x ufo

[Dredd]

Grazie a tutti per l'appoggio, voi in tanti anni non e' successo mai nulla perche' l'unico deficente che c'era aspettava me

parliamo di cose serie.
Y800 come detto e' precisissimo e veloce non so se come sistema exa coax sia piu' veloce ma devo dire pure che sto usando l'ultima nata di casa Futaba la 8 canali HightSpeed che dimezza i tempi di trasmissione a 0,07m/s invece dei 0,14 m/s.
Allego alcune foto, chiaramente ancora i cablaggi sono provvisori per le prove e per la possibilita' di poter montare e testare i nuovi Bl Italiani appena pronti definitivamente li strizziamo a dovere, e l'imminente arrivo dei nuovi motori.
Nelle foto l'insieme , come vedete avanti per forza di cose per bilanciare la coppia ho dovuto mettere un motore sopra e uno sotto e quindi se do comando Yaw si crea uno squilibrio sul roll dovuto al fatto che mancano i rispettivi motori a compensare.
La foto della rx veloce a doppia antenna corta combinata con il Quadro ppm che funziona benissimo.
E un particolare di tutta l'alettronica in cui al momento sto usando il bluetoot per il trasferimento dati ma in definitiva montero il radio modem.
Ecco alcune foto e spero con i nuovi motori di postrvi presto un video.
Saluti
Dredd.

[dommy]

Ciao Roberto,
Complimeti per il battesimo dei tuoi cuccioli
Secondo me la misura dello shunt dovrebbe essere settata per avere un "limite di corrente"... in pratica... quando la corrente massima impostata viene raggiunta il controller deve limitare l'output alla corrente massima accettabile. Se per esempio il regolatore è costruito per 20 A e 22 A di burst.. la lettura limite dello shunt deve essere 22 A e se viene raggiunta il controller deve limitare a 20 A l'output. Poi il come lo faccia è una questione di finezza nel FW... potrebbe aspettare un tot di millisecondi per vedere se la corrente rientra nei limiti o potrebbe tagliare in maniera progressiva fino ai 20A in modo da permettere agli altri di adattare l'assetto alla minor spinta dovuta alla caduta di potenza.


@Dredd mi spiace della tua disavventura su ebay... faccio acquisti da anni e non ho mai avuto problemi... sono curioso di vedere il tuo Y800 in un bel video :-)

@All

Una piccola anteprima del progetto che sto realizzando in collaborazione con altri amici del forum.

Il telaio di questo Okto Coassiale è completamente in carbonio, leggero e assolutamente rigido. Permette il volo a X o a + e ha la possibilità di variare il passo dei motori da 45 a 62 cm.
L'ho studiato facendo fare un po' di analisi al simulatore ad elementi finiti sulla carta promette bene. Mancano degli alleggerimenti e la viteria per ora è in acciao ma l'idea è di sotituirla con alluminio e teflon.
I regolatori , la ricevente e la tx video verranno ospitati fra le due piastre e dissipati direttamente sul carbonio, la cupola per ora è in polistirene trasparente, leggera e facilmente lavorabile.
Il peso dovrebbe aggirarsi intorno ai 300 g con la viteria per il 60 cm... conto di arrivare intorno ai 2 Kg con batteria da 5000 Mah 4S e rapporto peso/spinta di 1/3 in configurazione FPV e di 1/2.5 con una camera da 300/400 g
Il supporto motori puo' ospitare motori classici con passo 16/19 o taglie piu' grosse con passo 22/25. E' un po' sovradimensionato ma per ora ho privilegiato la robustezza... come dice Luca a tagliare si è sempre in tempo..
Nella foto ci ho "appoggiato" i Roxxy 2827/34 con le graupner ma non credo che saranno la scelta definitiva. Sarebbe bello avere 8 AHM....
Ora devo trovare il tempo di assemblare l'elettronica e trovargli un adeguato carrello di atterraggio. Oltre che trovare i soldi per comprare un "pallet" di motori

Giusto un assaggio.....








che ne dite ?

