VRBRAIN by VirtualRobotix

[redfox74]

Versione "Stabile" in test dai beta tester

Nel MiniSito VRBRAIN abbiamo pubblicato la versione "stabile" che stanno testando i beta tester :

Questo e' il link diretto
Version 2.9.1.1 | vrbrain
In futuro comunque nella sezione download consiglieremo quale revisione usare già pronta
per essere caricata :
Downloads | vrbrain

Un saluto
Roberto

[emile.c]

CiaoCome dti ha detto Roberto, se vuoi ti creo un account per mettere le tue info/osservazioni.
Per quanto riguarda la curiosità2 non ho capito molto bene.
Cmq di buzzer esistono quelli a 12v. o quelli a 5v.
Se usi quello a 12v. puoi prendere l'alimentazione dal pin (centrale) 11 o 10, premesso che tu abbia attaccato la 12v. sul 12 per il controllo del voltaggio.

Se invece usi un buzzer a 5v. allora il negativo lo metterai sempre sul pin 10 (in alto) e il positivo lo dovrai prendere da uno dei pin (centrali) 1-9.

Il buzzer funziona con una tensione continua. Non devi prendere quelli che richiedono una modulazione di frequenza. Per intenderci il buzzer viene attivato mettendo a 1 il pin corrispondente.

Spero di essere stato chiaro (e di non aver scritto castronerie in termini elettronici...) altrimenti chiedi pure.

Emile

Curiosita' 1... ma il WIKI di cui parli e' ancora in fase di preparazione? oppure ne esiste gia' una bozza? Dove verra' pubblicato? Ho messo insieme un po di info che ho ricavato da voi nei vostri intermenti in mia risposta e di cose che ho <capito> durante il montaggio/collegamento/test al banco.... se mai vi servissero...... a disposizione....

Curiosita' 2... Se monto un buzzer sulla scheda (naturalmente ho portato la tensione batteria sui pin 12) senza programmare niente sul Planner a che tensione minima suona?

Ciao e Buona Pasqua a tutti...

Rino

PS. Se smette almeno un po' di piovere faro' il battesimo dell'aria anche al mio H-QuadCopter con VBrain.....
PS1. A dire il vero il FailSafe l'ho provato (meglio simulato) anche io al chiuso in casa e nel piccolo cortile.... ci ho ricavato poco.... sono riuscito ad abilitare solo l'RTL in caso di perdita totale del segnale (trasmittente spenta)...

[rino2]

In effetti non sono stato chiaro...

per il buzzer... ho collegato la batteria tra sulla tripletta 12 pin centrale per il positivo e pin in basso per il negativo. Ho un buzzer a 12V che suona quando alimentato (quindi non del tipo a modulazione tipo PC per intenderci), L'ho collegato sull uscita buzzer come da schema sul minisito sulla tripletta 10 usando il pin centrale per il positivo e il pin segnale (in alto) per il negativo. Dato che sul Planner non ho trovato una impostazione per farlo suonare ad una determinata tensione di batteria mi chiedevo se suona senza nessuna programmazione.... ovvero semplicemente inserendo il buzzer..... suona?... a che tensione?

spero che cosi' sia piu' chiaro....

Rino

[REfuso]

