MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[ClaudioALPHA21]

Stranezze

tanto per non sbagliare posto anche qui:
Oggi, giornata gelida (3°C) e nebbia fitta (visibilità 30-40m) test prenatalizio al campo (sollevamento di un babbo natale, trasporto e posa con sgancio, grazie al servo aggiunto sotto il quad).
Frame, elettronica, batterie, settaggi, etc. identici al solito (la mia rev3...).
E' lo stesso quad Crius AIOPro con Multiwiir1129, GPS, Bluetooth che aveva un ottimo Hold Pos fisso come una roccia ed un discreto return home, lo stesso che tre giorni fa' avevo rifatto volare con successo.
Unica differenza il clima ed "il babbo Natale"
Collegamento batteria, 20 sec di aggancio satelliti, nonostante la nebbia ne vede 9, procedura di avvio motori: bip da 4 esc e lieve tentennamento delle 4 eliche.
Niente altro
Dopo vari tentativi infruttuosi controllo con BT su Android i valori dei comandi (gas e Yaw) e risultano corretti ma niente da fare.
Stacco e riattacco la batteria, sento i bip-bip regolari e senza aspettare il GPS provo ad avviare e....funziona:
Faccio altre verifiche, cambio la batteria e tutto si ripresenta allo stesso modo: se avvio subito funziona ma se aspetto 15-20 sec non vuole partire!
Peraltro vola benissimo e probabilmente fa il fix in volo perchè l'hold pos (che mi é utile per calare sul posto il Babbo Natale) funziona perfettamente.
A casa (al caldo) riprovo: si accende ma questa volta.... fatico a spegnerlo !!!
Qualcuno riesce a spiegare?
Claudio

[faso90vr]

tanto per non sbagliare posto anche qui:
Oggi, giornata gelida (3°C) e nebbia fitta (visibilità 30-40m) test prenatalizio al campo (sollevamento di un babbo natale, trasporto e posa con sgancio, grazie al servo aggiunto sotto il quad).
Frame, elettronica, batterie, settaggi, etc. identici al solito (la mia rev3...).
E' lo stesso quad Crius AIOPro con Multiwiir1129, GPS, Bluetooth che aveva un ottimo Hold Pos fisso come una roccia ed un discreto return home, lo stesso che tre giorni fa' avevo rifatto volare con successo.
Unica differenza il clima ed "il babbo Natale"
Collegamento batteria, 20 sec di aggancio satelliti, nonostante la nebbia ne vede 9, procedura di avvio motori: bip da 4 esc e lieve tentennamento delle 4 eliche.
Niente altro
Dopo vari tentativi infruttuosi controllo con BT su Android i valori dei comandi (gas e Yaw) e risultano corretti ma niente da fare.
Stacco e riattacco la batteria, sento i bip-bip regolari e senza aspettare il GPS provo ad avviare e....funziona:
Faccio altre verifiche, cambio la batteria e tutto si ripresenta allo stesso modo: se avvio subito funziona ma se aspetto 15-20 sec non vuole partire!
Peraltro vola benissimo e probabilmente fa il fix in volo perchè l'hold pos (che mi é utile per calare sul posto il Babbo Natale) funziona perfettamente.
A casa (al caldo) riprovo: si accende ma questa volta.... fatico a spegnerlo !!!
Qualcuno riesce a spiegare?
Claudio

io tempo fa ho avuto dei problemucci con la troppa umidità....magari la nebbia ha rotto un pò le scatoline... l'elettronica ha un minimo di protezione o è all'aria aperta?

[Sergei]

Mi era capitato qualcosa di simile. Io avevo risolto rifacendo completamente il setup dei PID del barometro con la solita procedurina: P=0 I=0 aumentare D partendo da 10 fino a quando il quad non si stoppa in salita attivando il baro, ecc.

