x ufo

[redfox74]

redfox@

il gyro esterno per ely migliore al momento a mio parere e' lo Spartan D760 ed e' il piu' piccolo di tutti anche.

Per i regolatori che hai creato, da quante A sono?

Dredd.

Per il Gyro hai qualche datasheet a portata di mano ? Come ritornano il dato in analogico 0-5 volt o c'e' qualche altro standard ? Scusate l'ignoranza ;)
Integrano anche l'accelerometro o quello conviene tenerlo standard sulla scheda ?
Per quanto riguarda l'assorbimento , useremo fet che siano in grado di supportare parecchi ampere già quelli dell'MK supportano massimo 30 Amp abbiamo visto in giro oggetti che arrivano anche fino a 50 , il problema pero' sono la dimensione delle piste e la dissipazione del calore ... per risolvere questi due temi abbiamo deciso di lavorare multi layer e fare piani di massa e piani di alimentazione negli strati interni del cs e poi cucire tutto bene tra le varie facce. Sulla carta abbiamo visto che per un buon 30 amp servono almeno 500 mils di pad ... un'enormità , saranno poi i test di laboratorio a dirci qual'e' il limite ... per quanto riguarda l'autolimitazione abbiamo deciso di usare resistenze di precisione anzichè una pista già fatta sul cs così se si vuole non si limita a proprio rischio e pericolo , oppure con valori diversi di resistenza si limiterà in modo diverso il controllore dei motori.
Un'altra strategia possibile è anche quella di non limitare il singolo , ma intervenire sul totale ... a livello software ... magari mettendo un sensore amperometrico sulla batteria e vedere l'assorbimento globale , questa strategia potrebbe anche evitare comportamenti bruschi del velivolo.

[tittap123]

In teoria mettere in bolla la FC non serve; lo scopo della taratura degli accellerometri è di leggere il valore degli accellerometri quando il sistema è in equilibrio e di usare il valore letto come offset per la regolazione.
Se la struttura è rigida non ci sono molte differenze, ma se la FC è montata su gommini potrebbe essere non perfettamente allineata con le eliche ed è quindi necessario mettere in bolla le eliche (vedi i braccetti) e tarare il sistema in quella condizione, anche se la FC dovesse risultare 'storta'.


Michele

Meglio se FC e talaio sono paralleli

[redfox74]

In teoria mettere in bolla la FC non serve; lo scopo della taratura degli accellerometri è di leggere il valore degli accellerometri quando il sistema è in equilibrio e di usare il valore letto come offset per la regolazione.
Se la struttura è rigida non ci sono molte differenze, ma se la FC è montata su gommini potrebbe essere non perfettamente allineata con le eliche ed è quindi necessario mettere in bolla le eliche (vedi i braccetti) e tarare il sistema in quella condizione, anche se la FC dovesse risultare 'storta'.

Per quanto riguarda l'elettronica di bordo, vorrei solo ricordare che l'aumento delle prestazioni non è (purtroppo) proporzionale all'aumento della complessità circuitale... il MikroDrone, oggetto professionale che costa circa 25.000 EUR (completo ovviamente di tutto, compresa stazione di terra con ricevitore/registratore video, ecc. ecc.) ha molta meno elettronica del MK e vola molto meglio; io sono convinto che miglioramenti sostanziali si potrebbero avere più con una revisione del sw che non con un rifacimento hardware della FC!


Michele

@redfox: hai letto il mio mp?

Buongiorno Michele ,
per quanto riguarda la calibrazione dell'accelerometro grazie per le dritte , mi piace sempre sentire il parere di tutti ..