olà,
grazie x i complimenti...ma poi alla fine ...fa un po tutto da solo la scheda..
Azz...non sapevo di aver anticipato i vs test sul failsafe...
Come scrivevo tutti i test sono riusciti positivamente, ci sono un po di particolari su cui lavorare per migliorare dove possibile l' uso del mediatek, e nei prox giorni se possibile proverò a fare dei test con le modifiche al loiter e sulla velocità di discesa in land.(qual' è il parametro da modificare x la velocità di discesa?)
come ha scritto Roberto, abbiamo settato i 2 valori rtl in adv parameter list,RTL_alt e RTL_alt-final a 0, in modo da avere la quota di rientro determinata dall' ultima quota di volo prima della selezione del mode rtl o failsafe e il land al suolo automatico.Abbiamo lasciato invariato il valore RTL_loit_time che definisce il tempo sulla veriticale di land in cui il quad rimane in quota in loiter. Le prossime prove proverò a cambiare i valori in modo che posso avere una quota di rientro preprogrammata, quindi modificherò il valoreRTL_alt a 2000, per avere una quota di 20mt(è in cm il valore del parametro) e lasciando a 0 il alore di RTL_alt_final in modo che atterri automaticamente
Dal lato radio(ff9 con modulo frsky) ho settato il failsafe con tutti i comandi sui 1500 e il gas sul 35\40% e switch mode che entri il mode rtl. Il gas al 35\40% xè il quad si alza con poco gas.circa 25\30% e tiene l' hovering su quel valore. con Roberto prima dei test di volo,a banco abbiamo testata la funzione e tutto ha funzionato regolarmente.
I prossimi test saranno ancora su rtl e loiter ma pensavo di provare anche la funzione way point dopo averla testata a banco x benino..


p.s. ..le modifiche dei parametri del loiter ,le faccio nella finestra arducopter config, nella sezione loiter rate dove ho il valore P a 5000 e il valore I a 0.0400..che valori di incremento devo usare per testare il tutto... 1\10\100\1000?

[rino2]

Refuso... mi interessano molto i valori che hai modificato... non tanto per copiarli, io ho una H-Copter e quindi saranno diversi; ma tanto per avere un punto di partenza...
ad esempio che velocità di discesa hai impostato? e quanto pesa il tuo multicoso?
Cosa altro hai toccato? ... ad esempio.. io posso dirti che il filtro per l'MPU parametro INS_MPU6K_FILTER è da impostare a 20Hz perché l'impostazione di default non va bene........

Te ne sarei grato...

Ciao
Rino

[Matrix3D]

Ottimo lavoro !

Ottimo lavoro Refuso

[REfuso]

rino2, non ho cambiato i parametri di default, come avevo scritto precedentemente i test li ho fatti con la scheda settata di default. La velocità di discesa non l' ho modificata, di default è 50, il parametro del INS_MPU6K_FILTER è già a 20 Hz, forse quest' ultimo parametro lo ha modificato Roberto o Emile in una delle sessioni online che abbiamo avuto..
Le uniche modifiche che abbiamo fatto assieme a Roberto erano legate ad un problema di vibrazioni eccessive che mandavano in tilt gli accellerometri, ma corretto il supporto della vrbrain si è risolto il problema e ho riportato i parametri nei valori di default.
come punto di partenza credo che convenga usare i parmetri di default con cui esce in produzione e seguire l' evolversi dei fw.
il quad pesa 1 kg in odv.


Oggi ho modificato alcuni parametri come da suggerimenti, ho portato il land speed da 50 a 40 per annullare il saltellamento all' atterraggio, ho modificati i parametri del loiter, il P che era a 5.0 l' ho portato a 4.5, l' I che era a 0.0400 l' ho portato a 0.0500 per migliorare\togliere lo sbachettamento quando viene tenuta la posizione in mode che usa il gps, tipo loiter rtl etc. Nei prossimi giorni andrò al campo a provare e mi porto il pc così provo + modifiche..


.

[rino2]

OK... Fai sapere..... io purtroppo per il battesimo dell'aria sono costretto ad attendere i voleri di Giove pluvio...... e magari anche un po' di signor sole... piove e nevica da una settimana, i due campi (uno a poco meno di 1000 metri ancora con la neve) sono ridotti a acquitrini immondi......

Ciao
Rino

[redfox74]

OK... Fai sapere..... io purtroppo per il battesimo dell'aria sono costretto ad attendere i voleri di Giove pluvio...... e magari anche un po' di signor sole... piove e nevica da una settimana, i due campi (uno a poco meno di 1000 metri ancora con la neve) sono ridotti a acquitrini immondi......

