VRBRAIN by VirtualRobotix

[REfuso]

e anche questa volta al problema si è trovato la causa e si è risolto il tutto, ritengo sia dovuto rendere pubblico anche lo sforzo del team nel risolvere i problemi e nell' assistenza al prodotto oltre che scrivere su problemi in cui s' incorre, anche xè in molti casi si imputa alla scheda o alla radio la responsabilità del malfunzionamento quando invece le cause si scoprono essere di altre origini, relative ad assemblaggi non perfetti, procedure sbagliate, cablaggi non validi...ecc
Nel mio caso , ne la vrbrain ne la radio avevano bug, la causa era legata al frame, un clone del dij450, che propagava in maniera eccessiva le vibrazioni sulla scheda mandando in tilt la funzione di controllo della quota degli accelerometri in combinata con il barometro, ci si è arrivati andando x esclusione.
Quindi il mio solito rigraziamento al team, Roberto e Emile che mi hanno seguito mano a mano fino alla risoluzione, l' impegno è stato come al solito notevole, considerando che si fa tutto a km di distanza,sempre comunicando via rete con tutte le diffcoltà del caso..
BRAVI
Ormai è passato + di un anno dall' acquisto della mp32f1, ora ho la vrbrain e le mie conoscenze in materia, grazie alla disponibilità del team sono notevolmente aumentate e quello che all' inizio mi sembrava incomprensibilmente ostico, oggi con grande soddisfazione lo riesco a fruire in maniera quasi autonoma, certo che ne ho ancora da imparare ma le cose non sono + così indecifrabili.

appena il tempo lo permette mi metto subito a testarla pienamente..nel mentre ho acquistato le schede wifi x la telemetria...

[emile.c]

Bene bene.
Riporto un paio di video relativi al test della VRBRAIN di questo week-end.
Uno è di Marco Robustini (mitico!) tester ufficiale del gruppo Arducopter che ha messo una VRBRAIN su un X8... bel mezzo!
L'altro è del primo "Hacking Day" come lo ha chiamato Roberto in cui ci siamo ritrovati per mettere a punto alcuni frame (4 quad e 1 esa) e fare le prime prove di volo.







Emile

[emile.c]

Segnalo inoltre che è disponibile il firmware che abbiamo usato nei test di questo week-end sul sito semi-ufficiale della VRBRAIN:

Version 2.9.1.1 | vrbrain

Sono quindi state testate le funzionalità volo STABILE, AUTO, GPS-HOLD, ALT-HOLD, Simple, RTL e CIRCLE. Nelle funzioni AUTO è anche stato testato l'atterraggio automatico che si è dimostrato davvero efficiente.

Il firmware è al pari della versione 2.9.1 di Arducopter con alcuni accorgimenti già presenti nella beta. Per cui per tutto ciò che non è coperto nella nostra wiki, potete provare a fare riferimento alla loro wiki wiki

Qui potete lasciare i commenti relativi all'utilizzo di questo firmware e segnalare anomalie o altro.

Emile

[rino2]

Mi corre l'obbligo di ringraziare Roberto, Emile e in particolare Marco che mi hanno sopportato e supportato per i test sul problema con la telemetria 3DR che avevo trovato sin dal primo collegamento e che io erroneamente scambiavo per un blocco e quindi difetto della VBrain....

Grazie a loro sono finalmente in grado di mettere in volo il mio modello.. SEMPRE CHE FINISCA DI NEVICARE!!!!!!!!!

Grazie a tutti voi... appena torno a casa questa sera scarico il nuovo firmware sulla scheda e finisco i setup.

Domandina per Emile e Roberto... MA... il GPS originale lo avete saldato al pettine della scheda?... vuol dire che o lo dissaldo con il rischio di rovinare una o entrambe le schede o devo tenerlo li e collegare il secondo GPS alla seconda seriale?
Che parametri devo modificare per abilitare quello sulla seriale e disabilitare l'interno?

Grazie ancora
Rino

[emile.c]

Ciao, i due GPS possono tranquillamente convivere.
Per usare il GPS esterno sulla telemetria 2 devi invertire il valore dei due parametri:

SER_GPS_PORT
e
SER_AUX_PORT

Ora non ricordo qual'è a 0 e quale a 1, ma se li inverti vai sul sicuro.
Per verificare se sia corretto, basta che stacchi quello esterno e vedi se il led rosso smette di lampeggiare.

