

Grazie, ciao

[jhoexp]

Ciao, in realtà il valore del roll proveniente dal gyro è invertito.
Si potrebbe raddrizzare da software?

Grazie, ciao

Ciao Perry, purtroppo non si può far dal configurator, ma si può fare aggiungendo o togliendo un "-" nella linea di codice della lettura dell'asse, nella funzione rawIMU.
E' molto semplice, questa è la funzione che fa la lettura gyro e acc:

uint8_t rawIMU () { //if the WMP or NK are oriented differently, it can be changed here
getI2C();
if ( rawADC[5]&0x02 ) {// motion plus data
gyroADC[PITCH] = - (((rawADC[5]>>2)<<8) + rawADC[2]);
gyroADC[ROLL] = (((rawADC[4]>>2)<<8) + rawADC[1]);
gyroADC[YAW] = - (((rawADC[3]>>2)<<8) + rawADC[0]);
return 1;
} else { //nunchuk data
accADC[PITCH] = - (rawADC[3]<<2) + ((rawADC[5]>>4)&0x2);
accADC[ROLL] = - (rawADC[2]<<2) - ((rawADC[5]>>3)&0x2);
accADC[YAW] = - ((rawADC[4]&0xFE)<<2) - ((rawADC[5]>>5)&0x6);
return 0;
}
}

Se il roll del gyro è invertito basta aggiungere il "-" (dopo l'uguale, ovviamente) nella linea gyroADC[ROLL].

Occhio che i valori devono variare nello stesso modo anche per l'accellerometro, se ce l'avete: quindi controllate che inclinando il tri/quad a sinistra i valori diventino negativi e a destra positivi, sia per il gyro che per l'acc.

Spero di essermi spiegato...

Per spegnere tutto in caso di emergenza mi faccio sempre una miscelazione (offset mix) tra throttle e jaw che associo all' HOLD (ferma motore) che uso su ogni modello elettrico, in modo che, tirando l'hold, throttle vada al minimo e jaw tutto a sinistra, e che quindi i motori si spengano immediatamente.

[afoschi]

info su connessione pannello LCD

guardando nella documentazione del sito del francese (radio commandés) non sono riuscito a trovare da nessuna parte come si connette il pannellino lcd ad arduino per visualizzare i parametri. Qualcuno riesce a darmi indicazione in tal senso?
grazie
ciao

[jhoexp]

guardando nella documentazione del sito del francese (radio commandés) non sono riuscito a trovare da nessuna parte come si connette il pannellino lcd ad arduino per visualizzare i parametri. Qualcuno riesce a darmi indicazione in tal senso?
grazie
ciao

pinMode(0, OUTPUT); //TX PIN for LCD = Arduino RX PIN (more convenient to connect a servo plug on arduino pro mini)