VRBRAIN by VirtualRobotix

[danveal]

Ciao Danilo,
non era un segreto che su quel drone ci fosse la DJI , la VRBRAIN era sul drone che ha fatto volare Emile quello delle riprese da bordo ...

Come dice il mio socio , stiamo allestendo uno SpecialDrones con la VRBRAIN , ne abbiamo uno apposta per la sperimentazione della VRBRAIN PRO
Iniziamo prima con l'elettronica e poi mettiamo apposto il firmware ... ci saranno diverse modifiche all'hardware per renderlo molto piu' robusto sia a livello delle interferenze elettromagnetiche che dal punto di vista della modularità e della connettoristica ,dovrà essere un bell'oggetto.

A livello di firmware probabilmente la DCM verrà sostituita dall'EKF , il gps sarà sicuramente di alta qualità con la possibilità di ricevere anche segnali di correzione DGPS e sto' valutando il tema della ridondanza , inoltre avremo anche una persona nel nostro team che si occuperà delle vele del paracadute ...

Ho comunque avuto modo di verificare direttamente che nemmeno la dji non e' infallibile E le prestazioni della VRBRAIN sono ormai molto consistenti , l'importante è stabilizzare per bene tutto e collaudare , collaudare e ancora collaudare ... ho visto il tuo post sull'armcopter ... complimenti vai avanti cosi' , sono contento che hai ripreso in mano il progetto...

Un saluto
Roberto

No, ma il fatto e' che mentre guardavo il video pensavo ci fosse la vrbrain e notavo l'ottimo comportamento ingannato anche dal commentatore che parlava di software sviluppato direttamente etc. ad un certo punto mi sono accorto dei lampeggi...
Per kalman ed ekf io fatto prove a banco ma non sono ancora riuscito ad ottenere risultati migliori nel complesso, che ne valgano la pena, di quelli che ottengo con un filtro complementare ottimizzato , in effetti dopo aver introdotto sofisticazioni sono tornato indietro. Sicuramente voi ci riuscirete visto come siete organizzati.
Beh la DJI e' fallibile basta vedere tutta la serie di crash avuti con l' s800.
Per armquad, si ora che ho risolto il problema della gui riusciro' finalmente ad evolvero come vorrei. (spero ) E' un peccato che io sia geograficamente cosi lontano dal vostro " centro operativo".
Vedremo gli sviluppi, quello che e' certo e' che l'interesse verso questi oggetti sta crescendo in modo esponenziale, e' una sorta di boom. Basta vedere come sta crescendo questa sezione, una volta quando hai iniziato tu con MK eravamo una ventina, guarda oggi, e guarda cosa hai costruito a seguito di un crash con MK
Chissa se non crashavi se sarebbe esistita la virtualrobotix, io credo di si hai troppe idee e inventiva avresti fatto nascere la cosa lo stesso non saresti mai stato un utilizzatore "passivo"
Ciao

Un saluto anche ad Emile per la sua risposta

[rino2]

Roberto Emile... grazie per le vostre risposte....

... il firmware che avevate montato all'atto dell'acquisto era il 2.9.0... con questo non ho fatto prove con i motori... poi sul minisito e' stata annunciata l'uscita della 2.9.1 e ho fatto l'aggiornamento come indicato senza nessun problema o errore. Se esiste una 2.9.2.... beh.... magari mandatemela che provo a scrivere quella....

Le alimentazioni sono corrette, Ho provato quelle di tutti gli ESC e la tensione disponibile e' sempre di 5V.... indipendentemente da quale ESC io prenda il BEC il problema descritto si ripresenta... in ordine sparso (ovvero non nella stessa sequenza) ma si ripresenta...

Ho provato ad entrere nella sezione TERMINAL del Planner.... ma non cé verso di comunicare (anche con il firmware precedente)
Appena entro vengono scritte sequenze di caratteri senza senso e non cé verso di avere scritte sensate. Ho provato anche ad inserire 3 volte il tasto Enter come indicato dal WiKi di Arducopter... e anche 3 spazi.... ma niente non comunica..... ahh prima che me lo diciate ... SI... so che il Terminal funziona solo con il collegamento USB... infatti e' in questo modo che ho provato a colloquiare....

Questa sera faro' ancora delle prove con il terminal in modo da fare un reset generale....
Ieri ho dato una scorsa ai parametri globali.... ne ho trovato alcuni che avevano la finestra del valore arancione.... ora non ricordo a memoria quali...

Proseguo con le verifiche....


