MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[jhoexp]

Ciao a tutti!
Ecco il fratello del vostro...il quadricottero multiwii di Perry!
caratteristiche
modalità quad attualmente impostata ad X

PID
4,1;0;-10
4,1;0;-10
8;0;0


CUT
Ciao!

Non è troppo basso il P? perchè niente differenziale?, mi sembra basso anche il D, visto le dimensioni. Hai fatto la procedura di tuning del PID?

Mi sembra strano che io riesca ad arrivare al doppio di proporzionale senza alcuna vibrazione (con gli stessi motori), è evidente che c'è qualche problema. Devi arrivare ad usare un po' di I, è decisamente più veloce a compensare con un po' di integrativo.

Forse sono le eliche tripala a generare molte vibrazioni, ma riguarderei il montaggio dei giroscopi, come sono fissati ora?
Non vedo le foto...

[Perryosio]

Non è troppo basso il P? perchè niente differenziale?, mi sembra basso anche il D, visto le dimensioni. Hai fatto la procedura di tuning del PID?

Mi sembra strano che io riesca ad arrivare al doppio di proporzionale senza alcuna vibrazione (con gli stessi motori), è evidente che c'è qualche problema. Devi arrivare ad usare un po' di I, è decisamente più veloce a compensare con un po' di integrativo.

Forse sono le eliche tripala a generare molte vibrazioni, ma riguarderei il montaggio dei giroscopi, come sono fissati ora?
Non vedo le foto...

Ciao Jho!
Allora, ieri ho provato un po', ma....niente da fare con i PID più alti: dapprima sta solido come una roccia, anche per un bel po', ma se comincia ad oscillare per un movimento brusco le oscillazioni non si fermano e lo rendono ingovernabile...
Ecco la foto di come è montata la Wm+; praticamente incollata ad un cubetto di polistirolo sotto Arduino....;inizialmente era montata dritta sul centro della X appoggiata, ma andava tutto male, ....prima di fare altre modifiche e di ridurre le vibrazioni...che dici..riprovo? MH... la procedura esatta per la taratura del pid, potresti per cortesia ricordarmi dove posso trovarla?

montWM+ pictures from sports photos on webshots

Grazie, ciao!

[jhoexp]

Ciao Jho!
Allora, ieri ho provato un po', ma....niente da fare con i PID più alti: dapprima sta solido come una roccia, anche per un bel po', ma se comincia ad oscillare per un movimento brusco le oscillazioni non si fermano e lo rendono ingovernabile...

Allora devi alzare D, che infatti è troppo basso, e introdurre un po' di I in modo che sia veloce a compensare.

Segui la procedura di pid tuning di aeroquad e le indicazioni che da lo stesso Alex nel thread di rcgroups, ripartendo dai valori di Default del multiwii:
AeroQuad Forums - Add New Section

(Dovresti poter arrivare a P 7-8, con un I di circa 0,30-0,35 e D probabilmente anche --20 o più)
Devi usare tutti i coefficienti del PID, altrimenti a che scopo abbiamo fatto tutto sto lavoro?

Ecco la foto di come è montata la Wm+; praticamente incollata ad un cubetto di polistirolo sotto Arduino...;

Così non va bene, è rigido col telaio e le vibrazioni vengono amplificate dal supporto che è troppo alto.
Non usare il polistirolo, che non assorbe nulla.
Per fissare il wmp al suo supporto ti consiglio di usare i pad spugnosi che si usano per montare i giroscopi sugli elicotteri (1 o al massimo 2), montando il tutto su una piastra ancorata al telaio mediante silent block (quelli dello shop Mk sono perfetti).

Prima sistema i giroscopi (c'è da lavorare) e poi rifai il pid tuning.

Per capire se hai fatto un buon lavoro nel montaggio dei giroscopi, quando hai il quad al banco con le eliche montate apri il configurator e controlla come variano i valori sul grafico.
A motori accesi, quad fermo a terra, devono essere fermi. provando ad alzarlo devono variare linearmente e senza oscillazioni.

Usate il configurator come strumento per verificare la bontà del vostro sistema di smorzamento delle vibrazioni.

