VRBRAIN by VirtualRobotix

[rino2]

Dimeticavo

Riguardo al post di prima......Per completezza di informazione

- Motori Turnigy L2215J-900 Brushless (900rpm/V)
- ESC RCTimer 20A flashati Simonk

[REfuso]

ciao, posso solo chiarirti la questione relativa al disarmamento dei motori, è un automatismo in funzione della sicurezza, quando i motori rimangono al min. per un certo periodo di tempo(ora non ricordo quanti sec.) la scheda automaticamente disarma i motori.Questo automatismo fa si che anche se ci si dimentica di dasarmare i motori dopo l' utilizzo ci pensa la scheda, salvaguardandoci da eventuali e pericolosi decolli non "autorizzati"

[redfox74]

Ieri ho fatto una capatina allo stand VirtualRobotix per salutare Roberto e soci...
Disponibile e cordiali... Complimenti per i vostri progetti e le vostre attività...

Dopo una piccola chiacchierata con Emile e Roberto e le loro indicazioni, oggi sono andato avanti con il mio H-Copter con il montaggio della VBrain ormai testata a dovere al banco.
L'ho montata sul telaio.... ho fatto i collegamenti del caso e sono passato a regolare il max e min degli ESC... per la cronaca al momento ho montato: la telemetria sulla prima seriale, sette canali radio e i 4 ESC (uno solo con il pin positivo collegato alla scheda)
Tutto bene... Ponticello staccato, no lipo, accensione da USB della scheda con traspettitore al max..... sequenza led (rosso verde e giallo)... spegnimento scheda.... ricollegamento sempre da USB... stessa sequenza led ma più veloce, collegamento lipo, BIP degli ESC, gas al minimo, altro BIP.... finito.... stacco lipo e stacco USB.
Anche la prova con la sola lipo è andata bene, gli ESC rispondono correttamente al gas.. SOLO CHE.....
Senza eliche ho provato alcune "sgasate", comandi di laterale, di frontale.... inclinazione del modello....tanto per vedere la risposta..... tutto bene fino a quando la scheda si è impallata (almeno sembra).... due motori in rotazione a bassi giri... nessuna risposta al gas... non è stato possibile nemmeno fare lo spegnimento con gas al minimo timone a sinistra.... insomma piantata....non ricordo la configurazione dei led....ho dovuto staccare la lipo.... mi viene male a pensare se avessi avuto le eliche montate!!!
il tutto mi è successo almeno 2 volte e altre 2 o 3 volte mi è successo che con motori armati ma senza gas si sentissero dei piccoli rumori sui motori come piccoli accenni di rotazione.....

Che mi consigliate??.... La procedura Max e Min non è andata a buon fine?... la ripeto in manuale? (ovvero un ESC alla volta sulla ricevente)
Inoltre mi è successo che si disarma da sola dopo un po' di tempo di inattività... (non ho controllato quanto tempo).... Me ne sono accorto solo perché avevo il Planner attivo per verificare i satelliti del GPS e la corretta trasmissione della telemetria.... e quindi mi sono trovato la scritta DISABLE sull'orizzonte artificiale....
Magari domani faccio altre prove e prendo nota più particolareggiata di quello che succede .... SE succede ancora......

Volego solo ricordare a Emile e a Roberto se mi danno il pin-out dei segnali dei due connettori piccoli... quello dove ora è montato il GPS e quello doppia fila di fronte.. in modo da capire se e come posso montare i miei sensori per i progetti di lavoro (se e quando)...