Bello Complimenti,
mi prenoto....... sono il primo della lista
Per quello che dici sui regolatori concordo e convengo che sarebbe la soluzione giusta, c'è un solo ma..... al momento la logica implementata nel firmware MK cercherà cmq di aumentare la potenza del motore che è andato in overcurrent, non è prevista la possibilità inversa, cioè di abbassare tutto il resto, perchè questo potrebbe significare scendere troppo rapidamente o perdere l'assetto.
Quello che si potrebbe fare è far comunicare alla FC dal controller in questione che si è in una situazione di overcurrent, in questo modo la FC potrebbe attuare una strategia di emergenza opportuna con il solo scopo di provare a riequilibrare ed a scendere lentamente questo anche a scapito di una perdita di quota momentanea .
Insomma forse si potrebbe trove una strada ma è ovvio che la FC dovrebbe ricevere un adeguato feedback dal campo.

Ciao e complimenti ancora, la prenotazione è seria.....
Dommy

[Berci]

Y 800

Grazie a tutti per l'appoggio, voi in tanti anni non e' successo mai nulla perche' l'unico deficente che c'era aspettava me

parliamo di cose serie.
Y800 come detto e' precisissimo e veloce non so se come sistema exa coax sia piu' veloce ma devo dire pure che sto usando l'ultima nata di casa Futaba la 8 canali HightSpeed che dimezza i tempi di trasmissione a 0,07m/s invece dei 0,14 m/s.
Allego alcune foto, chiaramente ancora i cablaggi sono provvisori per le prove e per la possibilita' di poter montare e testare i nuovi Bl Italiani appena pronti definitivamente li strizziamo a dovere, e l'imminente arrivo dei nuovi motori.
Nelle foto l'insieme , come vedete avanti per forza di cose per bilanciare la coppia ho dovuto mettere un motore sopra e uno sotto e quindi se do comando Yaw si crea uno squilibrio sul roll dovuto al fatto che mancano i rispettivi motori a compensare.
La foto della rx veloce a doppia antenna corta combinata con il Quadro ppm che funziona benissimo.
E un particolare di tutta l'alettronica in cui al momento sto usando il bluetoot per il trasferimento dati ma in definitiva montero il radio modem.
Ecco alcune foto e spero con i nuovi motori di postrvi presto un video.
Saluti
Dredd.

hei ragazz..... qua non si scherza.... sembra proprio che la cosa prometta bene....

[gibon]

Alimentatore

Ho preso un alimentatore da 45A per provare i motori. vediamo se riesco a inserire un'immagine...


Boh.. non si vede niente..

[Matrix3D]

Ho preso un alimentatore da 45A per provare i motori. vediamo se riesco a inserire un'immagine...


Boh.. non si vede niente..

mi sa che manca un pezzo di URL

Vediamo se così funziona

[gibon]

alimentatore

Grazie ! aspetta che riprovo..



Adesso dovrebbe vedersi, forse ho copiato l'indirizzo della sessione privata per l'inserimento


ma.. dove si deve cliccare per avere la foto in questo formato si flikr ?

[Matrix3D]

Bello Complimenti,
mi prenoto....... sono il primo della lista
Per quello che dici sui regolatori concordo e convengo che sarebbe la soluzione giusta, c'è un solo ma..... al momento la logica implementata nel firmware MK cercherà cmq di aumentare la potenza del motore che è andato in overcurrent, non è prevista la possibilità inversa, cioè di abbassare tutto il resto, perchè questo potrebbe significare scendere troppo rapidamente o perdere l'assetto.
Quello che si potrebbe fare è far comunicare alla FC dal controller in questione che si è in una situazione di overcurrent, in questo modo la FC potrebbe attuare una strategia di emergenza opportuna con il solo scopo di provare a riequilibrare ed a scendere lentamente questo anche a scapito di una perdita di quota momentanea .
Insomma forse si potrebbe trove una strada ma è ovvio che la FC dovrebbe ricevere un adeguato feedback dal campo.

Ciao e complimenti ancora, la prenotazione è seria.....
Dommy

Ciao Dommy,
Non ho capito per cosa ti prenoti

Per il discorso dei regolatori... concordo in parte.... secondo me bisognerebbe analizzare le cause che possono portare il motore in overcurrent...

Caso 1 - Motore sovradimensionato rispetto al regolatore
Caso 2 - Motore o cablaggio in corto
Caso 3 - Motore dimensionato correttamente ma picco di corrente dovuto a causa esterna.

Nel secondo caso il regolatore dovrebbe livellare la corrente al massimo consentito per un tot di tempo e poi spegnere i FET per evitare danni, ricordo che se va a bagasce il bus I2c si cade indipendentemente dalla ridondanza dei motori.