Ciao
Rino

Ciao Rino ,
se ti puo' consolare e' cosi ovunque ... urgono droni subacquei
Buona Pasqua a tutti .
Saluti
Roberto

[redfox74]

Ci sono novità sul progetto Taulab , Stefan che ne sta approfittando di smanettare sul codice durante le vacanze di Pasqua mi ha mandato un po' di nuovi video :

Questo e' il link al repo di Stefan
https://github.com/scenkov/vrbrain

Questo e' un video del volo stabile



Volo in modalità Simple


Test di Position Hold


Bravo Stefan bel lavoro

[rino2]

Roberto, Emile... mi spieghereste la relazione tra i pin LED (12 e 11), il pin buzzer (10) con i parametri del Mission Planner?

Ieri ho tentato di far funzionare un cicalino collegato sui pin 10 (centrale per il positivo, in alto per il negativo) per avere un avviso quando la batteria raggiungeva i 10V (valore impostato in LOW_VOLT) del Planner.
Ho abilitato il failsafe sulla tensione batteria che avevo collegato al pin 12 (pin centrale per il positivo, pin in basso per il negativo).... correttamente il planner mi avverte con la sintesi vocale quando la tensione scende sotto il valore impostato... ma il cicalino... NON <cicaleggia>.... sono sicuro che funziona perché quando collego la batteria al modello e ESC e VBrain hanno fatto il reset... il cicalino emette un breve suono......

Insomma non mi è chiaro come collegare i pin 10, 11, 12 ai parametri del planner... potreste farmi un riassunto?

Rino

PS. Mi rendo conto che esistono milioni di modi per essere avvertiti per la bassa tensione della batteria.... ma questo è solo un pretesto per imparare qualche cosa di più sulla scheda---

[redfox74]

Roberto, Emile... mi spieghereste la relazione tra i pin LED (12 e 11), il pin buzzer (10) con i parametri del Mission Planner?

Ieri ho tentato di far funzionare un cicalino collegato sui pin 10 (centrale per il positivo, in alto per il negativo) per avere un avviso quando la batteria raggiungeva i 10V (valore impostato in LOW_VOLT) del Planner.
Ho abilitato il failsafe sulla tensione batteria che avevo collegato al pin 12 (pin centrale per il positivo, pin in basso per il negativo).... correttamente il planner mi avverte con la sintesi vocale quando la tensione scende sotto il valore impostato... ma il cicalino... NON <cicaleggia>.... sono sicuro che funziona perché quando collego la batteria al modello e ESC e VBrain hanno fatto il reset... il cicalino emette un breve suono......

Insomma non mi è chiaro come collegare i pin 10, 11, 12 ai parametri del planner... potreste farmi un riassunto?

Rino

PS. Mi rendo conto che esistono milioni di modi per essere avvertiti per la bassa tensione della batteria.... ma questo è solo un pretesto per imparare qualche cosa di più sulla scheda---

Ciao Rino,
forse hai ragione tu ... nel senso che ho guardato il config.h del master e non so' se e' quello compilato per avere i dfu .
Se cosi' fosse il battery event e' disattivato e quindi quando va sotto la tensione minima non fischia

Tu stai compilando il codice oppure stai usando i dfu pronti ?
Se stai compilando il codice nel config.h basta riattivare il

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Battery monitoring
//
#ifndef BATTERY_EVENT
# define BATTERY_EVENT DISABLED
#endif
#ifndef LOW_VOLTAGE
# define LOW_VOLTAGE 9.6
#endif
#ifndef VOLT_DIV_RATIO
# define VOLT_DIV_RATIO 3.56
#endif

Battery event e rimetterlo in enabled cosi' dal beeper ti viene fuori un fischio continuo quando sei basso di batteria ....

Per gli altri led .. meglio chiedere a Emile o Marco , perche' non ho ancora messo le luminarie sul mio quad Ma ho solo il beeper !!!