Ciao a tutti
Continuate così

Rino

Ciao Rino ,
sono contento di averti incontrato a Verona Grazie per il supporto ... e complimenti per il tuo lavoro con FIAMM In merito al problema del disarmo automatico e' normale e' fatto apposta proprio per questioni di sicurezza come accennava Refuso ... in merito allo strano comportamento che segnali ... come era collegata l'alimentazione della scheda ? Da usb e da lipo ? solo da Lipo ?
Il mission planner era attivo e funzionante ?
Un comportamento del genere puo' verificarsi quandi hai la scheda collegata in usb e il programma mission planner non collegato ... ho notato che a volte per problemi di timeout puo' succede un freeze come quello che descrivi ... in realtà va usato di solito il collegamenot usb solo per fare le impostazioni senza eliche .... ma non tutte e due le connessioni usb + lipo .. specialmente con il mission planner non collegato e funzionante ...
Mi puoi' descrivere meglio questa cosa ? Che radio usi ? Il max e minimo della radio sono 1100 ... 1900 ? meglio mantenersi in questo range ... per evitare strani glitch ...
dettagliami meglio le condizioni a contorno cosi' mi faccio un idea esatta del problema ... comunque ottimo ... fai sempre tutti i test senza eliche e fino a che non sei confidendete ... quando metterai delle eliche tienilo vincolato a terra .. con una piccola fune di sicurezza che al limite spacchi un eliche ma cosi' non ti fai del male
Saluti
Roberto

[--__LoRiS__--]

Non conoscevo bene virtualrobotix e avervi visto in fiera mi ha dato anche qualche speranza per il futuro (sono Lorenzo, il ragazzo del politecnico che chiedeva info sui vostri ingegneri ) Questa passione per i multirotori sta crescendo sempre di più e spero un giorno di potervi mandare il curriculum, nell'attesa continuo a seguire con curiosità i vostri sviluppi!

[emile.c]

Un piccolo video del volo fatto alla fiera di Verona Sabato.
Non l'ho stabilizzato ne tagliato bene...
Anche la GOPRO utilizzata (a 720p) non era su gimbal ma attaccata direttamente al frame.


VRBRAIN - VirtualRobotixItalia at ModelExpo - Verona 2013 - YouTube

I pollici tremavano un po', ma almeno le persone erano protette dalla rete, che anche se poco visibile c'era.

Emile

[rino2]

Ciao Rino ,
sono contento di averti incontrato a Verona Grazie per il supporto ... e complimenti per il tuo lavoro con FIAMM In merito al problema del disarmo automatico e' normale e' fatto apposta proprio per questioni di sicurezza come accennava Refuso ... in merito allo strano comportamento che segnali ... come era collegata l'alimentazione della scheda ? Da usb e da lipo ? solo da Lipo ?
Il mission planner era attivo e funzionante ?
Un comportamento del genere puo' verificarsi quandi hai la scheda collegata in usb e il programma mission planner non collegato ... ho notato che a volte per problemi di timeout puo' succede un freeze come quello che descrivi ... in realtà va usato di solito il collegamenot usb solo per fare le impostazioni senza eliche .... ma non tutte e due le connessioni usb + lipo .. specialmente con il mission planner non collegato e funzionante ...
Mi puoi' descrivere meglio questa cosa ? Che radio usi ? Il max e minimo della radio sono 1100 ... 1900 ? meglio mantenersi in questo range ... per evitare strani glitch ...
dettagliami meglio le condizioni a contorno cosi' mi faccio un idea esatta del problema ... comunque ottimo ... fai sempre tutti i test senza eliche e fino a che non sei confidendete ... quando metterai delle eliche tienilo vincolato a terra .. con una piccola fune di sicurezza che al limite spacchi un eliche ma cosi' non ti fai del male
Saluti
Roberto

Ieri volevo aggiungere più dettagli ma non li avevo scritti e non ne ero sicuro. Oggi ho riprovato e questa e' la sequenza esatta di quello che ho fatto e di quello che accade.

Configurazione di volo:
H-copter alimentato da LiPo, scheda collegata a RX, radio link per telemetria su seriale 1, 4 motori di cui solo il primo porta alimentazione dal BEC alla scheda, ponticello installato. PC spento e quindi nessun link di telemetria.


