MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[mard80]

satellite spektrum per multiwii

ciao ragazzi,
volevo soltanto informarvi per chi non lo sapesse gia che utilizzando un satellite spektrum collegato direttamente alla porta seriale dell scheda multiwii
si puo' escludere la ricevente ed tutti i cavi di collegamento,

infatti nel mio caso collegando il satellite, oltre ad aver avuto in grosso vantaggio di usare tutti i canali del radiocomando (che prima non usavo visto che avevo una rx a 6 canali)
ho avuto anche un risparmio di peso di circa 40g

quindi per tutti quelli che volano con una radio spektrum consiglio di collegare il satellite direttamente alla scheda multiwii

[quadkiller]

Salve a tutti, sono un principiante di aeromodellismo, per la prima volta sto provando a realizzare un quadricottero, e sto avendo non pochi problemi. Provo a spiegarmi.
Utilizzo "Arduino UNO", con scheda IMU "GY-80". Ho effettuato i collegamenti fisici, ho configurato l'applicazione "Multiwii 2.2" in base al tipo di quadricottero (#define QUADX) e modello IMU utilizzato (#define GY_80), ma quando testo il tutto con l'utilizzo di MultiWiiConf, non riesco a visualizzare i movimenti del quadricottero, o meglio, la rappresentazione grafica avviene (linee colorate al movimento), i valori di accellerometro, giroscopio, magnetometro ed altimetro si modificano al movimento di arduino, ma non reagiscono i valori della bussola, e quindi il "disegnino" del quadricottero non si muove, e quindi non saprei individuare il fronte del quadricottero. Cosa sto sbagliando? Qualcuno potrebbe darmi delle indicazioni?

Grazie in anticipo

Ciao
Hai calibrato accelerometro e magnetometro? Dai valori sembrerebbe di no.......

[kamikazeta]

ho delle difficolta a far funzionare discretamente il gps con multiwii, premetto che il quad a X vola benissimo ormai da anni, dalla versione 1.8 alla 2.3 in acro, level con mag e baro attivo o senza, il comportamento è perfetto, in assenza di vento con tutto attivo (escluso gps) sta quasi fermo, ci manca appunto sto gps che non ne vuole sapere.

configurazione: quad x (1.3kg) , multiwii 2.3 con aio pro V1, gps in i2c navigatron.
valori di pid relativi al gps di default.
nel momento in cui attivo il gps inizia a fare strani sbacchettamenti, leggeri, tentando di correggere ma come risultato che il quad inizia a scomporsi sempre di più.

l'aggancio dei satelli è regolare, velocità di connessione 115200.

anche collegando il gps in seriale 2 il risultato non cambia.

Ora: dove posso intervenire nei PID per iniziare a migliorare le cose?
ho fatto alcuni tentativi seguendo la guida ma non è cambiato molto.

PID controls
As many other flight characteristics, the Position hold and the RTH is controlled by PID control loops.
Position Hold
The location error is calculated in centimeters for X (Longitude) and Y(Latitude) which is fed to a PI controller. The first stage of the controller takes the XY position error and decides how fast the copter should go to reach the correct location.
PI Controler - Poshold

Parameter: POSHOL_P is by default .4 or 30 cm/s for a 1m error. The desired rate maxes out at 150cm/s. This doesn't limit the pitch of the copter, The rate controller will do what it takes to maintain this speed as it approaches the location.

Parameter: POSHOLD_I is used to overcome wind that may be pushing us away from our target. The higher the number the faster the copter will compensate. If your number is too high it will cause oscillations and overshoot.

PID Poshold Rate Control
Now that we have a desired rate, we need to change the copter pitch and roll to give us that rate of travel.

Parameter: POSHOLD_RATE_P are the proportional response. Your copter’s optimal setting will depend on the weight and thrust of your engines. If your copter overshoots the target, lower this value.

Parameter: POSHOLD_RATE_I is set to 0 by default. Use this value to maintain tight control of the speed of the copter. If the copter is not achieving the speed it needs, this term will make up the difference by tilting the copter more or less.

Parameter: POSHOLD_RATE_D is the dampening part. If the value is too high you will see small oscillations in pitch or roll. Once the POSHOLD_RATE_P value is dialed in, start at 0, and increment slowly. You should see oscillations die down.

First test Position Hold

Once a solid GPS lock is achieved, home position is set when copter is armed. So plug your battery, wait for GPS lock and fly to your home position (I recommend at least 5/10 meters away from you) land, disarm and arm again. This sets the home position. Copter must be well trimmed and in level mode.
Now takeoff, and try PosHold. It works best if there is minimal horizontal speed when activating. If copter is moving when you activating PosHold, you will experience a couple of swings before it settles. You can try increasing poshold_rate D only by 0.001-0.002 at a time. If hold is not good enough you can increase P terms, also by 0.01-0.02 at a time. If copter swings or circles then decrease it, or increase D.