Saluti
Roberto

[REfuso]

mattinata di fuoco..
non so quante imprecazioni pasquettiane ho tirato...
ieri notte ho montato il fw " stabile" 2.9.1.1 sulla vrbrian, tutto è andato bene, ho controllato pure che fosse ok con il terminal.
Stamattina di buona lena, con un pallido sole che faceva capolino tra le nuvole, sono andato al campo per testare di nuovo un po di funzioni e il nuovo fw. Faccio tutti i prepariti del caso, accendo la radio accendo il coso, lo armo, do un po di gas e questo parte a saetta in verticale con i motori al max con l' intenzione di raggiungere non si quale asteroide..sudore freddo..cerco di pensare il + velocemente possibile, smanetto sulla radio ma non risponde ai comandi, tolgo tutto il gas, mi passa x la testa che di nuovo ci sono problemi con la radio, come in precedenza ci sia un lag nella ricezione..
il coso sale in alto nel cielo..tira pure vento..a quel punto lo vedo che inizi a piroettare, i motori si sono fermati, alleluia, viene giu come un pietra, solo negli ultimi 15 mt riesco a ridare gas ai motori s'impennano di nuovo impazziti e per un attimo frenano e stabilizzano il coso x poi ripartire x la tangente..tolgo immediatamente il gas con il coso che ha ripreso a salire..si spengono di nuovo i motori ..il coso in caduta libera si schianta al suolo, il frame incredibilmente ha tenuto, forse il terreno molliccio dalla pioggia ha attenuato l' impatto, 2 eliche se ne vanno a ramengo con i due alberi motori..
Devo dire che è stata una gran brutta disavventura...x fortuna i danni sono stati limitati..vado a controllare sul palnner che conferma il mio dubbio, i comandi della radio vengono visti dalla scheda con qualche sec. di ritardo. Impreco, avrei dovuto fare ulteriori verifiche prima di metterlo in volo, ma mi sono fidato sulla stabilità del nuovo fw e oltre a verificare che l' aggiornamento fosse andato a buon fine non ho fatto altro.
Ho pensato a quel punto se l' avessi avuto sopra l' y6....sarebbe stato un pericoloso disastro totale...
sul portatile non avevo il vecchio fw 2.9.1 x cui non potevo fare altro che rimettere tutto nel sacco e tornare a casa. rientrato ho fatto il downgrade al fw 2.9.1 e sembra che tutto sia ritornato normale, a banco risponde normalmente..
da come butta il meteo difficile che riesca a riprovarlo in giornata..dura lezione quella di oggi, mi ha insegnato che cmq ad ogni aggiornamento deve cmq essere fatta una verifica completa a banco, non bastano ne le indicazioni sull' asserita stabilità del fw ne un controllo sommario sulla buona riuscita dell' aggiornamento...

ci sono giorni in cui si sale sulle stelle e altri in cui si finisce nelle stalle...

[redfox74]

mattinata di fuoco..
non so quante imprecazioni pasquettiane ho tirato...
ieri notte ho montato il fw " stabile" 2.9.1.1 sulla vrbrian, tutto è andato bene, ho controllato pure che fosse ok con il terminal.
Stamattina di buona lena, con un pallido sole che faceva capolino tra le nuvole, sono andato al campo per testare di nuovo un po di funzioni e il nuovo fw. Faccio tutti i prepariti del caso, accendo la radio accendo il coso, lo armo, do un po di gas e questo parte a saetta in verticale con i motori al max con l' intenzione di raggiungere non si quale asteroide..sudore freddo..cerco di pensare il + velocemente possibile, smanetto sulla radio ma non risponde ai comandi, tolgo tutto il gas, mi passa x la testa che di nuovo ci sono problemi con la radio, come in precedenza ci sia un lag nella ricezione..
il coso sale in alto nel cielo..tira pure vento..a quel punto lo vedo che inizi a piroettare, i motori si sono fermati, alleluia, viene giu come un pietra, solo negli ultimi 15 mt riesco a ridare gas ai motori s'impennano di nuovo impazziti e per un attimo frenano e stabilizzano il coso x poi ripartire x la tangente..tolgo immediatamente il gas con il coso che ha ripreso a salire..si spengono di nuovo i motori ..il coso in caduta libera si schianta al suolo, il frame incredibilmente ha tenuto, forse il terreno molliccio dalla pioggia ha attenuato l' impatto, 2 eliche se ne vanno a ramengo con i due alberi motori..
Devo dire che è stata una gran brutta disavventura...x fortuna i danni sono stati limitati..vado a controllare sul palnner che conferma il mio dubbio, i comandi della radio vengono visti dalla scheda con qualche sec. di ritardo. Impreco, avrei dovuto fare ulteriori verifiche prima di metterlo in volo, ma mi sono fidato sulla stabilità del nuovo fw e oltre a verificare che l' aggiornamento fosse andato a buon fine non ho fatto altro.
Ho pensato a quel punto se l' avessi avuto sopra l' y6....sarebbe stato un pericoloso disastro totale...
sul portatile non avevo il vecchio fw 2.9.1 x cui non potevo fare altro che rimettere tutto nel sacco e tornare a casa. rientrato ho fatto il downgrade al fw 2.9.1 e sembra che tutto sia ritornato normale, a banco risponde normalmente..
da come butta il meteo difficile che riesca a riprovarlo in giornata..dura lezione quella di oggi, mi ha insegnato che cmq ad ogni aggiornamento deve cmq essere fatta una verifica completa a banco, non bastano ne le indicazioni sull' asserita stabilità del fw ne un controllo sommario sulla buona riuscita dell' aggiornamento...