Prima Prova.
Collegamento LiPo, TX accesa, accensione scheda e annessi, boot regolare NO GPS (sono in casa) led verde lampeggiante, LED rosso lampeggiante.
Armo motori (gas al minimo e timone a destra), armo regolare con led verde fisso.
Sollevo leggermente stick gas, tutti i motori iniziano a girare a bassa velocità
SCHEDA BLOCCATA
Led verde sempre acceso, Led rosso non lampeggia più (spento), ricevente accesa, nessuna risposta ai comandi radio, per togliere motore devo staccare la batteria.

Seconda prova.
Stesse condizioni di cui sopra
Gli ESC si armano, la scheda risponde ai comandi radio. NOTA ho solo ricollegato la LiPo

Terza prova.
Scheda accesa da prima ma si è disarmata automaticamente, led verde lampeggiante.
Riarmo ESC regolare. Funzionamento regolare
Disarmo manuale ESC (gas al minimo timone a sinistra). Batteria staccata

quarta prova.
Come la prima, con partenza da scheda non alimentata
Funzionamento regolare....

Unica differenza tra le prime due prove e le ultime due è che nelle ultime due il GPS era operativo (led rosso acceso, ero sotto una finestra Velux)

Ripeto la procedura di programmazione ESC ma in maniera diversa con l'uso della sola LiPo.
TX accesa con gas al massimo, connessione lipo, i 3 LED si accendono in successione, stacco la lipo, TX sempre accesa con gas al massimo, riattacco la LiPo, i 3 led si accendono in successione ma più velocemente, aspetto il BIP degli ESC, abbasso il gas, aspetto il BIP, la scheda si disarma, la armo per un'altra prova

Quinta prova.
Come la prima anche come risultati.
Dopo un paio di accellerate i due motori di destra si spengono e i due di sinistra continano a girare (mi riferisco ad un H-Copter configurato a X). La scheda non riceve nessun comando, LED verde acceso LED rosso spento (prima era lampeggiante).
Devo staccare la batteria

Sesta prova.
Partenza con lipo scollegata.
Inizio regolare, la scheda e gli ESC rispondono ai comandi ma dopo una lunga serie di movimenti con gli stick (circa 3 minuti) e di movimento del modello per verificare l'aumento automatico motori per recupero posizione il tutto si blocca con motori ad alto regime.
Scheda Bloccata, nessun comando accettato, LED verde acceso, LED rosso spento... devo staccare la batteria.

Tutte prove fatte senza l'attivazione del Planner, così come penso di provare la scheda al campo....

Domanda.... Un ESC un po' fallato può mandare in crauti la VBrain? Ho notato che il motore 4 (posteriore destro) non ha un regime di rotazione al minimo uguale agli altri... tende a fermarsi...
A dire il vero con la KK e la KK2.0 non lo faceva ma può sempre essere un problema che si sovrappone....
Altre indicazioni o prove da fare???

[rino2]

Dimenticavo

I limiti della radio visti dal Planner sono:

CH1 1109 | 1935
CH2 1108 | 1934
CH3 1086 | 1937
CH4 1109 | 1935
CH5 1179 | 1865
CH6 967 | 2075
CH7 966 | 2074
CH8 1109 | 1935 NON COLLEGATO E NON CONFIGURATO

Dovrebbero essere in campana ma magari lavoro con gli end point della radio per renderli più vicini a quanto consigliato se lo ritieni utile.....
approposito.. la radio è una Futaba T10CG
Ultima cosa..... la scheda è aggiornata con la release 2.9.1..... la programmazione era andata a buon fine al primo tentativo... seguendo le indicazioni del minisito....

Aiuto..... sicuramente non monto le eliche e non lo faccio volare fino a quando non risolvo!!!

