MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[Katana13]

Poi mi spieghi come colleghi un cavo usb ad un cellulare android...

Qui dobbiamo capire l'uso che ne si vuole fare. Per la telemetria, sicuramente BT non va bene.. per programmare i PID live da cellulare mi sembra l'unica soluzione accettabile (XBee TX -> XBee RX -> BT TX -> Cellulare mi sembra un po' troppo).

Scusa mi sono dimenticato di specificare che ho a disposizione solo un pc portatile

Se uno volesse cambiare i parametri da cell il bluetooth è la scelta obbligata

[lol21]

può sempre prendersi un arduino ed un usb host. in pratica colleghi il cellulare dalla minisub alla scheda ed arduino la commuta in seriale, non è una cosa complicata, la parte più dura è fare il programma in java per android.

la stessa arduino ha rilasciato il mega ADK che integra usb host ma l'usb host shield già esisteva con annesse librerie

io comunque sto facendo le saldature per il quadri dopo l'ultimo crash. faccio una scheda con micro ed il resto in standalone, così via peso, ingombro e vai di comodità

inoltre gli xbee europei viaggiano a 2.4GHz ma vanno su canali che non intralciano con le tramsittenti nostre. poi mi chiedo perchè passare alle 2.4: io in 40MHz sintetizzate volo benissimo

ciao
lol21

[hurricane01]

ma l'arduino nano possiede gia un'entrata usb non è possibile usarlo per fare solo il pid tuning attaccandoci un blutooth come si fa su alcuni portatili?

[jhoexp]

ma l'arduino nano possiede gia un'entrata usb non è possibile usarlo per fare solo il pid tuning attaccandoci un blutooth come si fa su alcuni portatili?

No, perchè l'arduino non supporta l'usb host (almeno non senza una shield e codice dedicato) e non potrebbe comunque caricare i driver della chiavetta bluetooth.

Per rispondere agli altri, si può volare tranquillamente con un link di comando in 2.4 ghz (meglio se fhss) e il bluetooth a bordo, io lo faccio su multiwii con un bt di classe 2 ma l'ho fatto anche su mk con bt di classe 1 che comunque ha un range ridotto (100m) ma sufficiente per avere la telemetria già per alcune tipologie di volo.

[kamikazeta]

stamattina arrivata la IMU di Fabio!! impressionante la spedizione, è stata spedita lunedi mattina dalla Danimarca in posta prioritaria e mercoledi mattina mi è stata consegnata dalle poste. Credo sia un record!!! spero sia arrivata anche a quelli che l'hanno ordinata sabato

domani mattina installo e vediamo come va!

[nlenzini]

Bluethoot , xbee , ecc... per poter fare il pid tuning ( sono rimasto alla 1.7 ma non credo che la 1.8 cambi ...) dovete essere a terra coi motori disarmati . Io personalmente ho usato un bel display lcd 16x4 ed un adattatore seriale parallelo , 50grammi di zavorra che una volta finito pid tuning li smonti x sfruttarli su altre meccaniche , niente pc o tablet android al campo . una volta provato non tornerete piu' indietro... se poi uno vuole la telemetria... ma da qualche parte ho letto , i piu' esperti lo potranno confermare opure no , che la comunicazione seriale non e' compatibile con il volo , cioe' rallenta e falsa i loop di controllo....

[fvaresano]

@kamikazeta ottimo! Non sei l'unico Italiano che ieri ha ricevuto la FreeIMU! Grandi le poste Danesi!

[lol21]

allora aggiornamento sul mio quadri: ho messo su milleforui una scheda ad hoc con atmega standalone programmato, 7805 per l'alimentazione e uscita per i motori.
sempre solo WMP, a parte il led rotto che non mi ero accorto noto che la GUI restituisce tutto correttamente ma... il quadri non arma i motori

quali possono essere le cause?

i regolatori sono degli HK blueseries da 30A, motori keda 20-22L, batteria 3 celle lipo da 2.8A 30C, ricevente jeti da 5 canali tutto funzionante come ho detto, infatti la GUI mi restituisce tutto corretto.

