MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[fvaresano]

Gli ho appena scritto.. vediamo che ci dicono. Vi tengo aggiornati.

[ciskje]

Da ieri c'e' il primo tentativo per il supporto GPS:
MultiWii • View topic - GPS integration

Mi fa piacere Fabio che hai fatto il tuo primo voletto, ci vediamo al raduno!!!

[mavi70fly]

Disponibile MultiWii v1.8 patch 1 dalla pagina di download Multiwii.

Questa versione contiene le definizioni corrette per l'orientazione dei sensori per tutte le FreeIMU.

Ulteriori modifiche:

MAIN SOFT: Better deadband implementation thanks to the suggestion of PeterPilot
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=608

MAIN SOFT: updated PIN 46 on mega boards for CAM TRIG servo (more convenient for flyduino boards)

MAIN SOFT: failsafe small bug correction thanks to jevermeister
    prevent any motor glitch rearming in some conditions
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=610

MAIN SOFT: small bug correction about BUZZERPIN, STABLEPIN, DIGITAL_TILT_PIN in MEGA board definition
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=583&start=10#p3049

MAIN SOFT: OCTOP bug correction (left motor was not correctly PID mixed)

GUI: minor bug correction about serial protocol, detected by Hamburger

MAIN SOFT:
    Correction from Fabio about the 5 Free IMU possibilities and the according orientations.

Ciao Fabio sono Marco da Brescia, dici che con questa modifica hanno migliorato anche le oscillazioni. Io sto usando la tua mitica freeimu con giro,ACC e mag attivati e lavora molto bene i hover, mentre in movimento e con raffiche di vento s bacchetta molto.

Allego video fatto al mare.

Ciao e complimenti per il tuo primo quad.

multiwii tonfano - YouTube

[fvaresano]

Non credo. Puoi provare cmq installando la nuova versione.

Cmq, per quella che e' stata la mia esperienza sul mio quad, PID tuning (grazie jhoexp) e una meccanica intelligente (rigrazie jhoexp) sono fondamentali per annullare le vibrazioni.

[magnetron1]

Ciao Fabio sono Marco da Brescia, dici che con questa modifica hanno migliorato anche le oscillazioni. Io sto usando la tua mitica freeimu con giro,ACC e mag attivati e lavora molto bene i hover, mentre in movimento e con raffiche di vento s bacchetta molto.

Allego video fatto al mare.

Ciao e complimenti per il tuo primo quad.

multiwii tonfano - YouTube

No, non sembra che l'algoritmo di gestione sia cambiato... fossi in te, in attesa di una release più stabile, ti consiglio di usare la v1.7, supporta la FreeIMU ad eccezione del barometro di precisione... ma a quanto pare non lo stai usando e quindi va bene.

Non credo. Puoi provare cmq installando la nuova versione.

Cmq, per quella che e' stata la mia esperienza sul mio quad, PID tuning (grazie jhoexp) e una meccanica intelligente (rigrazie jhoexp) sono fondamentali per annullare le vibrazioni.

Io stò impazzendo col pid tuning, francamente penso ancora che siano le vibrazioni a creare problemi. Cosa intendi per "meccanica intelligente"? Dammi qualche lume, perchè ho intenzione di ricostruire la meccanica del quad e a questo punto mi servirebbe qualche serio suggerimento. Ho acquistato il frame centrale da flyduino per il quad, poi mi farò i bracci in alluminio 10x10. Help please, perchè per fargli fare un volato un pò più stabile ho dovuto portare il pid a P=2, I=0.045 e D=40, se alzo il P inizia a sbacchettare durante il traslato anche con la v1.7 adesso!!!

[albio]

Io stò impazzendo col pid tuning, francamente penso ancora che siano le vibrazioni a creare problemi. Cosa intendi per "meccanica intelligente"? Dammi qualche lume, perchè ho intenzione di ricostruire la meccanica del quad e a questo punto mi servirebbe qualche serio suggerimento. Ho acquistato il frame centrale da flyduino per il quad, poi mi farò i bracci in alluminio 10x10. Help please, perchè per fargli fare un volato un pò più stabile ho dovuto portare il pid a P=2, I=0.045 e D=40, se alzo il P inizia a sbacchettare durante il traslato anche con la v1.7 adesso!!!

Ciao, mi permetto un suggerimento...
non alzare a 40 D senza prima aver portato un po' su la P.

D rappresenta la velocità con cui reagisce il sistema ad una variazione, ma è un parametro che potrebbe introdurre disturbi (e quindi oscillazioni) se è "troppo alto".

Poi se nel volato sbacchetta, dovrebbe farlo anche quando gli dai gas per farlo salire in fretta.
Se è così prova ad alzare pian piano il Throttle PID attenuation, che riduce proporzionalmente al gas i valori del PID.

E' tutto spiegato molto bene nella guida al PID tuning di Jhoexp.

Alberto

[magnetron1]

Ciao, mi permetto un suggerimento...
non alzare a 40 D senza prima aver portato un po' su la P.

D rappresenta la velocità con cui reagisce il sistema ad una variazione, ma è un parametro che potrebbe introdurre disturbi (e quindi oscillazioni) se è "troppo alto".

Poi se nel volato sbacchetta, dovrebbe farlo anche quando gli dai gas per farlo salire in fretta.
Se è così prova ad alzare pian piano il Throttle PID attenuation, che riduce proporzionalmente al gas i valori del PID.

E' tutto spiegato molto bene nella guida al PID tuning di Jhoexp.