Dimenticavo.... la calibrazione degli ESC l'ho provata in tutti i modi e le salse.... da scheda sia con alimentazione esterna (con ponticello tolto) sia con alimentazione della sola lipo ... come ho descritto negli altri messaggi.....
poi ho provato anche quella manuale di ogni singolo ESC collegato alla ricevente senza passare per la scheda...... l'effetto non cambia....

[redfox74]

Roberto Emile... grazie per le vostre risposte....

... il firmware che avevate montato all'atto dell'acquisto era il 2.9.0... con questo non ho fatto prove con i motori... poi sul minisito e' stata annunciata l'uscita della 2.9.1 e ho fatto l'aggiornamento come indicato senza nessun problema o errore. Se esiste una 2.9.2.... beh.... magari mandatemela che provo a scrivere quella....

Le alimentazioni sono corrette, Ho provato quelle di tutti gli ESC e la tensione disponibile e' sempre di 5V.... indipendentemente da quale ESC io prenda il BEC il problema descritto si ripresenta... in ordine sparso (ovvero non nella stessa sequenza) ma si ripresenta...

Ho provato ad entrere nella sezione TERMINAL del Planner.... ma non cé verso di comunicare (anche con il firmware precedente)
Appena entro vengono scritte sequenze di caratteri senza senso e non cé verso di avere scritte sensate. Ho provato anche ad inserire 3 volte il tasto Enter come indicato dal WiKi di Arducopter... e anche 3 spazi.... ma niente non comunica..... ahh prima che me lo diciate ... SI... so che il Terminal funziona solo con il collegamento USB... infatti e' in questo modo che ho provato a colloquiare....

Questa sera faro' ancora delle prove con il terminal in modo da fare un reset generale....
Ieri ho dato una scorsa ai parametri globali.... ne ho trovato alcuni che avevano la finestra del valore arancione.... ora non ricordo a memoria quali...

Proseguo con le verifiche....


Dimenticavo.... la calibrazione degli ESC l'ho provata in tutti i modi e le salse.... da scheda sia con alimentazione esterna (con ponticello tolto) sia con alimentazione della sola lipo ... come ho descritto negli altri messaggi.....
poi ho provato anche quella manuale di ogni singolo ESC collegato alla ricevente senza passare per la scheda...... l'effetto non cambia....

Ciao Rino
per entrare in modalità terminale devi aprire la finestra di terminale ... aspettare che la usb venga vista ... e poi cliccare sul tasto terminale nuovamente per fargli aprire la porta usb sulla com virtuale ... se fai con la connessione telemetria basta che apri la com e aspetti di iniziare a vedere i messaggi di debug
l'entrata nella modalità terminale e' "bloccata" solo i primi secondi dalla accensione della scheda in modo da evitare che in volo la scheda si metta in modalità terminale ...
se hai cambiato vari firmware dopo ogni cambio e' meglio fare il reset da terminale ...
appena sei in terminale nel menu setup fai il reset ... la nuova revisione la trovi sul repository ... https://code.google.com/p/vrbrain/downloads/list ho visto che e' la 2.9.1 l'ultima uppata emile .. c'e' un errore o e' una 2.9.1 con la sola patch sulla calibrazione dell'accelerometro ?
Un saluto
Roberto

[emile.c]

Rino che versione del firmware stai usando? con o senza il supporto USB?

VRBRAIN_2.9.1_QUAD_USB o VRBRAIN_2.9.1_QUAD_NOUSB

Oggi se riesco, ricarico quello che hai messo su e faccio anche io delle prove.

Emile

[emile.c]

Scusa un'altra domanda, a che velocità ti colleghi con la porta COM?
Al momento la telemetria (non usb) si collega a 57600 mentre la usb si collega a 115200.

Fammi sapere.

Emile

[rino2]

Software installato CON supporto USB... ovvero VRBRAIN_2.9.1_QUAD_USB

Per le velocita' dellle COM impiegate .. le stesse che indichi... telemetria a 57 e USB a 115

Scusa la domanda sciocca.... ma io non riesco a far funzionare il Terminal del Planner....
Quando apro il tab Terminal.... la scheda deve essere gia' connessa e collegata con il tasto Connect??? Lo so e' una domanda scema ... ma ogni volta che ho la scheda collegata tramite USB, che questa e' connessa al planner (COM 31 a 115) dopo aver schiacciato il tasto relativo e dopo aver selezionato il tab del Terminal... tutto quello che ottengo e' una serie infinita di caratteri senza senso che non si fermano mail....