Emile

Mi corre l'obbligo di ringraziare Roberto, Emile e in particolare Marco che mi hanno sopportato e supportato per i test sul problema con la telemetria 3DR che avevo trovato sin dal primo collegamento e che io erroneamente scambiavo per un blocco e quindi difetto della VBrain....

Grazie a loro sono finalmente in grado di mettere in volo il mio modello.. SEMPRE CHE FINISCA DI NEVICARE!!!!!!!!!

Grazie a tutti voi... appena torno a casa questa sera scarico il nuovo firmware sulla scheda e finisco i setup.

Domandina per Emile e Roberto... MA... il GPS originale lo avete saldato al pettine della scheda?... vuol dire che o lo dissaldo con il rischio di rovinare una o entrambe le schede o devo tenerlo li e collegare il secondo GPS alla seconda seriale?
Che parametri devo modificare per abilitare quello sulla seriale e disabilitare l'interno?

Grazie ancora
Rino

[redfox74]

Ciao a tutti,
confermo le impressioni generali che già venerdi' scorso all'hacking day iniziavano ad emergere dopo la presentazione di Emile , nel setup del suo hexa radiale.
E' stato il primo giorno di "PRIMAVERA" durato troppo poco dove abbiamo testato un po' tutto il pacchetto di funzionalità presente nel nuovo software.
Tutto si sta' rilevando performante , ma sopratutto affidabile , una delle prime cose che risulta essere evidente e' sicuramente che la qualità del gps passando da mediatek a ublox si fa' decisamente sentire nella qualità delle funzioni automatiche che risultano essere molto piu' fluide e meno scattose .
Nel nuovo firmware si puo' con semplicità utilizzare tutti e due i gps , in futuro potrebbero diventare ridondanti quindi usati in switch uno all'altro in caso di problemi ...

Oggi ho sentito Stefano e Daniele che hanno fatto una lunga sessione di test dopo aver risolto da un lato il problema degli esc dji troppo inaffidabile usati a 490 hz e sostituiti con degli esc con firmware aggiornato SimonK .L'altro problema riscontrato venerdi da Stefano era con il delay introdotto dalla configurazione della futaba ad alta velocità superiore probabilmente a 50 hz che e' la velocità standard di refresh .. i comandi risultavano in ritardo di circa 1 secondo ... quindi mi raccomando non usate la ricevente con questo tipo di impostazione avanzato perche' crea questo tipo di problema.

Da quello che mi hanno detto hanno fatto un paio d'ore di volo e provato almeno 30 return to home portati a buon fine con successo.

In generale tutto bene a parte problemi sull'altitude hold che utilizzando anche la compensazione con gli accelerometri , quando si inizia a esagerare con manovre al limite tende a sbagliare e alza la quota di volo , cosa che non accade con il volo "tranquillo" da ripresa aerea

Aspetto feedback diretto dai piloti e beta testter ufficiali di Virtual Robotix.
Le schede che stiamo provando ora non sono ancora quella professionale che sarà disponibile in un paio di mesi per i primi test , ma quelle standard per uso modellistico. Assieme ad un hardware esclusivo e performante dedicato alle gimbal direct drive ...
Insomma tanta carne al fuoco !!!

Un saluto a tutti
Roberto

[rino2]

Roberto... per curiosita'... quando parli di GPS della uBlox intendi questo:
3DR GPS uBlox LEA-6

Oppure altro modello? Se e' un'altro modello potresti dirci quale e dove prenderlo?

Grazie
Rino


Domandina... nella nuova versione del firmware (2.9.1.1) avete per caso toccato anche la sezione di programmazione (max e min gas) degli ESC?

[emile.c]

Ciao Rino, al momento quello è il GPS "ufficialmente supportato".
Poi esistono varianti che stiamo testando.
Per quanto riguarda la calibrazione degli esc, confermo che ho ripristinato la vecchia versione in quanto quella nuova non funzionava molto bene con alcuni ESC.