Nel primo caso il regolatore potrebbe limitare la corrente, anche se la FC non ha feedback della limitazione di fatto ha il feedback sull'assetto quindi se tutti i motori vengono "tagliati" alla stessa corrente il mantenimento dell'assetto è garantito. Equivale a montare un motore piu' piccolo che anche ad un comando di aumentare gli RPM non sale oltre una soglia di corrente.

Nel terzo caso il regolatore puo' gradatamente abbassare il burst di corrente al nominale... la FC regolerà di conseguenza lo sbandamento angolare... se è nel range di funzionamento dei motori.. se è fuori in ogni caso tutti e 4/6/8 i motori andranno in limite di corrente e verosimilmente in condizione di hovering.

Il discorso è complesso e difficile da spiegare in due righe. C'è da farci una bella pensata

[gibon]

cut off

Forse la soluzione più semplice e funzionale è proprio quella adottata da MK: In caso di supero della corrente nominale, dopo il tempo impostato, i regolatori iniziano a calare gradatamente potenza (in 2-3 sec) , fino a portarla al valore limite.

Ho già constatato come funziona, usando motori sovradimensionati. Ad un certo punto il velivolo scende, e anche se aumenti gas continua a scendere gradatamente. Certo che se il valore limite impostato è molto basso rispetto al peso, piò scendere abbastanza velocemente e crashare, per il resto non ci sono problemi.

Questo richiede che i mosfet siano un po' sovradimensionati, e che riescano a reggere una corrente più alta per il tempo di cut-of.. Questo tempo, potrebbe anche essere proporzionale al supero.. e magari in caso di corto diventare istantaneo e ripristinabile solo togliendo alimentazione (grande!!)

[gibon]

test

ho inviato i disegni al laserista.. vediamo cosa succede!!

[dommy]

@Matrix3D

Ciao Dommy,
Non ho capito per cosa ti prenoti

ma come? è semplice se per caso ti venisse in mente che hai un frame che avanza

Per il discorso dei regolatori... concordo in parte.... secondo me bisognerebbe analizzare le cause che possono portare il motore in overcurrent...

Caso 1 - Motore sovradimensionato rispetto al regolatore
Caso 2 - Motore o cablaggio in corto
Caso 3 - Motore dimensionato correttamente ma picco di corrente dovuto a causa esterna.

Nel secondo caso il regolatore dovrebbe livellare la corrente al massimo consentito per un tot di tempo e poi spegnere i FET per evitare danni, ricordo che se va a bagasce il bus I2c si cade indipendentemente dalla ridondanza dei motori.

Nel primo caso il regolatore potrebbe limitare la corrente, anche se la FC non ha feedback della limitazione di fatto ha il feedback sull'assetto quindi se tutti i motori vengono "tagliati" alla stessa corrente il mantenimento dell'assetto è garantito. Equivale a montare un motore piu' piccolo che anche ad un comando di aumentare gli RPM non sale oltre una soglia di corrente.

Nel terzo caso il regolatore puo' gradatamente abbassare il burst di corrente al nominale... la FC regolerà di conseguenza lo sbandamento angolare... se è nel range di funzionamento dei motori.. se è fuori in ogni caso tutti e 4/6/8 i motori andranno in limite di corrente e verosimilmente in condizione di hovering.

Il discorso è complesso e difficile da spiegare in due righe. C'è da farci una bella pensata