Oggi ho seguito il tuo consiglio, però nella versione r1129 hanno variato la D che ora è un intero ed è 6 di default quindi ho messo P=0 I=0 D=1 e cosi il quadri non schizza più verso l'alto ma si alza lentamente di un due metri, poi torna giu, poi va su facendo lo yo yo.
A questo punto se metto la D=2 il quadri si rimette a salire senza stopparsi, se imposto D=0 il quadri non sale ma credo che a questo punto il barometro sia disinserito.
Non è possibile impostare valori decimali pertanto non riesco a fare regolazioni fini.
Nelle varie prove ho visto che il parametro che fà partire il quadri verso l'alto è solo il D infatti se per P e I lascio i valori di default ed azzero il D il quadri non và verso l'alto, se metto D=1 fà lo yo yo come detto prima.
Mi sono congelato le mani a furia di mettere/togliere il BT, la temperatura era intorno allo zero.

[TermicOne]

Oggi ho seguito il tuo consiglio, però nella versione r1129 hanno variato la D che ora è un intero ed è 6 di default quindi ho messo P=0 I=0 D=1 e cosi il quadri non schizza più verso l'alto ma si alza lentamente di un due metri, poi torna giu, poi va su facendo lo yo yo.
A questo punto se metto la D=2 il quadri si rimette a salire senza stopparsi, se imposto D=0 il quadri non sale ma credo che a questo punto il barometro sia disinserito.
Non è possibile impostare valori decimali pertanto non riesco a fare regolazioni fini.
Nelle varie prove ho visto che il parametro che fà partire il quadri verso l'alto è solo il D infatti se per P e I lascio i valori di default ed azzero il D il quadri non và verso l'alto, se metto D=1 fà lo yo yo come detto prima.
Mi sono congelato le mani a furia di mettere/togliere il BT, la temperatura era intorno allo zero.

molto strano... D è normalmente intorno a 20-40 ...mi sembra strano che già a 1 faccia questo scherzo....c'è qualcosa che non va....

[ttcorse]

Domanda banale, ma non ho ben capito:
Quando attivo Headfree devo mettere anche attivare anche Mag.
A me solo con headfree non funziona, mi spiegate quando lo attivo a quale prua fa riferimento.
Grazie mille

[Sergei]

molto strano... D è normalmente intorno a 20-40 ...mi sembra strano che già a 1 faccia questo scherzo....c'è qualcosa che non va....

Ma tu nella r1129 che valori usi per ALT, a me di default da P=1.6 I=0.015 D=6

[TermicOne]

Ma tu nella r1129 che valori usi per ALT, a me di default da P=1.6 I=0.015 D=6

dipende dai quad

P 3-4
I 0,015
D 20-40

[TermicOne]

Domanda banale, ma non ho ben capito:
Quando attivo Headfree devo mettere anche attivare anche Mag.
A me solo con headfree non funziona, mi spiegate quando lo attivo a quale prua fa riferimento.
Grazie mille

Mag deve essere attivo

Non mi ricordo se la prua di riferimento è quella di arm o la prua che ha al momento dell'attivazione dell'headfree

[simone76]

Oggi ho seguito il tuo consiglio, però nella versione r1129 hanno variato la D che ora è un intero ed è 6 di default quindi ho messo P=0 I=0 D=1 e cosi il quadri non schizza più verso l'alto ma si alza lentamente di un due metri, poi torna giu, poi va su facendo lo yo yo.
A questo punto se metto la D=2 il quadri si rimette a salire senza stopparsi, se imposto D=0 il quadri non sale ma credo che a questo punto il barometro sia disinserito.

potresti provare ad allargare la finestra:

    /* defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is
       +/-20 uncommend and change the value below if you want to change it. */
    //#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20

[Sergei]

potresti provare ad allargare la finestra:

    /* defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is
       +/-20 uncommend and change the value below if you want to change it. */
    //#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20