Uso multiwii 1.8 e mode 3 sulla radio

ciao
lol21

[redfox74]

No, perchè l'arduino non supporta l'usb host (almeno non senza una shield e codice dedicato) e non potrebbe comunque caricare i driver della chiavetta bluetooth.

Per rispondere agli altri, si può volare tranquillamente con un link di comando in 2.4 ghz (meglio se fhss) e il bluetooth a bordo, io lo faccio su multiwii con un bt di classe 2 ma l'ho fatto anche su mk con bt di classe 1 che comunque ha un range ridotto (100m) ma sufficiente per avere la telemetria già per alcune tipologie di volo.

Jhoexp ,
forse se hai fhss , ma non farlo con jeti . Io comunque sono assolutamente contrario ad usare device radio che impiegano stesse frequenze su di un oggetto cosi' piccolo ... dove le antenne per forza di cose sono piuttosto vicine .. con un clase 2 ancora ancora ma con un classe 1 .. se guardi lo spettro con un analizzatore ti spaventi te lo assicuro .. se poi uno vuole sfidare la sorte faccia pure .
@lol21 se usi una radio a 35-40 va benissimo Io l'ho usata fino ad un paio di mesi fa' , le differenze sono poche ma sostanziali .. il center channel con una radio digitale e' pressoche' perfetto ... cosa che con un analogica e' soggetto a diversi fattori ... sicuramente voli bene sia con l'una che con l'altra ... la qualita' del dato e' di sicuro a favore della digitale , la latenza invece forse meglio l'analogica che e' pressoche' in tempo reale a differenza del digitale che puo' essere soggetto a piccoli ritardi.
Un saluto
Roberto

[jhoexp]

Jhoexp ,
forse se hai fhss , ma non farlo con jeti . Io comunque sono assolutamente contrario ad usare device radio che impiegano stesse frequenze su di un oggetto cosi' piccolo ... dove le antenne per forza di cose sono piuttosto vicine .. con un clase 2 ancora ancora ma con un classe 1 .. se guardi lo spettro con un analizzatore ti spaventi te lo assicuro .. se poi uno vuole sfidare la sorte faccia pure .

Se guardi lo spettro ti spaventi con qualsiasi sistema fhss, perchè appunto sono sistemi SPREAD SPECTRUM, quindi tutto lo spettro è utilizzato, ma solo una piccola porzione viene sfruttata nel tempo per trasferire l'informazione. Il concetto del frequency hopping, se correttamente implementato, è proprio quello di far convivere sulla stessa banda più utilizzatori, che usano anche sistemi diversi... (proprio l'opposto di quello che avviene invece con trasmissioni analogiche, che invece creano grossi casini di convivenza sulla banda, anche solo con la seconda armonica, che va appunto adeguatamente filtrata)

Jeti duplex 2.4 ghz adotta tecniche fhss a loro dire... ma forse qualche riserva nella bontà del sistema e dell'implementazione del salto di frequenza mi sembra ci fosse, comunque credo che gli ultimi aggiornamenti abbiano sistemato.

In ogni casi ci sono già ora sistemi telemetrici (e sempre più ne fioriranno) che inviano a terra i dati sulle stesse frequenze di comando, che convivono perfettamente anche con rx/tx di diverse marche (vedi quanum, frsky, ecc...) e alcuni bluetooth stessi adottano tecniche di frequency hopping adattivo proprio per convivere con wifi e altri dispositivi sui 2.4ghz.

Se hai avuto problemi ci possono essere nel tuo caso altri inconvenienti che hanno fatto insorgere interferenze, tra cui una errata disposizione delle antenne, disturbi propagati dall'alimentazione comune, incompatibilità con quel particolare device bluetooth, ecc..