Comunque la calibrazione degli esc serve solo la prima volta. Dopodichè non è più necessaria neanche modificando il firmware. E' una impostazione tra Radio ed ESC

Emile

Roberto... per curiosita'... quando parli di GPS della uBlox intendi questo:
3DR GPS uBlox LEA-6

Oppure altro modello? Se e' un'altro modello potresti dirci quale e dove prenderlo?

Grazie
Rino


Domandina... nella nuova versione del firmware (2.9.1.1) avete per caso toccato anche la sezione di programmazione (max e min gas) degli ESC?

[rino2]

per il GPS...OK buono a sapersi.... ero indeciso tra il 6M di RcTimer e il 6H di 3DR

Per la calibrazione ... beh!!! ora a me non funziona piu'!!!

Prima potevo farla attraverso la VBrain ora devo farla a mano... e' vero che e' necessaria una volta sola ... ma e' una solfa farla ESC per ESC quando necessario... per la cronaca ho gli ESC con firmware SimonK modello SK-20A presi da RCtimer..
comunque ... poco male...

Purtroppo di questi ESC non ho nessun tipo di documentazione e neanche sono riuscito a trovarla e quindi non so che pwm abbiano o necessitano

[REfuso]

olà,
finalmente ho potuto iniziare a testare x benino la vrbrain, che provvisioramente l' ho messa su un frame clone dij 450, con motori da 900kw e eliche 10x4.5 abbastanza scrause.
Ho fatto 6 scariche piene con la vrbrain, provando i vari modi volo e posso dirmi soddisfatto dalle prestazioni, il tutto con i parametri di default, quindi ulteriormente migliorabili e con un gps mediatek un po ballerino e poco preciso.
In mode stabile l' ho trovato superiore al naza in atti, + preciso nei movimenti e + veloce del naza in atti che mi è sempre sembrato un po lesso.Driffa invece di + del naza ma come scrivevo sopra ho lasciato i parametri di default.
In alt hold e loiter il quad tiene la posizione e la quota con buona precisione considerando le limitatezze del mediatek, ha un po di beccheggi eccessivi in aria sempre legati al gps.
Infine ho provato una 20ina di volte tra land, rtl da switch radio e failsafe con conseguente rtl da spegnimento della radio, soddisfatto dai test che sono risultati tutti con esito positivo, non ho dovuto mai abortire un land o rtl, nel mode rtl lo avevo settato con la quota di ritorno relativo all' ultima quota prima di entrare in funzione rtl e con la funzione di atterraggio al suolo. Tutto è funzionato bene al primo colpo!
L' atterraggio al suolo è un po ballerino, indeciso dove fare la cuccia ma sicuramente si potrà migliorare e settare in modo + preciso.

Vi faccio i complimenti, bravi, avete creato una signora scheda!!Grandi!!!

ho fatto un video dei test, con la cam fissa su un tavolino..

[redfox74]

olà,
finalmente ho potuto iniziare a testare x benino la vrbrain, che provvisioramente l' ho messa su un frame clone dij 450, con motori da 900kw e eliche 10x4.5 abbastanza scrause.
Ho fatto 6 scariche piene con la vrbrain, provando i vari modi volo e posso dirmi soddisfatto dalle prestazioni, il tutto con i parametri di default, quindi ulteriormente migliorabili e con un gps mediatek un po ballerino e poco preciso.
In mode stabile l' ho trovato superiore al naza in atti, + preciso nei movimenti e + veloce del naza in atti che mi è sempre sembrato un po lesso.Driffa invece di + del naza ma come scrivevo sopra ho lasciato i parametri di default.
In alt hold e loiter il quad tiene la posizione e la quota con buona precisione considerando le limitatezze del mediatek, ha un po di beccheggi eccessivi in aria sempre legati al gps.
Infine ho provato una 20ina di volte tra land, rtl da switch radio e failsafe con conseguente rtl da spegnimento della radio, soddisfatto dai test che sono risultati tutti con esito positivo, non ho dovuto mai abortire un land o rtl, nel mode rtl lo avevo settato con la quota di ritorno relativo all' ultima quota prima di entrare in funzione rtl e con la funzione di atterraggio al suolo. Tutto è funzionato bene al primo colpo!
L' atterraggio al suolo è un po ballerino, indeciso dove fare la cuccia ma sicuramente si potrà migliorare e settare in modo + preciso.