[redfox74]

Allora devi alzare D, che infatti è troppo basso, e introdurre un po' di I in modo che sia veloce a compensare.

Segui la procedura di pid tuning di aeroquad e le indicazioni che da lo stesso Alex nel thread di rcgroups, ripartendo dai valori di Default del multiwii:
AeroQuad Forums - Add New Section

(Dovresti poter arrivare a P 7-8, con un I di circa 0,30-0,35 e D probabilmente anche --20 o più)
Devi usare tutti i coefficienti del PID, altrimenti a che scopo abbiamo fatto tutto sto lavoro?




Così non va bene, è rigido col telaio e le vibrazioni vengono amplificate dal supporto che è troppo alto.
Non usare il polistirolo, che non assorbe nulla.
Per fissare il wmp al suo supporto ti consiglio di usare i pad spugnosi che si usano per montare i giroscopi sugli elicotteri (1 o al massimo 2), montando il tutto su una piastra ancorata al telaio mediante silent block (quelli dello shop Mk sono perfetti).

Prima sistema i giroscopi (c'è da lavorare) e poi rifai il pid tuning.

Per capire se hai fatto un buon lavoro nel montaggio dei giroscopi, quando hai il quad al banco con le eliche montate apri il configurator e controlla come variano i valori sul grafico.
A motori accesi, quad fermo a terra, devono essere fermi. provando ad alzarlo devono variare linearmente e senza oscillazioni.

Usate il configurator come strumento per verificare la bontà del vostro sistema di smorzamento delle vibrazioni.

Perry piccolo consiglio ,
prima di iniziare a toccare la I se hai problemi di vibrazioni lasciala a 0 e lavora sulla P e sulla D , i comportamenti strani che hai dopo un po' sono dovuti alla I che lavora male ....
fammi sapere.
Per quanto riguarda il resto è fondamentale come dice jhoexp trovare il modo di togliere tutte le vibrazioni che arrivano ai giroscopi sono noiosissime ti mandano i PID in saturazione poi non lavorano come devono. Potresti anche legare una massa piuttosto importante al sensore e poi andarlo a disaccopiare con dei silent block molto morbidi come quelli che ci aveva fatto vedere stefano ...almeno un paio di quelli ... con questo stratagemma avevamo ridotto a zero le vibrazioni anche su HG3 io e Pipposoft piu' lui che me è stato lui il mio mentore , io ripeto solo come un parrot giusto per rimanere in tema sai ora va di moda ...
Saluti
Roberto

[jhoexp]

Potresti anche legare una massa piuttosto importante al sensore e poi andarlo a disaccopiare con dei silent block molto morbidi come quelli che ci aveva fatto vedere stefano ...almeno un paio di quelli ... con questo stratagemma avevamo ridotto a zero le vibrazioni anche su HG3 io e Pipposoft piu' lui che me è stato lui il mio mentore , io ripeto solo come un parrot giusto per rimanere in tema sai ora va di moda ...
Saluti

Non serve in questo caso, la piastra metallica e il gel servono solo contro le vibrazioni a bassa frequenza dei mezzi nitro o comunque dei modelli grandi.
In questi casi usare uno strato smorzante troppo elastico e spesso è controproducente.

La cosa migliore è una piastra fissata al telaio con i silentblock e poi la spugnetta classica per fissare il gyro sulla piastra.

[wolf64]