Se poi hai dovuto recuperare il mezzo in volo c'è forse qualche altro (grave) problema col tuo sistema, che non è stato in grado di recuperare il link dopo il fail safe, e poi soprattutto col settaggio del failsafe stesso, che dovrebbe essere predisposto proprio in modo da evitare questi comportamenti.....
Inoltre, prima di volare con nuovi sistemi radio, si fa sempre un accurato range test.

Per la cronaca, io ho sempre usato MK con link bluetooth e link di comando in 2.4 ghz fasst, con anche link video a bordo (in alcuni casi anche doppio) e ho effettuato in sicurezza diversi voli per lavoro e in manifestazione. Anche a Bologna lo scorso anno la navigazione automatica è stata eseguita con bluetooth a bordo e telemetria in tempo reale. Per allenarmi volo con un piccolo quad con fasst + bluetooth (e link video in 5.8 ghz) tutto vicinissimo, anche a diverse centinaia di metri, senza problemi di sorta. Naturalmente l'alimentazione deve essere filtrata e la disposizione delle antenne un minimo curata.

[kamikazeta]

Stamattina ho fatto il primo volo con la IMU. Valori pressochè identici di PID che avevo prima quando utilizzavo il Wiimotion. P a 9.5 per tutto I a 0035 e D a 35. Yaw valore di default e lo stesso per Accelerometro

Unica cosa che non mi torna: l'accelerometro. Esempio di quello che mi succede:
Quando questo è abilitato sono in hovering davanti a me, do alettone sinistro, il quad inizia a prendere velocità con un angolazione di circa 30 gradi. Do alettone destro per contrastare la fuga a sinistra senza però fermarla del tutto. Nel momento in cui lascio lo stic il quad si livella una frazione di secondo ma poi si inclina nuovamente a sinistra di 10 gradi seguendo di nuovo la direzione che aveva preso.

Questo lo fa in modo più incisivo maggiore è l'angolo di inclinazione/velocità/ e richiamo alettone dalla parte opposto in cui sta andando e maggiori sono le correzzioni fatte bruscamente.

Ricordo che con il Nuchuck questo non lo faceva, non mi sembra tanto normale come cosa, che potrebbe essere?

[redfox74]

Se guardi lo spettro ti spaventi con qualsiasi sistema fhss, perchè appunto sono sistemi SPREAD SPECTRUM, quindi tutto lo spettro è utilizzato, ma solo una piccola porzione viene sfruttata nel tempo per trasferire l'informazione. Il concetto del frequency hopping, se correttamente implementato, è proprio quello di far convivere sulla stessa banda più utilizzatori, che usano anche sistemi diversi... (proprio l'opposto di quello che avviene invece con trasmissioni analogiche, che invece creano grossi casini di convivenza sulla banda, anche solo con la seconda armonica, che va appunto adeguatamente filtrata)

Jeti duplex 2.4 ghz adotta tecniche fhss a loro dire... ma forse qualche riserva nella bontà del sistema e dell'implementazione del salto di frequenza mi sembra ci fosse, comunque credo che gli ultimi aggiornamenti abbiano sistemato.

In ogni casi ci sono già ora sistemi telemetrici (e sempre più ne fioriranno) che inviano a terra i dati sulle stesse frequenze di comando, che convivono perfettamente anche con rx/tx di diverse marche (vedi quanum, frsky, ecc...) e alcuni bluetooth stessi adottano tecniche di frequency hopping adattivo proprio per convivere con wifi e altri dispositivi sui 2.4ghz.

Se hai avuto problemi ci possono essere nel tuo caso altri inconvenienti che hanno fatto insorgere interferenze, tra cui una errata disposizione delle antenne, disturbi propagati dall'alimentazione comune, incompatibilità con quel particolare device bluetooth, ecc..