Altre cose che posso controllare/insistere?

[mard80]

Diciamo che io ho i tuoi stessi problemi ...
Ieri ho caricato il 2.3 b7
Scaricato da questo sito
eosbandi.com/downloads/
Ed il mio quadricottero volava meglio cosi mi sono deciso ed ho attivato rth
ha fatto subito quota fino a 7metri come impostato in precedenza poi ha ruotato il muso verso di me ed una volta tornato indietro ha iniziato la discesa
ora vi chiedo che parametro devo toccare x farlo scendere più lentamente ?
Quando è in volo in rth o in gps hold tende ad oscillare un po' provo ad aumentare un po' la parte derivativa ?

[bandit]

nel momento in cui attivo il gps inizia a fare strani sbacchettamenti, leggeri, tentando di correggere ma come risultato che il quad inizia a scomporsi sempre di più.

all'inizio lo faceva anche a me. secondo me hai i P troppo alti. Prova a lasciare POSHOL _P di default e diminuisci RATE_P di 0.01-0.02 fino a quando non smette di fare quegli scatti nervosi quando attivi il gps. Ovviamente inizia senza vento e mettendo RATE_I basso.

[kamikazeta]

Proverò questo fine settimana tutte le indicazioni. Mi conviene sfruttare i2c o seriale per un risultato migliore o cambia nulla?

[bandit]

io sto sulla seriale ...

[ttcorse]

Eosbandi scrive questo:

The time has come, so I'm releasing the navigation code for MultiWii. I would call it first public beta. It was flight tested several times, and I flown dozens of missions with it, plus a couple hundred simulated ones. BUT as we know all program contains at least one cycle, one branch and one error.

This version works with AtMega2560 based board and serial GPS. (Ublox or MTK19 is recommended). Please make sure that your copter is well tuned, ANGLE mode, MAG and BARO works correctly. Navigation relies on these functions.

Quindi prima fate un buon tuning dei pid con la 2.3 e quando tutto funziona perfettamente mettete la nav.
Attenzione che è ancora una DEV quindi in sviluppo e con possibili bug

[system450]

Sulla aio pro v2 come si fa a collegare gps e bluetooth ed alimentarli senza usare un bec esterno, ma solo il bec di un esc nella porta throttle ? La porta ftdi per il bluetooth è alimentata se si lascia il jumper giallo ?
Il gps seriale si potrebbe alimentare tramite la porta i2c.
La versione 2.3 multiwii ha il rth e l'autoland ?
Grazie !

[TermicOne]

Sulla aio pro v2 come si fa a collegare gps e bluetooth ed alimentarli senza usare un bec esterno, ma solo il bec di un esc nella porta throttle ? La porta ftdi per il bluetooth è alimentata se si lascia il jumper giallo ?
Il gps seriale si potrebbe alimentare tramite la porta i2c.

Se alimenti da ESC le porte seriali NON sono alimentate. Devi prendere l'alimentazione da I2C o da altri VCC. E' spiegato bene nelle guide che trovi nel thread in evidenza.

La versione 2.3 multiwii ha il rth e l'autoland ?

La 2.3 standard no. Devi usare la versione di EOSBANDI

[scurbatt]

...si comincia

Il MODERATORE mi ha "suggerito" (chiudendo la mia discussione) di proseguire qui!

Speravo di no viste le dimensioni assolutamente improponibili di questo Thread in fatto di consultazioni e di ricerca per principianti. Come scrivevo me lo sono letto da giungno 2013 in avanti ed è stato un vero lavoro: troppe cose troppe deviazioni insomma ci si perde. Certo ci sono molte informazioni utili, ma sarebbe bello e anche molto utile (mi offro volontario se necessario e condiviso) che si mettesse un po' di ordine a beneficio di tutti.
Io credo molto nelle MultiWii (anche se mi mette paura), ma vorrei fosse tutto più ordinato e schematizzato (altrimenti tutti passano alla MegaPirate ) ove possibile.
Faccio quindi un appello accorato a TTcorse che mi sembra di aver capito essere un po' il "padre putativo" in questo forum della multiwii.

Detto ciò incollo di seguito quello che stavo scrivendo mentre il moderatore, zac, mi ha tolto il tappetto da sotto i piedi...




questa persona ha avuto a suo tempo il mio stesso problema e per fortuna che alla fine ho trovato questo post!

Non risponde esattamente alla mia domanda, ovvero il significato dei LED, ma risolve il mio problema (leggere il seguito nel post al link).