Posso provare ma ritengo che questa sia la zona neutrale dello stick quando attivi ALT_HOLD ossia tu puoi muovere leggermente il throttle e lui non sente il comando.
Io quando attivo ALT_HOLD non tocco il throttle e lui parte verso l'alto lentamente se il parametro D è basso e poi sempre piu velocemente man mano che alzi la D.
A casa, sulla GUI, non si nota nessun movimento delle barre comando motori ed il baro resta nei 10 cm di tolleranza.
Suppongo sia qualche cosa che succede senza far partecipe la GUI, non mi sarà mica capitato un sensore che patisce il freddo, le metterò il cappotto.
Come posso pulire la EEPROM dell'Arduino ?

[ClaudioALPHA21]

Spiegazione del problema

tanto per non sbagliare posto anche qui:
..... Collegamento batteria, 20 sec di aggancio satelliti, nonostante la nebbia ne vede 9, procedura di avvio motori: bip da 4 esc e lieve tentennamento delle 4 eliche.
Niente altro
Faccio altre verifiche, cambio la batteria e tutto si ripresenta allo stesso modo: se avvio subito funziona ma se aspetto 15-20 sec non vuole partire!
Peraltro vola benissimo .........fa il fix in volo perchè l'hold pos ........ funziona perfettamente.
A casa (al caldo) riprovo: si accende ma questa volta.... fatico a spegnerlo !!!
Claudio

Il problema é causato dall'attivazione del failsafe:
//#define FAILSAFE // uncomment to activate the failsafe function
Dopo averlo ricommentato (quindi escluso) tutto ha ripreso A FUNZIONare correttamente.
Qualcuno, lo usa e non ha avuto lo stesso problema?

[Sergei]

molto strano... D è normalmente intorno a 20-40 ...mi sembra strano che già a 1 faccia questo scherzo....c'è qualcosa che non va....

Ed hai ragione...... posto la soluzione sperando che possa servire ad altri utenti.
Dopo ore di snervanti controlli davanti alla GUI ho deciso di leggermi il codice di Mahowik riguardante la nuova implementazione dell'ALT_HOLD (non sono un vispo in C++ ed ho fatto molta fatica) rendendomi conto che oltre al barometro viene utilizzato l'asse Z degli accellerometri.
Ecco un nuovo indiziato, ma da qui a ritenerlo il colpevole ci vogliono le prove e poi ho passato ore a consultare la GUI e non ho mai notato salti strani sugli assi dei giro e accellerometri.
Ho ricollegato il quadri e mi sono rimesso a guardare la GUI ed ecco che ho notato che, alcuni minuti dopo l'accensione, l'asse Z degli accellerometri inizia lentamente a salire, accidenti non l'avevo notato prima, il salire del valore di questo asse, che viene comparato con la calibrazione, fa si che venga interpretato come un segnale di accellerazione portando il quadri a cercare di correggere il tutto.
Il comportamento è quello di una deriva termica del componente pertanto il mio primo pensiero è stato per il freddo di questi giorni, anche se gli altri due quadri equipaggiati con le FreeImu di Fabio non hanno questo comportamento.
Stavo già per telefonare al buon Fabio per chiederle se aveva in casa un'altro MPU6050 da sostituire quando ho avuto un lampo e mi sono detto : Vuoi vedere che il Gps Flytron che hai montato sopra con una distanza di circa tre mm influenza la cosa ?
Ebbene si, l'Atmega 328 montato sotto alla scheda, che si occupa di fare il parsing permettendo anche il collegamento I2C riscaldandosi influenza con la sua temperatura l'MPU6050 facendolo derivare e provocando il problema della partenza verso l'alto del modello all'inserimento dell' HALT_HOLD.
Ho altri due modelli con il Gps montato in questo modo ma gli altri due hanno uno spazio di 5 mm tra le due schede, questi due mm di differenza fanno si che il giro/acc non venga influenzato dal riscaldamento dell' Atmega 328.
Quindi la morale è, fate attenzione a mettere schede troppo vicine poichè potrebbero, come è successo a me, sorgere strani problemi non facili da risolvere.