Magari provo con un terminale qualsiasi... forse ho piu' successo....

[emile.c]

I caratteri che vedi nel terminale sono il protocollo MavLink che serve per la comunicazione tra la scheda e il planner. Quindi nulla di sbagliato. Sono caratteri ascii che ad occhio umano non voglioni dire nulla.

Quando c'è la USB collegata, la telemetria passa solo dalla USB e non più dalla seriale posta sulla rastrelliera degli ingressi.

Per semplicità ti direi di usare per il momento il firmware senza supporto USB (che è in beta...), e al limite rimetterlo appena avrai risolto i problemi che hai adesso. Il fatto è che entrare in terminale con la USB è un po' macchinoso in quanto il planner è stato pensato per Arduino che a livello di USB funziona diversamente.
Passare poi al firmware con supporto usb è possibile senza dover rifare tutta la trafila di calibrazione (a patto di usare la stessa versione di FW).

Quindi per collegarti al terminal dal planner con la usb prova a seguire questi step:
1. verifica una volta connessa la scheda su che porta COM si attiva la usb. (es. COM10)
2. scollega la scheda ma lascia la porta della USB selezionata sul planner.
3. ricollega la scheda all'usb, aspetta che windows riconosca la scheda (senti il calssico din don di windowws) e clicchi su "terminal"
4. se ha aspettato abbastanza il planner dovrebbe automaticamente buttarti nel terminal.
5. attenzione che se aspetti troppo (ad esempio la fine dell'inizializzazione della IMU con i led verde che lampeggia) non sarai più in grado di entrare nel terminal in quanto come diceva Roberto una volta in modalità di pronto al volo non si può.

Se invece metti la versione senza supporto USB, la cosa è un po' più semplice.
Colleghi il planner alla porta COM dell'adattatorer Seriale-USB cliccando su terminal, accendi la scheda e aspetti il messaggio "press 3 times enter to enter setup".
Premi 3 volte invio e bam, il gioco è fatto.

Emile

Software installato CON supporto USB... ovvero VRBRAIN_2.9.1_QUAD_USB

Per le velocita' dellle COM impiegate .. le stesse che indichi... telemetria a 57 e USB a 115

Scusa la domanda sciocca.... ma io non riesco a far funzionare il Terminal del Planner....
Quando apro il tab Terminal.... la scheda deve essere gia' connessa e collegata con il tasto Connect??? Lo so e' una domanda scema ... ma ogni volta che ho la scheda collegata tramite USB, che questa e' connessa al planner (COM 31 a 115) dopo aver schiacciato il tasto relativo e dopo aver selezionato il tab del Terminal... tutto quello che ottengo e' una serie infinita di caratteri senza senso che non si fermano mail....

Magari provo con un terminale qualsiasi... forse ho piu' successo....

[rino2]

Dovrò necessariamente usare la USB perchè il mio portatile non ha seriale e non ho un adattatore...

Inviato dal mio GT-I9100 con Tapatalk 2

[ZioMeme]

Salve,
ho un esa con naza+GPS ma vorrei iniziare a giocare con qualcosa di più smantettabile.
Avevo inviato a Roberto in MP e mail un pò di domande sul come iniziare, ho letto tutto il tread come tutti i tread di arducopter (per farmi un'idea).
Ora vorrei capire dover cosa acquistare per avere un sistema completo (quindi con GPS buono, telemetria e, se non ho capito male, anche il magnetometro) e come iniziare per la programmazione ed integrazione sul mezzo.
Grazie della pazienza.

@emile.c: hai ancora la possibiltà di prendere gli ESC da HK e modificarli?

Meme

[rino2]

Avendo la VBrain alcune cose posso dirtele io....

Se acquisti la VBR non ti serve prendere niente altro ... almeno per iniziare...

La scheda ha il magnetometro, il GPS, il misuratore di pressione, oltre naturalmente a giroscopi e accellerometri....

L'unica cosa che ti serve e' il modulo di telemetria (uno per il quadri e uno per il PC)
ma in realta' se sei proprio agli inizi puoi farne a meno...Ad ogni modo si collega alla seriale dedicata della VBR non dimenticarti di ordinare il cavo USB per il modulo che va su PC e il cavo per la VBR

Per quanto riguarda gli aggiornamenti.... il GPS montato come standard non e' proprio il massimo ma va benissimo per gli inizi, puoi naturalmente montarne un'altro piu' performante, ublox ad esempio (sempre in alternativa allo standard). Puoi farlo usando la seconda seriale della scheda (vicino alla seriale della telemetria) oppure togliendo quello fornito e prelevando i segnali da quel connettore (TX-RX-Alimentazioni)
Teoricamente si potrebbe aggiornare anche il magnetometro mettendone uno esterno magari a tre assi lontano da metalli (come si fa su arduino) ma sulla VBrain non ho ancora capito come si possa collegare....e se valga la pena farlo.