Buonasera a tutti,
in questi ultimi giorni ho iniziato ad interessarmi a questo "nuovo mondo" che mi sta' affascinando per le potenziali possibilità di sviluppo.
Purtroppo mi rendo conto di non possedere le necessarie conoscenze nel campo dell'elettronica e della programmazione per poter partecipare attivamente (e quindi immagino con grande soddisfazione ) allo sviluppo di questi progetti di tri-quadricotteri o per potermene costruire uno "da subito".
Io però (per ora) non ho premura, e quindi avrei deciso di iniziare a studiarmi un po' la piattaforma "Arduino" (...ammetto di non averne mai saputo nulla prima d'ora) perlomeno per cercare di comprendere qualcosa di questo sistema e del codice che è alla base di questo progetto e quindi giungere a realizzare un MultiWiiQuad (...il vostro futuro aiuto sarebbe moooolto gradito) finalizzato a realizzare qualche ripresa video amatoriale ma soprattutto per fare le prime esperienze di FPV.
In ogni caso il mio obbiettivo sarebbe quello di avere un mezzo sufficientemente "stabile" e non acrobatico (....per sistemi GPS credo che sia il caso di riparlarne molto più avanti).
Il problema "finale" del volato è l'unico che per ora non mi preoccupa, visto che sono ormai sei anni che piloto/monto/regolo elicotteri rc che ormai riesco a controllare sufficientemente in tutte le posizioni di volo .......purtroppo quello che mi preoccupa è tutto quello che viene prima.
Dato però che non mi è mai stata sufficiente la sola teoria se non la supporto con una contestuale sperimentazione pratica, avrei deciso di prendere già da oggi una scheda Arduino (ed eventualmente anche la restante elettronica necessaria) per iniziare a fare i primi esperimenti "a banco".
Vi chiederi quindi un consiglio su quale scheda Arduino prendere, che mi consenta di fare le prime necessarie sperimentazioni e nel contempo realizzare questo progetto, nonchè lasciare magari una porta aperta per future "evoluzioni" : Uno, Duemilanove o Romeo?
Mi sembra di aver capito che la Mini Pro, sebbene più vantaggiosa economicamente, potrebbe risultare in futuro un po' "ridotta" in termini di memoria per codici più complessi (....ovviamente non fatti da me!)
La Romeo mi sembra di aver capito dai precedenti post essere una Nano ma con integrata una Shield (...si dice così vero?) che agevola le connessioni dei regolatori/motori.
Se invece scelgo le prime due conviene prendere da subito anche una Shield analoga? Arduino IO Expansion Shield for Duemilanove/Mega su eBay.it Robots, Radio-Controlled, Toys Games
Certo ..... nella mia condizione (...ovvero di "ignorante" in materia) se mi dirigessi verso un prodotto "finito" come il GAUI 330x-s mi eviterei un bel po' di grattacapi...... ma forse sarebbe finito anche il divertimento
Ringrazio in anticipo tutti per i precedenti e futuri post di questa discussione, che mi stanno aiutando a comprendere qualche cosa di questo argomento, e per gli eventuali consigli specifici
Saluti a tutti
Andrea

[jhoexp]

Vi chiederi quindi un consiglio su quale scheda Arduino prendere, che mi consenta di fare le prime necessarie sperimentazioni e nel contempo realizzare questo progetto, nonchè lasciare magari una porta aperta per future "evoluzioni" : Uno, Duemilanove o Romeo?
Andrea

Arduino Nano o il Romeo (che è un nano con la sua shield) se vuoi la board piccola, o Arduino Mega se vuoi caricare poi in futuro altro codice.

[biv2533]

In ogni caso il mio obbiettivo sarebbe quello di avere un mezzo sufficientemente "stabile" e non acrobatico (....per sistemi GPS credo che sia il caso di riparlarne molto più avanti).

Ciao Andrea,
il maggior esperto sul tema MultiWii in questo 3d e' jhoexp, se mi e' consentito comunque darti un consiglio, al di la' del arduino che sceglierai, e' quello di prenderne uno con lo shield al fine di poterti permettere specialmente alla costruzione del primo di poter cambiare le connessioni senza dover fare e rifare le saldature.

Al mio primo esperinmento con il tricotteroWii, mi e' capitato di essermi accorto di aver invertito alcuni canali e alcune connessioni.

Nessun problema con lo shield, se avessi avuto solo il nano, avrei dovuto dissaldare e risaldare, non e' un problema neanche quello, ma alla lunga....

Per cio' che concerne le possibili applicazioni nel progetto multiWii non credo siano previsti supporti per GPS e quanto altro, ma avendo provato gia' diversi ogetti volanti multirotori, ti assicuro che per la spesa effettuata da' delle notevoli soddisfazioni.

Non ho intenzionalmnte montato il Nunchuk e quindi mi sono precluso la modalita' stabile, ma se nel tuo caso sai gia' pilotare elicotteri non credo che sia una funzione della quale sentirai la mancanza

P.S. Oggi ho fatto altri 3 voli con il quadWii e mi sto' accorgendo che prenderci la mano e' veramente una passeggiata, decollo e atterraggio da un piccolo tavolino.