Se poi hai dovuto recuperare il mezzo in volo c'è forse qualche altro (grave) problema col tuo sistema, che non è stato in grado di recuperare il link dopo il fail safe, e poi soprattutto col settaggio del failsafe stesso, che dovrebbe essere predisposto proprio in modo da evitare questi comportamenti.....
Inoltre, prima di volare con nuovi sistemi radio, si fa sempre un accurato range test.

Per la cronaca, io ho sempre usato MK con link bluetooth e link di comando in 2.4 ghz fasst, con anche link video a bordo (in alcuni casi anche doppio) e ho effettuato in sicurezza diversi voli per lavoro e in manifestazione. Anche a Bologna lo scorso anno la navigazione automatica è stata eseguita con bluetooth a bordo e telemetria in tempo reale. Per allenarmi volo con un piccolo quad con fasst + bluetooth (e link video in 5.8 ghz) tutto vicinissimo, anche a diverse centinaia di metri, senza problemi di sorta. Naturalmente l'alimentazione deve essere filtrata e la disposizione delle antenne un minimo curata.

In merito a problemi sulla jeti rx+tx non mi sembra di essere il solo ad avere avuto problemi recentemente , quindi c'e' probabilmente qualcosa che va' migliorato sugli algoritmi ... non so' se sul mio modulo e' possibile fare un upgrade ... Il problema era sulla radio perche' per ripristinare la condizione ho dovuto accendere e spegnere la radio ... perche' la mia mp32 era alimentata separatamente con un interruttore ...
non avendo ancora lavorato sul failsafe ... l'unica cosa che ho potuto fare e' stato spegnere l'interrutore della board e fortunatamente ero in loiter che non ha avuto nessun problema nel mantenersi nel raggio di hold del gps ...
Poi ho dovuto disalimentare la radio il tx di boardo un paio di volte per ripristinare la corretta funzionalita' .. a banco ho verificato che il bluetooth effettivamente puo' generare problemi di interferenza alle radio a 2.4 ghz ho provato sia su jeti che su futaba ed in entrambi i casi ho visto un deterioramente dei comandi dei servi.
Su alcuni progetti dove ho lavorato con micro tx fsk ho avuto modo di studiarmi la logica predittiva della trama spread spectrum , pero' non c'e' nulla di magico .. nel senso che semplicemente la rx aspetta il tx e conoscendo il giro che fa' dovrebbe ad un certo punto riagganciarsi al tx radio ... onestamente questi tipi di approccio mi fanno un po' paura per discorsi di latenza perche' se perdi spesse volte il sincronismo il rischio e' di avere jitter sulla rx che potrebbero compromettere il volo .. quindi a mio parere , meno roba c'e' sulla stessa frequenza anche di tipo digitale , meglio e' ...sopratutto a bordo quad. Lasciando poi perdere tx video sulla stessa gamma di frequenza dei radiocomandi.
Io non mi sento di prendermi la responsabilita' di dire usate blueetooth acceso a 2.4 e radio a 2.4 che tanto non succede niente . Anche perch'e magari hai un buon radiocomando fatto bene e tutto ok .. ma se per caso ne hai uno un po' farlocco introduci una criticita' ulteriore e sicuramente prima o poi la paghi ...
Saluti
Roberto

[jhoexp]

In merito a problemi sulla jeti rx+tx non mi sembra di essere il solo ad avere avuto problemi recentemente , quindi c'e' probabilmente qualcosa che va' migliorato sugli algoritmi ... non so' se sul mio modulo e' possibile fare un upgrade ... Il problema era sulla radio perche' per ripristinare la condizione ho dovuto accendere e spegnere la radio ... perche' la mia mp32 era alimentata separatamente con un interruttore ...