Vi faccio i complimenti, bravi, avete creato una signora scheda!!Grandi!!!

ho fatto un video dei test, con la cam fissa su un tavolino..

Bravo bel risultato
Tienici informato sugli sviluppi ... ti comunico che sei il primo del gruppo ufficialmente a fare test sul nuovo failsafe nella versione 2.9.1.1 .. noi avevamo pianificato i test per sabato mattina ... in merito al gps entry level che viene fornito con la vrbrain base il mediatek , se si vuole avere prestazioni piu' fluide con i moduli ublox si risolve quel piccolo sbacchettamento che si vede sul tuo drone ... Marco vedendo il video mi diceva che si puo' anche agire sul P e la I del controllo del loiter diminuendola un poco la P e aumentando la I ... magari prova a sentirlo.
Un saluto
Roberto

[emile.c]

Ottimo!
Complimenti! In effetti il Mediatek è limitato nelle prestazioni. L'UBLOX è nettamente meglio. Non drifta è è bello preciso.
Sto cercando di capire perchè ti rimbalza all'atterraggio, a me non lo fa. Magari si deve diminuire un poco la velocità di discesa.Il mio esa è più pesante quindi probabilmente gestisce meglio la discesa degli ultimi cm.

Complimenti per aver testato anche il failsafe. se ci dai qualche dettagli in più, posso metterlo nella wiki. E' sicuramente un dettaglio importante per la sicurezza.

A breve cmq rilascerò una versione con il posizionamento inerziale. E' ancora in fase di test e probabilmente risolverà tutti quegli sbacchettamenti che si vedono con il Mediatek e offrirà maggiore precisione in fase di navigazione e di Loiter.

Cmq bravo.

Emile

[rino2]

Curiosita' 1... ma il WIKI di cui parli e' ancora in fase di preparazione? oppure ne esiste gia' una bozza? Dove verra' pubblicato? Ho messo insieme un po di info che ho ricavato da voi nei vostri intermenti in mia risposta e di cose che ho <capito> durante il montaggio/collegamento/test al banco.... se mai vi servissero...... a disposizione....

Curiosita' 2... Se monto un buzzer sulla scheda (naturalmente ho portato la tensione batteria sui pin 12) senza programmare niente sul Planner a che tensione minima suona?

Ciao e Buona Pasqua a tutti...

Rino

PS. Se smette almeno un po' di piovere faro' il battesimo dell'aria anche al mio H-QuadCopter con VBrain.....
PS1. A dire il vero il FailSafe l'ho provato (meglio simulato) anche io al chiuso in casa e nel piccolo cortile.... ci ho ricavato poco.... sono riuscito ad abilitare solo l'RTL in caso di perdita totale del segnale (trasmittente spenta)...

[redfox74]

Ciao ,
il wiki di riferimento che usa wordpress per semplificare la compilazione da parte degli user che vogliono contribuire e' questo :
vrbrain | Everything you wanted to know but never asked…

Stiamo lavorando per allinearlo a tutte le documentazioni di dettaglio che possiamo mettere a dispsozione ora sulla vrbrain e in futuro su tutto quello che andremo a realizzare nel nostro gruppo.
Se hai contributi da postare chiedi a Emile di avere un account adatto all'editing della pagina . Se non hai voglia di sbatterti manda pure il tutto a info@virtualrobotix.com che poi lo rimettiamo apposto noi .
Un saluto
Roberto

[redfox74]

In merito al failsafe ho aiutato Refuso a configurarlo ....
abbiamo messo roll e pitch a 1500 e il gas l'abbiamo configurato a quello che normalmente e' quello giusto per l'hovering poi nel mode abbiamo fissato a rtl in caso di perdita di contatto con la radio trasmittente il mode .
Cosi' facendo quando torna indietro il quad perche' hai perso il contatto radio tiene i canali pitch e roll centrati a 1500 e il gas alla quantità sufficiente per rimanere all'altezza predefinita .
In questa configurazione , mettendo correttamente i parametri rtl a 0 per la quota da prendere quando e' attiva la funzione e a 0 l'altezza da terra al rientro ... torna sulla verticale del punto di decollo aspetta 5 secondi , anche questo e' un parametro configurabile ed atterra !!!