<<...a seguito di un reset (software) della EEPROM (nel mio caso per Atmega 2560), è sempre necessario ricalibrare l'ACCELEROMETRO, avendo cura di porre la FC su una superficie piana e parallela al terreno.>>

Io, non sapendo come fare e francamente non so neanche come ho fatto, ho usato la wingui. Dopo aver collegato la FC ho cliccato sul bottone verde a destra ACC e poi sul bottone verde al centro CALIB_ACC e nel dubbio ho anche cliccato sul bottone verde WRITE (correggetemi se sbaglio...).
I led (rosso e verde) hanno lampeggiato ancora in modo diverso e poi il verde si è fissato e il rosso si è spento (si accende come è giusto che sia solo muovendo la FC).

Voi direte <<poca cosa!>>; per noi principianti però (e siamo la stragrande maggioranza ) è una piccola soddisfazione che mi\ci permette di proseguire...

...e quindi adesso si continua dove si era lasciato ieri:
- collegamento a questo punto dei 4 motori e relativi ESC (non li calibro per adesso) alla FC;
- collegamento della Rx ai 4 canali sulla FC;
- verifica con la Tx che i motori ricevano un input.
(tutto ancora senza frame, ma solo adagiati sul tavolo di lavoro)

[TermicOne]

@scurbat
In effetti questo lunghissimo thread non è un tutorial e leggerselo tutto non è forse neppure particolarmente utile. Ecco perchè qualche amico di buona volontà ha raccolto le informazioni più importanti in alcuni thread messi in evidenza. Per la multiwii c'è questo thread dove trovi un sacco di guide ...ed è di sole tre pagine.

http://www.baronerosso.it/forum/mode...-multiwii.html

Nelle guide (quella di san bandit pure in italiano) è spiegato bene come calibrare gyro, accelerometri, magnetometro, esc, ecc.

Per quanto riguarda i LED non diventarci matto. Io guardo solo il LED di arm/disarm e quello del GPS.

Oggi in effetti, se hai una CRIUS AIO PRO o equivalente, MegaPirateNG risulta tutto sommato più semplice da installare e settare, ma visto che hai iniziato (come molti di noi) con Multiwii ti conviene portare a termine la tua avventura...non vorrai mica arrenderti!?! ...alla fine quando funzionerà tutto (...e funzionerà stanne certo) sarà una bella soddisfazione...e quando funzionerà tutto forse il divertimento sarà finito...

Luciano

[scurbatt]

Grazie TermicOne per l'incoraggiamento!
(non è che per caso fai parapendio?)

E devo subito darti ragione perché proprio adesso, 5 minuti fa (miracolo o premio del Fato per tante pagine lette in questo e altri forum di tutto il mondo), seppure assemblato oserei dire "a penzoloni" (frame con motori montati, ma con gli ESC sul tavolo e FC, Rx e LiPo buttati lì!), il velivolo ha risposto alla chiamata (ho anche messo i motori CW e CCW).

Anzi di più (per me adesso ogni cosa è "di più"!):
ho lanciato la wingui 2.3 (beta), collegato la multiwii al PC e tramite la Tx ho armato e disarmato i motori; un suono sincrono e celestiale che sapeva di...vittoria!

Magari starete ridendo per così poco, ma io sono molto soddisfatto.
(Ieri stavo per mollare tutto!!!)

E mi sono pure detto fra me e me:<<bhe tutto qui? Era così semplice?!>>
Ma so per certo che non lo è stato e la strada è ancora molto lunga.

In effetti è anche vero; proprio perché la strada per me è ancora lunga ci sarà da divertirsi!
Spero insieme.

Adesso vado a dormire come un bambino dopo il primo giorno di scuola.

Urrà!

[mard80]

osd x multiwii

Ragazzi !!!
Sono circa 4 mesi che che ho iniziato questa avventura ,e devo dire che leggendo e cercando qua e la
qualche risultato ora si inizia a vedere
quindi NON MOLLATE !!!

sapete consigliamo un osd
x collegare alla mia scheda multiwii ?Conoscete un sito x prenderlo in Europa ?

[ttcorse]

Ragazzi !!!
Sono circa 4 mesi che che ho iniziato questa avventura ,e devo dire che leggendo e cercando qua e la
qualche risultato ora si inizia a vedere
quindi NON MOLLATE !!!

sapete consigliamo un osd
x collegare alla mia scheda multiwii ?Conoscete un sito x prenderlo in Europa ?

In europa conosco solo questo, ma è troppo caro.
ElectronicaRC.com

puoi prendere questa facendo la spedizione veloce:
RCTimer RC Plane Car MultiRotor APM and MultiWii Carbon Fiber Propeller Hobby Store

Poi la modifichi con questo e cosi puoi anche fare il pintuning dalla radio.
rush-osd-development - Official Team KV Firmware - Google Project Hosting

io uso questa:
Minim OSD v1.1

al finale sono tutte uguali, scegli te!