ci sono giorni in cui si sale sulle stelle e altri in cui si finisce nelle stalle...

Azz mi dispiace ... , che versione hai montato la dev 2.9.1.1 ? Emile puoi fare una verifica del NewExti ... mi sa' che sulle FRSKY deve essere attivato , per evitare i problemi di cui sorpra , purtroppo da quello che ho capito nei test fatti nei mesi scorsi la FRSKY PPM richiede la NewEXTI attiva , la Spectrum DX non la vuole attiva invece con il PPMSUM non ci sono problemi di ritardi , forse e' meglio differenziare le versioni ed inserire una nota specifica, Refuso fammi sapere se con l'altra versione e' ancora tutto apposto cosi' inseriamo subito una nota nel portale . Cmq si e' buona cosa rifare la checklist di test ogni volta che si passa ad una versione dev . Ci sentiamo poi online per rifare due prove assieme ...
Grazie
Roberto

[REfuso]

ciao Roberto, sono riuscito a rifare nel pome un salto al campo, il meteo penoso ma almeno non piove..ma un zagno e un vento freddo..
come avevo scritto nel precedente post, ho rimesso la 2.9.1, a casa ho rifatto la checklist senza notare anomalie, il vecchio fw si comporta normalmente, non ha ritardi nei comandi.
Al campo dopo aver verificato che si comportava normalmente ho ritestetato il loiter e l' rtl da switch con le modifiche sulla velocità di discesa e sui parametri P e I del loiter. Nell' atteraggio ci sono meno saltelli di prima però è ancora alla ricerca della cuccia prima di fermarsi al suolo, mi sembra cmq che ci siamo, proverò ad abbassare ancora la velocità in discesa.
Il loiter, come x l' rtl invece mi sembra che sia peggiorato lo sbacchettamento, è leggermente amplificato nei movimenti di stabilizzazione, se prima aveva sbacchettamenti nell' oridine di un paio di gradi ora le escursioni sembrano aumentate. Cmq sia in loiter che in rtl al di fuori degli sbacchettamenti tiene bene la posizione anche con il vento di oggi e il land è preciso.

Avevo intenzione di fare dei test ulteriori con altri mode di volo ma mi sono fatto prendere dalla voglia di fare un po di acro e alla 2° batteria che spingevo x mettere sotto stress un po tutto comprese le dita, ho toppato in una manovrà spinta a bassa quota e l' ho spiattellato al suolo...i danni che non avevo fatto nella mattinata li ho ho fatti nel pome.....disintegrate tutte le eliche storto un' altro albero motore, rotto un braccetto e cupolotto copri vrbrain..... Non avendo i ricambi dietro le mie prove sono terminate li..cmq ho fatto tutto da solo a rischiare si sa che non sempre si riesce a tornare a casa tutti interi..
ora smonto tutto e rimetto a posto il frame e motori ..lo faccio quasi ad occhi chiusi..

Sarà da capire invece come intervenire sul loiter visto che le modifiche apportate non sono state migliorative.