Alberto

Grazie Albero per i tuoi suggerimenti.
Il fatto è che le ho provate tutte, anche usando la guida al pid tuning... anzi partendo proprio da quella. Purtroppo quando la P sale il tutto diventa incredibilmente instabile. Pensavo di aver risolto, ho bilanciato i motori, le eliche e ricontrollato tutta la meccanica. Tant'è che mi sono deciso a smontare e rimontare un nuovo frame con nuovi bracci... non so più cos'altro pensare...

[faso90vr]

Grazie Albero per i tuoi suggerimenti.
Il fatto è che le ho provate tutte, anche usando la guida al pid tuning... anzi partendo proprio da quella. Purtroppo quando la P sale il tutto diventa incredibilmente instabile. Pensavo di aver risolto, ho bilanciato i motori, le eliche e ricontrollato tutta la meccanica. Tant'è che mi sono deciso a smontare e rimontare un nuovo frame con nuovi bracci... non so più cos'altro pensare...

quanto misurano le braccia? interasse motore motore....
io avevo un problema simile su un tri molto piccolo, è bastato allungare di 8cm ogni braccio e il parametro P è passato subito da 2.4 a 5, con un considerevole aumento di stabilità...

[magnetron1]

quanto misurano le braccia? interasse motore motore....
io avevo un problema simile su un tri molto piccolo, è bastato allungare di 8cm ogni braccio e il parametro P è passato subito da 2.4 a 5, con un considerevole aumento di stabilità...

Lo struttura attuale del mio quad è costituita dal frame fatto da AleBS, l'interasse motore-motore è 560mm, i motori sono i Turnigy 2217-20 860kV che montano eliche 10x4.5 della mikrocopter. Ho provato anche eliche della flyduino ma il comportamento è simile. Ho provato sia il software v1.8 che il v1.7, con la 1.7 il problema sembra minore ma è comunque presente. Ho dovuto abbassare i PID a P=2 altrimenti era quasi impossibile pensare di volare. Una volta con la v1.8 e P=5.5 attivando la modalità stabile si è rovesciato in una frazione di secondo senza neppure avere il tempo di tentare una correzione, apparente inspiegabile.
Stavo pensando di rifare l'assemblaggio della parte "meccanica" del quad. In particolare ho ordinato da flyduino il frame centrale del quad per poi rifare bracci a misura differente. Dici che allungando i bracci posso migliorare?

[OmmyTree]

@magnetron1 domanda magari un po' stupida, i motori sono collegati tutti giusti? Post dx e sx nn sono invertiti?
Chiedo questo perché a jonny faceva più o meno così, molto instabile con il rischio cappottamento, ed aveva invertito i 2 mot post

[OmmyTree]

Collegamenti Arduino Mega:


Collegamenti Arduino 328p:

[dogbert]

Ciao a tutti,
sono in attesa che mi arrivi la FreeIMU comprata sabato. Visto che sto disegnando lo schema per un piccolo shield su cui alloggiare l'arduino nano e la freeIMU mi aiutate a capire quali pin portare fuori ? e come ordinarli al meglio ?

Il mio sarà un QuadX e quindo contavo di avere i contatti per:
a) i 4 link ai motori
b) i 4 ingressi della RX (Yaw, throttle, pitch e Roll)
c) un ingresso di mode sempre dall'RX (devo ancora capire quale usare)
d) gnd, vcc, clock e data per la freeIMU (la VCC la collego al pin 12 o ai 5v del BEC?)
e) 3 uscite per pilotare il gimbal stabilizzato nel caso decidessi di aggiungerlo

manca qualcosa ?
ma per gli ingressi dall'RX posso portare un singolo filo per canale (quello del segnale) e poi collegare 2 fili (vcc e gnd) separatamente all'RX per alimentarlo ?

Inoltre basta un solo canale di Mode per abilitare/disabilitare i vari sensori della freeIMU per passare dal volo stabilizzato a quello normale ? (avento un sistema TX/RX Turnigy 9X quale canale mi consigliate ?)

Grazie,
Rick

[magnetron1]

@magnetron1 domanda magari un po' stupida, i motori sono collegati tutti giusti? Post dx e sx nn sono invertiti?
Chiedo questo perché a jonny faceva più o meno così, molto instabile con il rischio cappottamento, ed aveva invertito i 2 mot post

I motori sono collegati giusti, forse non è chiaro, il quad vola ed in hovering è pure stabile, come inizio a traslare e a fare qualche manovra tende ad oscillare. Se poi attivo la modalità stabile apriti cielo, rischio di brutto perchè oscilla a più non posso. Ho provato di tutto, attualmente il pid è a P=2.

Collegamenti Arduino Mega:


Collegamenti Arduino 328p:

Belle le immagini... Le connessioni sono corrette.

Quadricopter - MultiWii R207 + FreeIMU v0.3.5_MS - 2° Test (1° volo) - YouTube

Quadricopter - MultiWii v1.8 + FreeIMU v0.3.5_MS - 3° Test (2° volo) - YouTube

e qui le prove: Quadricopter - MultiWii R207 + FreeIMU v0.3.5_MS - 1° Test - YouTube


Non so più che pensare, onestamente vorrei disassemblarlo per riassemblarlo con un nuovo frame, ma questo vuol dire attendere perchè mi deve ancora arrivare...

[magnetron1]

Mi è arrivato finalmente il frame flyduino per il quadricottero che stò cercando di sistemare.
Il frame in questione chiaramente è questo: Flyduino - Quadrocopter Centerplate
Dal link si evince che i bracci da costruire sono i seguenti: http://i.imgur.com/il9A0.jpg
Io vorrei montare eliche da 10x4.5, la domanda è quei bracci vanno bene comunque o devo prendere in cosiderazione una lunghezza differente?

[fvaresano]

Consiglio di chi e' moooolto piu' esperto di me: "nel dubbio, copia mikrokopter"...
(questa vale come risposta anche al tuo messaggio privato)