Si certo il discorso è complesso e difficile da sviscerare scrivendo in un forum, è uno di quesi casi in cui un buon brainstorming attorno ad un tavolo risolve molto più che mille parole scritte.
Il mio discorso era fondamentalmente per il tuo caso 1) non tenevo in considerazione guasti e difetti costruttivi, pensavo solo al caso, piuttosto frequente, in cui si cerca di usare motori con un certo wattaggio per sollevare pesi che non sarebbero proprio leciti.
Se si presenta il caso in cui un BL leggermente diverso come soglia di intervento rispetto agli tre và in protezione, al momento c'è molto poco da fare se non essere rapidi nel togliere motore, sperare che il BL si ripristini rapidamente e provare a ridare motore, ma normalmente sono dolori.
Se invece la FC fosse al corrente di quanto succede si potrebbe provare a pensare ad una procedura di sicurezza che potrebbe tentare un recupero della situazione abbassando la potenza degli altri anche con qualche rischio di impatto che cmq avverebbe ad una velocità più favorevole rispetto a quella che si avrebbe nel caso in cui un BL mollasse totalmente.
Una cosa di cui dobbiamo ricordarci è che attualmente la logica di stabilizzazione non usa mai tutta la potenza necessaria ma usa normalmente non più del 75% per cento di quanto disponibile in modo da mantenere una riserva di potenza sufficente per mantenere la stabilità, questo anche quando si spinge al 100 % i motori. Questo perchè se non ci fosse più margine non si potrebbe accelerare un motore nel caso in cui questo si rendesse necessario ma si potrebbe solo togliere potenza agli altri.
Per questo pensavo che la strategia attualmente implementata potrebbe essere di proposito sorpassata in caso di estrema necessità, ma per fare questo qualcosa dovrebbe informare la FC che siamo in questa situazione e per questo pensavo al discorso BL che informa la FC.
Per il discorso bus, ripeto non tengo in alcuna considerazione la possibilità guasti, perchè allora dovremmo pensare anche all'elica che si rompe, alla saldatura fatta male all'interferenza radio, etc.etc. io mi riferivo ad un sistema perfettamente costruito e perfettamente funzionante.
In ogni caso capisco benissimo che stò parlando di qualcosa che è puttosto teorico, utopistico, non proprio facilmente implementabile almeno con questo micro e questo bus di comunicazione, ma d'altronde cambiare significherebbe rifare tutto daccapo e forse il gioco non varrebbe la candela.

Ciao
Dommy

[redfox74]

Grazie a tutti per l'appoggio, voi in tanti anni non e' successo mai nulla perche' l'unico deficente che c'era aspettava me

parliamo di cose serie.
Y800 come detto e' precisissimo e veloce non so se come sistema exa coax sia piu' veloce ma devo dire pure che sto usando l'ultima nata di casa Futaba la 8 canali HightSpeed che dimezza i tempi di trasmissione a 0,07m/s invece dei 0,14 m/s.
Allego alcune foto, chiaramente ancora i cablaggi sono provvisori per le prove e per la possibilita' di poter montare e testare i nuovi Bl Italiani appena pronti definitivamente li strizziamo a dovere, e l'imminente arrivo dei nuovi motori.
Nelle foto l'insieme , come vedete avanti per forza di cose per bilanciare la coppia ho dovuto mettere un motore sopra e uno sotto e quindi se do comando Yaw si crea uno squilibrio sul roll dovuto al fatto che mancano i rispettivi motori a compensare.
La foto della rx veloce a doppia antenna corta combinata con il Quadro ppm che funziona benissimo.
E un particolare di tutta l'alettronica in cui al momento sto usando il bluetoot per il trasferimento dati ma in definitiva montero il radio modem.
Ecco alcune foto e spero con i nuovi motori di postrvi presto un video.
Saluti
Dredd.

Ciao Dredd,
non ti preoccupare , presto avrai i tuoi BL fiammanti da strizzare a dovere ;) Domani tempo , bimbi e famiglia permettendo voglio farmi 3 belle batterie in volo per vedere come si comporta sul mio velivolo ... che tempi presunti hai in volo ? Hai già un'idea degli assorbimenti max che potresti avere ? Avrei preferito fare qualche test prima di inviarteli ... l'idea era quello di darne almeno uno a Gibon che si presta per fare qualche test di stress in lab e poi girarteli ..
Un saluto
Roberto

[redfox74]

Ho preso un alimentatore da 45A per provare i motori. vediamo se riesco a inserire un'immagine...


Boh.. non si vede niente..

Grande Gibon ,
con quel mostro mi farai fondere i miei poveri regolatori ...
Un saluto
Roberto

[redfox74]

Forse la soluzione più semplice e funzionale è proprio quella adottata da MK: In caso di supero della corrente nominale, dopo il tempo impostato, i regolatori iniziano a calare gradatamente potenza (in 2-3 sec) , fino a portarla al valore limite.

Ho già constatato come funziona, usando motori sovradimensionati. Ad un certo punto il velivolo scende, e anche se aumenti gas continua a scendere gradatamente. Certo che se il valore limite impostato è molto basso rispetto al peso, piò scendere abbastanza velocemente e crashare, per il resto non ci sono problemi.

Questo richiede che i mosfet siano un po' sovradimensionati, e che riescano a reggere una corrente più alta per il tempo di cut-of.. Questo tempo, potrebbe anche essere proporzionale al supero.. e magari in caso di corto diventare istantaneo e ripristinabile solo togliendo alimentazione (grande!!)