In merito all'elettronica e alle prestazioni sono d'accordo con te' ... onestamente ho visto valare il Mikrokopeter e mi sembra che non sia molto lontano dall'MK anzi ... il problema generale dell'MK è l'affidabilità e il pressapochismo di certe soluzioni ... generalmente sono state queste cose il piu' delle volte a farmi crashare ... ovviamente molto è lasciato alla bravura di noi modellisti ... il risultato cambia da oggetto a oggetto ... ;)

Cmq l'MK è la cosa piu' bella che c'e' in giro , cercare di migliorarlo non è facilissimo anzi ... sto' semplicemente aggiungendo a cio' che c'e' già e che è molto bene quel pizzico di qualcosa in piu' che serve per consolidare la prestazione almeno lo spero .
Inoltre altra chicca è che il mio obbiettivo è fare una navi da paura ;) Con un bel micro da 600 mhz , lo stesso dell'Iphone con ingressi video ... linux a bordo ecc ecc ... un prodotto per gente che vuole il top insomma ... anche se ho imparato da MK che le cose vanno fatte per gradi e dosate poco per volta ;)
Non vi nascondo che c'e' anche "qualcuno" che si sta' occupando della meccanica ... e lavorando su questi due fronti quello che dovrebbe saltar fuori potrebbe dare filo da torcere a tutti Tedeschi Canadesi ... ecc ecc ;)
Viva L'italia ;)

[gibon]

W L'italia

Buongiorno Michele ,
per quanto riguarda la calibrazione dell'accelerometro grazie per le dritte , mi piace sempre sentire il parere di tutti ..

In merito all'elettronica e alle prestazioni sono d'accordo con te' ... onestamente ho visto valare il Mikrokopeter e mi sembra che non sia molto lontano dall'MK anzi ... il problema generale dell'MK è l'affidabilità e il pressapochismo di certe soluzioni ... generalmente sono state queste cose il piu' delle volte a farmi crashare ... ovviamente molto è lasciato alla bravura di noi modellisti ... il risultato cambia da oggetto a oggetto ... ;)

Cmq l'MK è la cosa piu' bella che c'e' in giro , cercare di migliorarlo non è facilissimo anzi ... sto' semplicemente aggiungendo a cio' che c'e' già e che è molto bene quel pizzico di qualcosa in piu' che serve per consolidare la prestazione almeno lo spero .
Inoltre altra chicca è che il mio obbiettivo è fare una navi da paura ;) Con un bel micro da 600 mhz , lo stesso dell'Iphone con ingressi video ... linux a bordo ecc ecc ... un prodotto per gente che vuole il top insomma ... anche se ho imparato da MK che le cose vanno fatte per gradi e dosate poco per volta ;)
Non vi nascondo che c'e' anche "qualcuno" che si sta' occupando della meccanica ... e lavorando su questi due fronti quello che dovrebbe saltar fuori potrebbe dare filo da torcere a tutti Tedeschi Canadesi ... ecc ecc ;)
Viva L'italia ;)

Beh avevo intuito che un team stava nascendo e che qualcuno (forse dalle parti di Parma) si occupava della meccanica, la cosa è fantastica, finalmente dopo tante chiacchere, e tanti tentativi falliti, si vede qualcosa di concreto anche in Italia. Bravi !!

[dommy]

Microdrone vs. MK

Ciao Michele,

CUT

Per quanto riguarda l'elettronica di bordo, vorrei solo ricordare che l'aumento delle prestazioni non è (purtroppo) proporzionale all'aumento della complessità circuitale... il MikroDrone, oggetto professionale che costa circa 25.000 EUR (completo ovviamente di tutto, compresa stazione di terra con ricevitore/registratore video, ecc. ecc.) ha molta meno elettronica del MK e vola molto meglio; io sono convinto che miglioramenti sostanziali si potrebbero avere più con una revisione del sw che non con un rifacimento hardware della FC!