Per la programmazione... si tratta del porting a 32 bit di arducopter...di questo ho sempre visto solo il file finale (.DFU) da scrivere sulla scheda....non ho mai visto i sorgenti..... Sorgenti che invece trovi per la versione su Arduino... Nei primi post di questa discussione trovi alcuni link dati da Roberto che possono darti molte indicazioni...

Unica cosa ... CHIEDI sempre, anche le banalita'.... la documentazione e' ancora un po' scarsa e per diverse cose bisogna andare ad intuito... ma qui sono assolutamente disponibili e chiari

Rino

[ZioMeme]

Grazie Rino per la tua disponibilità, tu come l'hai ordinata?
- Ho visto che in Arduino si possono modificare i file di configurazione per le diverse necessità, anche qui è possibile?
- E' previsto il volo con WayPoint?

Meme

[rino2]

Dato che il firmware che gestisce la scheda e' in pratica ArduCoptrr portato a 32 bit e dato che il planner che si utilizza e' lo stesso (MissionPlanner)... le possibilita' di volo, di setting, e di gestione restano le stesse....

In definitiva... tutti e 6 i modi di volo, tutta la gestione PID e parametri, la gestione radio, la telemetria sono identiche.....

Io l'ho ordinata contattando Roberto che poi mi ha dato indicazioni per l'acquisto...
l'ho presa pronta al volo (ovvero con alcune cose settate pagandola di piu'... ma francamente ora che ci ho messo le mani la prenderei in versione sviluppo.... tanto gli aggiornamenti del firmware devi farli comunque tu (facilissimo) ..
a me ad esempio era arrivata con la 2.9... ora e' uscita la 2.9.1 e questo aggiornamento l'ho fatto io

A dire il vero io ho qualche problema a far convivere la VBR con la telemetria della 3DR ... ma Roberto ed Emile sono disponibilissimi e credo di essere sulla via della soluzione....

[emile.c]

Ciao ZioMeme, sì ancora riesco a procurare gli ESC contattami in MP.
Per il resto Rino2 ti ha dato un'ottima infarinatura.

Posso aggiungere che per la comunicazione scheda<-->PC puoi usare 3 modalità:
1. Collegando il cavo USB. Questa soluzione è la più comoda, ma non la puoi usare in volo. Oltretutto è ancora un po' in Beta.
2. Collegando un cavo alla seriale dedicata alla telemetria usando un adattatore USB-TTL seriale tipo questo: 500181 - USB-SERIAL-CABLE USB serial console cable , da Olimex a
3. usando un modulo wireless (consigliato) in modo da poter leggere la telemetria di bordo anche in volo. Questa modalità ti da anche la possibilità di pilotare il mezzo usando un Joystick o di inviare comandi tipo atterra qui, torna a casa etc.
Per i moduli wireless puoi scegliere gli Xbee (un po' complessi da configurare), o la radio di Arducopter (3DR Radio Telemetry Kit - 433 Mhz (Europe)) o questo 433Mhz Radio Telemetry Kit - Telemetry System - RCTimer RC Plane Car MultiRotor APM and MultiWii Carbon Fiber Propeller Hobby Store

Per il resto chiedi pure.
Emile

[emile.c]

P.S.
tutto il firmware è opensource e si trova qui:
https://code.google.com/p/vrbrain/source/checkout

Il master è quello che usiamo per volare. Le istruzioni per compilarlo su Eclipse sono qui:

Installing and compiling the code | vrbrain
Sto cercando di fare un po' di docs, ma il tempo manca e fare documentazione è un'operazione lunghissima e pallosa....


Emile

[mikronerd]

Installing and compiling the code | vrbrain
Sto cercando di fare un po' di docs, ma il tempo manca e fare documentazione è un'operazione lunghissima e pallosa....


Emile

VAI EMILE, più documentazione ci sarà, più sarà con i disegnini, figurine e freccette, e più in molti saranno invogliati a buttarsi sulla piattaforma, che a prima vista sembra/è davvero ostica.
Sbaglio ?

Ciao - Giuseppe