@Dommy
@Gibon
@Matrix
Il problema pero' è che se questa cosa accade a solo uno dei motori vedi una sorta di cedimento improvviso che se portato all'estremo porta al crash del velivolo ... il problema è che va gestito il feedback alla FC e non bisogna secondo me ragionare con una logica disgiunta dall'assetto ... mi spiego meglio , se ho un problema a un regolatore e me ne accorgo a livello di FC , devo fare in modo che la FC intervenga su tutti i motori limitando a tutti la corrente e riportando nei parametri di volo il velivolo per darti la possibilità di scendere in modo tranquillo .. quindi la logica di limitazione secondo me va spostata dal regolatore all'FC così facendo hai disponibile tutti i dati per portare a terra il velivolo senza creare particolari danni ...

[redfox74]

@Matrix3D
ma come? è semplice se per caso ti venisse in mente che hai un frame che avanzaSi certo il discorso è complesso e difficile da sviscerare scrivendo in un forum, è uno di quesi casi in cui un buon brainstorming attorno ad un tavolo risolve molto più che mille parole scritte.
Il mio discorso era fondamentalmente per il tuo caso 1) non tenevo in considerazione guasti e difetti costruttivi, pensavo solo al caso, piuttosto frequente, in cui si cerca di usare motori con un certo wattaggio per sollevare pesi che non sarebbero proprio leciti.
Se si presenta il caso in cui un BL leggermente diverso come soglia di intervento rispetto agli tre và in protezione, al momento c'è molto poco da fare se non essere rapidi nel togliere motore, sperare che il BL si ripristini rapidamente e provare a ridare motore, ma normalmente sono dolori.
Se invece la FC fosse al corrente di quanto succede si potrebbe provare a pensare ad una procedura di sicurezza che potrebbe tentare un recupero della situazione abbassando la potenza degli altri anche con qualche rischio di impatto che cmq avverebbe ad una velocità più favorevole rispetto a quella che si avrebbe nel caso in cui un BL mollasse totalmente.
Una cosa di cui dobbiamo ricordarci è che attualmente la logica di stabilizzazione non usa mai tutta la potenza necessaria ma usa normalmente non più del 75% per cento di quanto disponibile in modo da mantenere una riserva di potenza sufficente per mantenere la stabilità, questo anche quando si spinge al 100 % i motori. Questo perchè se non ci fosse più margine non si potrebbe accelerare un motore nel caso in cui questo si rendesse necessario ma si potrebbe solo togliere potenza agli altri.
Per questo pensavo che la strategia attualmente implementata potrebbe essere di proposito sorpassata in caso di estrema necessità, ma per fare questo qualcosa dovrebbe informare la FC che siamo in questa situazione e per questo pensavo al discorso BL che informa la FC.
Per il discorso bus, ripeto non tengo in alcuna considerazione la possibilità guasti, perchè allora dovremmo pensare anche all'elica che si rompe, alla saldatura fatta male all'interferenza radio, etc.etc. io mi riferivo ad un sistema perfettamente costruito e perfettamente funzionante.
In ogni caso capisco benissimo che stò parlando di qualcosa che è puttosto teorico, utopistico, non proprio facilmente implementabile almeno con questo micro e questo bus di comunicazione, ma d'altronde cambiare significherebbe rifare tutto daccapo e forse il gioco non varrebbe la candela.

Ciao
Dommy

Nel dimensionare gli shunt per limitare in modo corretto la corrente mi sono reso conto di una cosa che non avevo mai notato , quando si accende e si da motore a volte capita che un motore non si accenda subito ... . bisogna in genere aspettare qualche secondo e rifare la procedura o nei migliori dei casi parte dopo pochi secondi ...
Questo comportamento è dovuto alla limitazion di corrente data dallo shunt , questo vuol dire che puo' accadere che manovre repentine , per esempio per evitare un ostacolo o cose simili con l'attuale logica potrebbero compromettere il volo del velivolo anceh se questa situazione si verifichi per un istante

[dommy]

Source nuovo Firmware


Solo per opportuna informazione,
se non ricordo male avevo letto qualche perplessità ed anche qualche commento a proposito del discorso firmware FC ultima versione a causa dei clonatori Cinesi.



Saluti
Dommy