Michele

Per curiosità, perchè dici che l' MD4-200 ha meno elettronica di un MK? concordo ovviamente sul discorso che molto, forse tutto, è dato dal codice ed ovviamente dal micro, ma mi sembra di ricordare che l'MD4-200 ha praticamente le stesse cose cose di un MK. Quattro micro per i controller motori, quattro motori di quelli flatcore (come nei cd o hdisk per capirci) poi ha una pseudo piattaforma inerziale (IMU) fatta con tre giroscopi digitali, un accelerometro a tre assi, un sensore barometrico, il tutto gestito da un micro dedicato, poi ha un magnetometro a tre assi ed un gps con il proprio controllore, il tutto gestito da un micro che fà la supervisione e controllo, a questo và aggiunta tutta la parte di alimentazione e comunicazione, compresi i tx per il downlink la telemetria etc.etc.
Certo il codice sarà scritto chissà come e chissà da chi, ma comunque implementano filtri di Kalman e data fusion esattamente come fà l'MK.
Insomma alla fine non mi sembra si possa dire che Microdrone ha meno elettronica, a me sembrano progetti molto ma molto simili, che poi le differenze nel volo ci siano mi sembra assolutamente evidente ma questo lo abbiamo già detto.
Personalmente penso che molto dipenda dal micro e dalla qualità del codice, quello che mi sembra sia ormai chiaro per tutti è che la velocità di elaborazione, il tempo in cui si aggiornano i controller è una variabile strategica, vitale, si tratta di avere una catena equilibrata, inutile avere una elettronica bellissima ed un telaio perfetto se poi i motori sono comandati dopo una vita, non serve più, e per questo è fondamentale tanto il micro che fà il calcolo quanto il micro che è sul controller.
Concludo dicendoti che qualche tempo fà, all'inizio dell'avventura UAV, mi è capitato di "vedere da vicino" un MD4-200 e non mi è sembrato molto diverso dai ns. MK

Ciao
Dommy

p.s ovviamente benvenuti tutti gli svliuppi e tutti i tentativi di miglioramento nostrani, e chiaramente VIVA l' ITALIA sempre.

[gibon]

microdrone air robot & varie

Ciao Dommy.
Non l'ho detto prima..
aggiungo che dai video on-board che circolano, non mi sembra che MD e air robot, siano molto stabili. Può darsi ci siano nuovi video, con qualità migliore, io non li ho visti. Stasera faccio una ricerca sul tubo e posto qualcosa. Mi sembra che il video postato tempo fa dall'amico dei sommergbili nel suo capannone (scusate ma come avrete visto ho una pessima memoria, sono molto distratto) mi sembra un ottimo risultato, e si parla di quad praticamente base, nemmeno exxa o okto. Ma abbiamo visto altri ottimi video.. bandion.. andreas bukkolz. Stasera cerco qualcosa, sarebbe interessante discutere su un confronto. I video on-board, sono la cosa migliore per valutare la stabilita, (che non è l'unico parametro di valutazione naturalmente)

Quindi la dotazione, la configurazione, la stazione a terra saranno superiori, non lo metto in dubbio, si parla comunque di importi da moltiplicare per 10 o più.

ciao !

[ddrake]

In teoria mettere in bolla la FC non serve; lo scopo della taratura degli accellerometri è di leggere il valore degli accellerometri quando il sistema è in equilibrio e di usare il valore letto come offset per la regolazione.
Se la struttura è rigida non ci sono molte differenze, ma se la FC è montata su gommini potrebbe essere non perfettamente allineata con le eliche ed è quindi necessario mettere in bolla le eliche (vedi i braccetti) e tarare il sistema in quella condizione, anche se la FC dovesse risultare 'storta'.
...

Bhe, no.
La FC (o meglio, l'accelerometro su di essa) DEVE essere in bolla e parallelo al piano di rotazione delle eliche. Se l'accelerometro fosse inclinato la scomposizione vettoriale dell'accelerazione varierebbe a seconda della sua direzione.
Ovviamente una inclinazione minima avrà un effetto minore, una a 45° gradi è il delirio!
Mettere in bolla i braccetti potrebbe essere molto più complicato ad esempio se hai un ottocottero con le eliche su vari piani come quello di ligi.

Sto facendo qualche prova di integrazione di Arduino a bordo, l'idea sarebbe di demandare alcune funzioni al controllo XBee. Il radiocomando al pilota, la groundstation all'osservatore / fotografo. Qualcuno ha già provato ad estendere la QMK?

@Dommy bentornato!