P.S.2 verificavo gli assorbimenti circa 10 minuti fa e con le eliche 8x4,5 consumo circa 25Ah a tutta tavoletta, ma considerando che di solito anche nel volato sono circa a meta' gas, dovrei riuscire ad avere buone autonomie.
Al momento pesa senza batterie e attrezzi per FPV 800gr (pensavo meno)

Il tricottreroWii invece ne pesa 1140gr e con eliche da 10x3,8 consuma circa 35Ah

[Perryosio]

Non serve in questo caso, la piastra metallica e il gel servono solo contro le vibrazioni a bassa frequenza dei mezzi nitro o comunque dei modelli grandi.
In questi casi usare uno strato smorzante troppo elastico e spesso è controproducente.

La cosa migliore è una piastra fissata al telaio con i silentblock e poi la spugnetta classica per fissare il gyro sulla piastra.

Ciao!

Grazie sia a Jhoexp che Redfox per i suggerimenti che saranno oggetto di molta attenzione.
Oggi provando ad alzare i valori, sia pure di poco, sia la D che un pochino di I, non si sono notati effetti negativi; comunque, con quel PID, nell'officina di F-104 oggi il quad ha volato sicuro e roccioso (rock solid), quasi come l'ArDrone portato da un altro amico.

Problemi invece per il tricotterOne T.E.L. (Tricottero Extra Large); attaccato il blocchetto Multiwii (Arduino nano DFrduino e WM+ riuniti in un modulo di recente ideazione) sembra tutto ok finchè non si attacca la potenza, quella da fare invidia all'ENEL, necessaria per farlo sollevare; subito i motori cominciano a dare ripetutamente dei brevissimi ma frequenti colpi (tac..tac..)come per avviarsi ancora prima di avviarli (!); il servo di coda invece sta del tutto tranquillo e risponde perfettamente...poi avviando i motori con lo stick questi ultimi vanno in modo talmente irregolare che risulta impossibile qualunque influenza sul loro funzionamento, si sente un rumore rotto..un "trac-tt-tt-trak" seguito da brevissime parvenze di funzionamento regolare per frazioni di secondo. La ricerca di falsi contatti andando a muovere un po' tutti i filetti vari non ha dato alcun risultato.... , e pensare che il tutto montato poco prima sul tricottero "piccolo" funzionava bene....; per complicare le cose non siamo riusciti a far funzionare la GUI sul portatile a disposizione (si apre, si connette alla porta COM ma quando si preme start non si vede muoversi nulla) quindi siamo andati alla cieca.....insomma ...cosa mai sarà...?

Ciao!

[jhoexp]

Che regolatori usate sul super tricottero? funzionano quando pilotati normalmente? La corsa del comando del gas è stata regolata?

[Perryosio]

Che regolatori usate sul super tricottero? funzionano quando pilotati normalmente? La corsa del comando del gas è stata regolata?

Ciao! I regolatori sono quelli di tipo economico da 100 A quelli gialli con il dissipatoore dorato nella finestrella; il tutto è stato testato a terra solo con la ricevente motori ed ESC (c'è anche un video sul thread del tricotterone (T.E.L.), e funziona perfettamente. La corsa dello stick del thrust, in seguito, prima di usarla con Multiwii, è stata regolata al massimo dell'escursione (infatti prima risultava impossibile armare i regolatori ed avviare i motori . ; purtroppo risulta impossibile tarare con precisione le escursioni degli stick per via del fatto che la GUI non riesce a funzionare su quel pc portatile a disposizione..(problema di driver?)

Ciao!

[wolf64]

Arduino Nano o il Romeo (che è un nano con la sua shield) se vuoi la board piccola, o Arduino Mega se vuoi caricare poi in futuro altro codice.

Ho ordinato la Romeo che avevi precedentemente segnalato. Grazie mille per il consiglio

(P.S. ...noto con piacere nella tua firma che anche tu sei un "sostenitore" del nostrano Protos 500)

@Biv2533

Ciao Andrea,
il maggior esperto sul tema MultiWii in questo 3d e' jhoexp, se mi e' consentito comunque darti un consiglio, al di la' del arduino che sceglierai, e' quello di prenderne uno con lo shield al fine di poterti permettere specialmente alla costruzione del primo di poter cambiare le connessioni senza dover fare e rifare le saldature.