[redfox74]

Ciao Rino,
il comportamento che mi segnali e' decisamente molto strano ... quando parli di non e' collegata la lipo intendi che lo stai alimentando con la usb ?
Per sicurezza metti anche i canali 6 e 7 nel range 1100 1900 cosi siamo sicuri che il failsafe non entra in funzione ...
Magari giusto per vedere se c'e' qualcosa di strano se installi teamviewer mi posso collegare al tuo pc e vedere da mission planner se e' tutto ok ...
Hai controllato che tenstioni hai sulla rastrelliera di alimentazione ? Dovresti avere un 5 volt pulito ...
Fammi sapere .
Roberto

[redfox74]

Ecco un altro video fatto domenica nella voliera del ModelExpoItaly a Verona

Saluti
Roberto

[rino2]

Ciao Rino,
il comportamento che mi segnali e' decisamente molto strano ... quando parli di non e' collegata la lipo intendi che lo stai alimentando con la usb ?
Per sicurezza metti anche i canali 6 e 7 nel range 1100 1900 cosi siamo sicuri che il failsafe non entra in funzione ...
Magari giusto per vedere se c'e' qualcosa di strano se installi teamviewer mi posso collegare al tuo pc e vedere da mission planner se e' tutto ok ...
Hai controllato che tenstioni hai sulla rastrelliera di alimentazione ? Dovresti avere un 5 volt pulito ...
Fammi sapere .
Roberto

No, come avevo introdotto ho provato una configurazione da campo... quindi usando la sola LiPo,, in definitiva quando scrivo LIPO NON COLLEGATA intendo che la scheda non riceve alimentazione da niente altro.....
Il filesafe è disabilitato sia nella radio, sia nella ricevente sia nel Planner
per il 6 e 7 devo vedere come fare perché sono degli switch e non so se riesco a limitare i valori... provo.......
L'alimentazione non l'ho controllata.... lo farò... magari cambio l'ESC che fornisce il BEC alla scheda....

[emile.c]

Ciao Rino, mi sono un po' perso nella spiegazione delle varie prove.
Partiamo da 0. Non so che firmware Roberto ti abbia messo, ma per sicurezza procedi con l'aggiornamento seguendo questo link:

Uploading the Firmware | vrbrain

Per sicurezza fai la calibrazione degli ESC dalla radio. Io intanto verifico che la calibrazione via scheda funzioni correttamente.

Poi una volta collegata la scheda devi entrare in terminal.
Per fare ciò seleziona la porta e la velocità dal planner, colleghi la scheda alla lipo e clicchi su "Terminal". Ti dovrebbe entrare in modalità terminale.
A quel punto digiti Setup e poi erase.
Dopo qualche secondo ti dirà che ha terminato l' erase della EEPROM con tutti i suoi paramertri.

Quindi devi rifare la calibrazione della radio, la calibrazione degli accelerometri (molto importante!) e rifai la prova sopra descritta.
Io non ho mai riscontrato il problema che segnali, quindi mi viene da pensare che ci sia qualche dato sporco nella eeprom.
I canali 6 e 7 hanno dei valori un po' strani. Per il momento non collegarli. Lascia solo i primi 5 che sono quelli essenziali al volo.
Sono più che sufficienti.
Anche io sono disponibile in Skype (manlio) quindi se mi vedi connesso prova a contattarmi.

Se Roberto ti ha messo l'ultimo firmware, prova solo a togliere i canali 6 7 e 8 della radio e rifare la calibrazione.

Emile

[danveal]

Ecco un altro video fatto domenica nella voliera del ModelExpoItaly a Verona

Saluti
Roberto

Roberto,
ma non sarebbe stato più interessante anche a livello di marketing farlo volare con elettronica vrbrain invece che dji ?
Vabbe che solo gli "esperti" si sono accorti dei lampeggi caratteristici, credo che nel pubblico non ce ne siano stati molti.
Comunque a parte questo, complimenti

[emile.c]

Per la fiera dato che il mezzo è stato settato con la DJI si è preferito non stravolgere il setup. Il mezzo era l'oggetto della pubblicità, non la scheda.
Per i prossimi eventi comunque la VRBRAIN sarà sicuramente a bordo... ;)