Stai descrivendo una serie di problemi piuttosto seri del tuo sistema jeti che come dici tu stesso mi sembra abbiano poco o niente a che fare col bluetooth.

non avendo ancora lavorato sul failsafe ... l'unica cosa che ho potuto fare e' stato spegnere l'interrutore della board e fortunatamente ero in loiter che non ha avuto nessun problema nel mantenersi nel raggio di hold del gps ...
Poi ho dovuto disalimentare la radio il tx di boardo un paio di volte per ripristinare la corretta funzionalita' .. a banco ho verificato che il bluetooth effettivamente puo' generare problemi di interferenza alle radio a 2.4 ghz ho provato sia su jeti che su futaba ed in entrambi i casi ho visto un deterioramente dei comandi dei servi.

Secondo me stai generalizzando un problema specifico della tua configurazione.
Infatti semmai hai provato che quel device bluetooth può creare problemi alla tua ricevente in 2.4 jeti, che a quanto mi dici non sembra molto robusta e affidabile....
Da qui a dire che la cosa è estendibile a qualsiasi link di comando in 2.4 e a qualsiasi bluetooth ce ne passa.
Io ti dico che l'ho usato per mesi su Mk a grandi distanze (classe1, quello dell'mk shop), sia con dsm2 che con fasst e lo uso tutt'ora (classe 2) in condizioni critiche, senza problemi.
Il failsafe, comunque, si setta per bene come prima cosa.

Su alcuni progetti dove ho lavorato con micro tx fsk ho avuto modo di studiarmi la logica predittiva della trama spread spectrum , pero' non c'e' nulla di magico .. nel senso che semplicemente la rx aspetta il tx e conoscendo il giro che fa' dovrebbe ad un certo punto riagganciarsi al tx radio ... onestamente questi tipi di approccio mi fanno un po' paura per discorsi di latenza perche' se perdi spesse volte il sincronismo il rischio e' di avere jitter sulla rx che potrebbero compromettere il volo ..

Infatti non c'è nulla di magico ma questo tipo di approccio è alla base di un po' tutti i protocolli di comunicazione moderni e funziona perfettamente. Se ti fa paura perchè ti sembra incredibile possa funzionare, dovresti ricrederti ogni volta che usi il cellulare vicino ad un altro utente, o un qualsiasi apparato radio wifi /bluetooth dove ce ne sono altri funzionanti contemporaneamente.

Altrettanto accade con i radiocomandi in 2.4 gh, nel caso di interferenze ripetute da altri dispositivi che usano simili tecniche di accesso al canale (altri tx di comando, bluetooth o telemetria), nel peggiore delle condizioni si verifica la perdita di diversi frame con il risultato di una aumentata latenza di comando (ma certo non jitter).
Se poi le cose vano proprio male si arriverà al failsafe, ma se il sistema non recupera in brevissimo tempo da quella condizione e richiede lo spegnimento, come successo a te, è evidente che ci sono altre grane grosse che hanno poco o niente a che fare con la natura delle interferenze.

quindi a mio parere , meno roba c'e' sulla stessa frequenza anche di tipo digitale , meglio e' ...sopratutto a bordo quad. Lasciando poi perdere tx video sulla stessa gamma di frequenza dei radiocomandi.
Io non mi sento di prendermi la responsabilita' di dire usate blueetooth acceso a 2.4 e radio a 2.4 che tanto non succede niente . Anche perch'e magari hai un buon radiocomando fatto bene e tutto ok .. ma se per caso ne hai uno un po' farlocco introduci una criticita' ulteriore e sicuramente prima o poi la paghi ...

Sono d'accordo che è meglio separare in frequenza quando possibile (sempre che non ci siano altri problemi) ma come sempre cerco di dare informazioni il più possibile corrette e complete e, se uno vuole un link telemetrico, non c'è nessun problema ad usare un apparato bluetooth o xbee, o quanum, o frsky (o quantaltro sui 2.4ghz a bassa potenza con tecniche di trasmissione ds o fh spread spectrum) purchè ovviamente il link di comando sia possibilmente un fhss progettatto correttamente (leggi FASST).

Infatti non dimentichiamoci che di digitale sui 2.4 ghz c'è una marea di roba, a cominciare dal wifi, e che quello che rompe le palle veramente sono i video sender analogici e i forni a microonde.... che, per quello che so io, non mi pare cuociano "in frequency hopping".