...immaginavo che potesse servire a semplificarmi la vita..... speriamo bene! Grazie mille anche a te

[sub53]

.....
Io però (per ora) non ho premura, e quindi avrei deciso di iniziare a studiarmi un po' la piattaforma "Arduino" (...ammetto di non averne mai saputo nulla prima d'ora) perlomeno per cercare di comprendere qualcosa di questo sistema e del codice che è alla base di questo progetto e quindi giungere a realizzare un MultiWiiQuad (...il vostro futuro aiuto sarebbe moooolto gradito) finalizzato a realizzare qualche ripresa video amatoriale ma soprattutto per fare le prime esperienze di FPV.
In ogni caso il mio obbiettivo sarebbe quello di avere un mezzo sufficientemente "stabile" e non acrobatico (....per sistemi GPS credo che sia il caso di riparlarne molto più avanti).
.....
Vi chiederi quindi un consiglio su quale scheda Arduino prendere, che mi consenta di fare le prime necessarie sperimentazioni e nel contempo realizzare questo progetto, nonchè lasciare magari una porta aperta per future "evoluzioni" : Uno, Duemilanove o Romeo?
Mi sembra di aver capito che la Mini Pro, sebbene più vantaggiosa economicamente, potrebbe risultare in futuro un po' "ridotta" in termini di memoria per codici più complessi (....ovviamente non fatti da me!)
La Romeo mi sembra di aver capito dai precedenti post essere una Nano ma con integrata una Shield (...si dice così vero?) che agevola le connessioni dei regolatori/motori.
Se invece scelgo le prime due conviene prendere da subito anche una Shield analoga? Arduino IO Expansion Shield for Duemilanove/Mega su eBay.it Robots, Radio-Controlled, Toys Games
Certo ..... nella mia condizione (...ovvero di "ignorante" in materia) se mi dirigessi verso un prodotto "finito" come il GAUI 330x-s mi eviterei un bel po' di grattacapi...... ma forse sarebbe finito anche il divertimento
Ringrazio in anticipo tutti per i precedenti e futuri post di questa discussione, che mi stanno aiutando a comprendere qualche cosa di questo argomento, e per gli eventuali consigli specifici
Saluti a tutti
Andrea

Se sai saldare bene, che è obbligatorio per utilizzare i girometri della wii, prendi la mini pro e, ovviamente, l'apposita interfaccia per programmarla

.: Robot Italy WebSite:. : Arduino Pro Mini 328 - 5V/16MHz [709218] - 18,50EUR

...vedo che anche tu sei di Milano... se ti incasini o vuoi vedere il mio quadri volare possiamo organizzarci...
A presto,
Massimo

[jhoexp]

Se sai saldare bene, che è obbligatorio per utilizzare i girometri della wii, prendi la mini pro e, ovviamente, l'apposita interfaccia per programmarla

.: Robot Italy WebSite:. : Arduino Pro Mini 328 - 5V/16MHz [709218] - 18,50EUR

...vedo che anche tu sei di Milano... se ti incasini o vuoi vedere il mio quadri volare possiamo organizzarci...
A presto,
Massimo

Veramente ci saranno 4 cavi in tutto da saldare, ed è molto meglio l'arduino nano, che è solo leggermente più grande ma almeno ha l'usb e l'ftdi integrato (così non dovete comprare altro per programmarlo), oltre che il doppio della memoria.
Non capisco perchè amiate complicarvi la vita...

[jhoexp]

(P.S. ...noto con piacere nella tua firma che anche tu sei un "sostenitore" del nostrano Protos 500)

Concedetemi un piccolo OT:
Sostenitore non direi, sono più utilizzatore obbiettivo e critico del mezzo.
Ne apprezzo le caratteristiche, ma ne riconosco i limiti e i difetti.
Purtroppo la cosa non sembra andare molto di moda oggi allo stad...eh, nei forum.

Che poi sia nostrano, mi importa meno di 0.