Emile

Roberto,
ma non sarebbe stato più interessante anche a livello di marketing farlo volare con elettronica vrbrain invece che dji ?
Vabbe che solo gli "esperti" si sono accorti dei lampeggi caratteristici, credo che nel pubblico non ce ne siano stati molti.
Comunque a parte questo, complimenti

[redfox74]

Roberto,
ma non sarebbe stato più interessante anche a livello di marketing farlo volare con elettronica vrbrain invece che dji ?
Vabbe che solo gli "esperti" si sono accorti dei lampeggi caratteristici, credo che nel pubblico non ce ne siano stati molti.
Comunque a parte questo, complimenti

Ciao Danilo,
non era un segreto che su quel drone ci fosse la DJI , la VRBRAIN era sul drone che ha fatto volare Emile quello delle riprese da bordo ...

Come dice il mio socio , stiamo allestendo uno SpecialDrones con la VRBRAIN , ne abbiamo uno apposta per la sperimentazione della VRBRAIN PRO
Iniziamo prima con l'elettronica e poi mettiamo apposto il firmware ... ci saranno diverse modifiche all'hardware per renderlo molto piu' robusto sia a livello delle interferenze elettromagnetiche che dal punto di vista della modularità e della connettoristica ,dovrà essere un bell'oggetto.

A livello di firmware probabilmente la DCM verrà sostituita dall'EKF , il gps sarà sicuramente di alta qualità con la possibilità di ricevere anche segnali di correzione DGPS e sto' valutando il tema della ridondanza , inoltre avremo anche una persona nel nostro team che si occuperà delle vele del paracadute ...

Ho comunque avuto modo di verificare direttamente che nemmeno la dji non e' infallibile E le prestazioni della VRBRAIN sono ormai molto consistenti , l'importante è stabilizzare per bene tutto e collaudare , collaudare e ancora collaudare ... ho visto il tuo post sull'armcopter ... complimenti vai avanti cosi' , sono contento che hai ripreso in mano il progetto...

Un saluto
Roberto

[redfox74]

Ciao Rino, mi sono un po' perso nella spiegazione delle varie prove.
Partiamo da 0. Non so che firmware Roberto ti abbia messo, ma per sicurezza procedi con l'aggiornamento seguendo questo link:

Uploading the Firmware | vrbrain

Per sicurezza fai la calibrazione degli ESC dalla radio. Io intanto verifico che la calibrazione via scheda funzioni correttamente.

Poi una volta collegata la scheda devi entrare in terminal.
Per fare ciò seleziona la porta e la velocità dal planner, colleghi la scheda alla lipo e clicchi su "Terminal". Ti dovrebbe entrare in modalità terminale.
A quel punto digiti Setup e poi erase.
Dopo qualche secondo ti dirà che ha terminato l' erase della EEPROM con tutti i suoi paramertri.

Quindi devi rifare la calibrazione della radio, la calibrazione degli accelerometri (molto importante!) e rifai la prova sopra descritta.
Io non ho mai riscontrato il problema che segnali, quindi mi viene da pensare che ci sia qualche dato sporco nella eeprom.
I canali 6 e 7 hanno dei valori un po' strani. Per il momento non collegarli. Lascia solo i primi 5 che sono quelli essenziali al volo.
Sono più che sufficienti.
Anche io sono disponibile in Skype (manlio) quindi se mi vedi connesso prova a contattarmi.

Se Roberto ti ha messo l'ultimo firmware, prova solo a togliere i canali 6 7 e 8 della radio e rifare la calibrazione.

Emile

Ciao Emile,
ho messo su la rev 2.9.2 l'ultima del git ... e ci ho fatto anche un voletto ... ma non ho avuto nemmeno io di questi problemi , se non sbaglio e' la stessa che hai voltato anche tu a Verona questo weekend .. magari proviamo a fare un reset dei parametri per verificare se c'e' dentro qualche opzione che genera il problema ... ma prima controllerei le alimentazioni ....
Un saluto
Roberto