Buon Natale e buon anno a Voi e alle Vostre famiglie.

[mafaldo]

help bluetooth

Ciao a tutti,
ho ripreso in mano il multiwii dopo mesi e sto provando a configurare il modullo bluetooth. Sembro essere a buon punto, ho settato il baudrate a 115000 ecc ecc, la gui sul pc lo vede ed è emozionantissimo. Ho dei problemi sul tablet con android, un galaxy tab 2. L'applicazione vede il mio multiwii, provo a connettermici con il pin ma non riesce a connettersi... non so, c'è qualcosa di particolare che dovrei sapere e mi è sfuggito?
Ringrazio e buon natale

[Sergei]

........ Ho notato che, alcuni minuti dopo l'accensione, l'asse Z degli accellerometri inizia lentamente a salire, accidenti non l'avevo notato prima, il salire del valore di questo asse, che viene comparato con la calibrazione, fa si che venga interpretato come un segnale di accellerazione portando il quadri a cercare di correggere il tutto.

Ulteriori aggiornamenti..... la deriva termica, causata all'asse Z del giroscopio, dal calore generato dall'Atmega 328 a bordo del Gps Flytron è solo la punta dell' iceberg.
Dopo ulteriori prove (Quadri messi fuori sul balcone a zero gradi) ho potuto constatare che la deriva dell'asse Z degli accellerometri con l' MPU6050 è paurosa e se non compensata con il sensore di temperatura porta all'impossibilità del suo utilizzo.
Per darvi un'idea, accellerometri tarati in casa a 23° danno sulla GUI X=0 Y=0 Z=255.
Tenuto il quadri fuori a zero gradi per 15 minuti e poi riallacciato alla GUI dà X=0 Y=-3 Z=165, pertanto la routine di HALT_HOLD contenuta nella r1129 non è assolutamente in grado di funzionare dato che tiene conto della calibrazione e dell' asse Z.
Bisognerebbe togliere il quadri dalla macchina, aspettare che arrivi alla temperatura ambiente e poi fare la calibrazione degli accellerometri e poi non basterebbe poichè la variazione della temperatura causata dal volo tornerebbe a squilibrare nuovamente il sistema.
La calibrazione degli accellerometri, se vuoi un buon livellamento, non è possibile farla sul prato ma deve essere fatta su di una superficie piana che non è cosi facile da trovare, oppure usando una bolla d'aria.
Pertanto le mie conclusioni sono che la routine di calcolo dell'HALT_HOLD inserita nella r1129 non puo funzionare con l'MPU6050 in presenza di sbalzi di temperatura tra il momento della calibrazione e l'utilizzo del Quadri.
Non so se quanto da me riscontrato sia corretto e, se si ,il gruppo di sviluppo abbia modificato la cosa in release più recenti ma, visto che il suo autore si è oramai staccato dal gruppo di sviluppo, temo rimarrà così.

[TermicOne]

Ciao a tutti,
ho ripreso in mano il multiwii dopo mesi e sto provando a configurare il modullo bluetooth. Sembro essere a buon punto, ho settato il baudrate a 115000 ecc ecc, la gui sul pc lo vede ed è emozionantissimo. Ho dei problemi sul tablet con android, un galaxy tab 2. L'applicazione vede il mio multiwii, provo a connettermici con il pin ma non riesce a connettersi... non so, c'è qualcosa di particolare che dovrei sapere e mi è sfuggito?
Ringrazio e buon natale

Non ho capito bene il problema. Il PC si connette alla scheda via bluetooth mentre il tablet no? L'applicazione (quale?) vede multiwii o vede il modulo BT? Il pin serve a fare il pairing non mi sembra che le applicazioni lo chiedano...magari se ti spieghi meglio possiamo darti un poco di supporto...

Luciano