Ciao

[gibon]

mikrodrone

per esempio, in questo video mi semra di vederlo ballare un po':
YouTube - Microdrone power line inspection demonstration by APS
ci sono anche perdite di segnale, che ad una distanza così ravvicinata....

In questo: MikroKopter- Vortrag von Holger Buss on Vimeo
mk, mi sembra molto più controllabile e stabile. Siam indoor è vero, ma anche nell'altro non c'e' un filo di vento. Inoltre indoor il GPS non va...

[gibon]

bandion

ecco il video di Bandion:
The best of my MikroKopter on Vimeo

anche questo: Mikrokopter - A sunny day over a lake on Vimeo non sembra per niente male.

[MSchiepp]

Ciao Michele,

Per curiosità, perchè dici che l' MD4-200 ha meno elettronica di un MK?

In effetti 'meno elettronica' non è corretto, diciamo che monta elettronica più semplice, ma ingegnerizzata alla perfezione. Ad esempio MD monta giroscopi ed accellerometri di una o forse due generazioni fa, ma che funzionano benissimo... ed è un prodotto stabile da qualche anno con componentistica non al top attuale, pur avendo prestazioni elevate.
Mi trovi perfettamente d'accordo sul discorso del codice e vorrei aggiungere che l'altro punto sicuramente a suo favore è il telaio portante tutto in carbonio e le eliche in carbonio che sono uno spettacolo (più di 100 EUR l'una!!).
Nel complesso la mia impressione è stata quella di una macchina con prestazioni migliori, ma che 'tecnologicamente' non ha soluzioni più avanzate del nostro MK.

Michele

[gibon]

videostabilita'

air robot si direbbe decisamente più stabile, quasi come un MK
YouTube - Air robot

qui invece balla un po'..
YouTube - Így filmez a robothelikopter (Air Robot)
come un MK al limite con il peso e da mettere a punto.. forse c'era un po' di brezza..

questo confermerebbe una biona stabilità, ma non c'e' video on-board..
YouTube - Így repül az Air Robot helikopter

[MSchiepp]

Bhe, no.
La FC (o meglio, l'accelerometro su di essa) DEVE essere in bolla e parallelo al piano di rotazione delle eliche

Ci sono questioni su cui si può discutere all'infinito, scontrandosi con convinzioni ed idee personali difficili da mettere in discussione...
Se la FC DEVE essere in bolla e parallela al piano di rotazione delle eliche, a cosa serve la taratura degli accellerometri? Questa sarebbe la situazione ideale, ma se la FC è in bolla, sono gli accellerometri a dirmelo! Il motivo della taratura è proprio quello di dire al sistema qual'è la posizione di equilibrio (considerando il piano delle eliche) che può essere sfalsato di qualche grado rispetto a quello della FC.

Se l'accelerometro fosse inclinato la scomposizione vettoriale dell'accelerazione varierebbe a seconda della sua direzione.

Questo è corretto, ed è proprio la scomposizione nei due vettori che ti permette di capire di quanto il tuo accellerometro è inclinato rispetto al vettore della forza di gravità e quindi al terreno.

nota accademica... nonostante il nome gli accellerometri funzionano anche se sono completamente fermi su un piano e misurano il valore della accellerazione di gravità: inclinandoli questo valore si modifica e si può quindi sapere l'inclinazione rispetto al suolo con precisioni altissime.


Michele

[gibon]

microdrone

guardate come balla qui:
YouTube - Quadcopter - West Midlands Fire Service 'ISIS' - Microdrones by MW Power
correnti d'aria? Nella breve scena ripresa verso il basso , sembrano proprio vibrazioni!!

[MSchiepp]

YouTube - Microdrone power line inspection demonstration by APS
ci sono anche perdite di segnale, che ad una distanza così ravvicinata....

Ci sono anche in mezzo le linee dell'alta tensione...

Michele

[gibon]

At

Ci sono anche in mezzo le linee dell'alta tensione...

Michele

ehehehe, lo sai.. sono un MKfans