[redfox74]

Jhoexp,
concordo con quanto stai scrivendo solo in parte in quanto in un sistema radio tu hai due componenti . Una componente digitale e una analogica.
La componente digitale puo' implementare tutta una serie di algoritmi super efficienti che possono fare spread spectrum ecc ecc , ma pensa bene all'ambiente in cui abbiamo installato i nostri ricevitore e ricetrasmettitori per telemetria.
Stiamo parlando di un quaddino grande uno sputo su cui tu metti due rtx che lavorano alla stessa frequenza che usano entrambi algoritmi di anti collisione , il problema principale non e' negli algoritmi digitali di frequency hopping ,ma nelle componenti analogiche del ricevitore , in particolare i comparatori vengono accecati dalla fonte tx presente nelle immediate vicinanze .
Una volta su impianti radio nei ripetori in alta montagna per evitare questi problemi si usano delle cavita' che erano filtri passa basso o passa alto o notch che ti cosentivano di evitare che il ricevitore fosse offuscato dalle armoniche prodotte dagli altri ponti ripetitori. Su questi oggiettini di classe amatoriale non esistono veri e propri filtri di ingresso e di solito il modulo e' half duplex cioe' o e' in tx o e' in rx e quindi non ha il problema di auto accecarsi quando va in trasmissione.
Un po' di tempo fa' ebbi una diatriba con un guru delle tecnologie wirelss usb . che usa la tecnolgia ultra wide band ... non so se la conosci ... questo signore mi fece tutto uno spiegone sulla robustezza di questa modalita' di trasmissione .. sugli algoritmi e sulla capacita' di coesistere con altre reti radio ...
Le modulazioni normalmente usate nei sistemi digitali sono le QPSK , che usano lo spread spectrum per scegliere i canali in modo randomico ma poi quando usanouna frequenza per trasmettere devono averla pulita se no succede quello che e' accaduto a me...
In questo ufficio a Dubai , che aveva una foresteria dove alloggiai lo scorso anno questo mio amico si lamentava della rete wifi .. perche sosteneva che facevano schifo e non era belle e funzionali come la ultra wide band morale della favola ... analizzando lo spiegone che mi fece ero giunto alla conclusione che la ultra wide band disturbasse la wifi che di conseguenza non funzionava in modo corretto .
Detto questo il giorno dopo gli spensi i tx ultra wide band .. e quando arrivo' in ufficio gli dissi .. ti ho risolto il problema della wifi.
Morale della favola .. quando lo spettro e' sporco e' sporco .. e i tx digitali saturano gli ingressi degli rx digitali presenti nelle immediate vicinanze .. quindi se due tx stanno a 4-5 metri l'uno dall'altro proabilmente il problema non si pone , ma se stanno a pochi centimetri l'uno dall'altro ... il tx acceca lo stadio analogico di rx e quindi il modulo radio non vede piu' nulla anche nel caso in cui si stia lavorando in spread spectrum
Un saluto
Roberto

[marchino65]

allora aggiornamento sul mio quadri: ho messo su milleforui una scheda ad hoc con atmega standalone programmato, 7805 per l'alimentazione e uscita per i motori.
sempre solo WMP, a parte il led rotto che non mi ero accorto noto che la GUI restituisce tutto correttamente ma... il quadri non arma i motori

quali possono essere le cause?

i regolatori sono degli HK blueseries da 30A, motori keda 20-22L, batteria 3 celle lipo da 2.8A 30C, ricevente jeti da 5 canali tutto funzionante come ho detto, infatti la GUI mi restituisce tutto corretto.

Uso multiwii 1.8 e mode 3 sulla radio

ciao
lol21

Ciao,
i problemi potrebbero essere 2
1 - Aumenta le corse fino al 120%
2 - Aumenta il minthrottle

Saluti