MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[arnaldo]

Ciao,
tipo questo ?

YouTube - ‪F35 VTOL Moreno Lippi.wmv‬‏

Saluti

no forse non sono stato chiaro.
volevo semplicemente dire, che oggi per avere un aereo...classico...che voli stabilizzato che ti faccia un volo autonomo e che abbia il rth dobbiamo spendere 200 300 euro per range video osd copilot e tanto altro...quando poi abbiamo gia metà lavoro fatto con ad esempio il multiwii...ma anche tanti altri progettini opensource...
tieni conto che con l acc un aereo potrebbe gia fare il volo livellato...con la bussola si potrebbe mantenere il volo rettilineo, e con il barometro gia ora si potrebbe mantenere in quota un aereo...manca solo il gps e poi si ha un perfetto drone.
il problema è che son tutti occupati ai quad per pensare agli aerei, quando poi forse risquoterebbero anche maggior successo...

tuttavia devo dire che c'è qualche piccolo focolaio di persone che si sta interessando della questione con il multiwii, e con il progetto megapirates.

[AleBS]

Eppure mi sembra che ti eri informato per questo progetto, non sei riuscito a farlo funzionare ? per montarlo sul sistema multiwii o su un aereo dovrebbe funzionare uguale no ? ma poi, cosa c'entra la stabilizzazione degli aerei nel post di multiwii ?

[arnaldo]

Eppure mi sembra che ti eri informato per questo progetto, non sei riuscito a farlo funzionare ? per montarlo sul sistema multiwii o su un aereo dovrebbe funzionare uguale no ? ma poi, cosa c'entra la stabilizzazione degli aerei nel post di multiwii ?

quel progetto purtroppo è fermo per molti motivi...spero di sloccarlo un giorno...cmq anche il multiwii ha la modalità...seppur sperimentale di volo con aerei...quindi non è completamente OT.

[hurricane01]

Grazie per le preziose info ma sono un pò a digiuno di sigle e quant'altro... potresti essere così gentile da dirmi come devo fare i collegamenti con il wm+ e come devo mettere il famoso ponticello attualmente è agganciato solo ad uno dei due poli quindi non è ponticellato ? Ho letto che si dovevano mettere delle resistenze se si creano le shield artigianali anche in questa shield ci vogliono?grazie
Enzo
p.s. l'uscita servo power a che mi serve? grazie

Occhio al ponticello "servo power selection", la linea VCC è collegata a +5v solo attraverso quel ponticello, se colleghi i 3.3v alla linea centrale e tieni collegato il ponticello fai un corto tra 3.3 e 5 = caput.

Con i nano col chip non gravitech, si possono usare tutte le linee SCL e SDA sulla scheda, ma anche se li collegate e avete un gravitech il massimo che vi capita e che non legge i sensori ma non bruciate niente.

[alessioogle]

Collegare la ricevente

Salve a tutti e buona domenica!!!
Sto iniziando a montare il mio quadricottero ma purtroppo mi sono fermato sulla ricevente. Ho una hitec optima 6 e per ogni canale ci sono tre pin..... Quale devo collegare ai rispettivi pin dell'arduino? Vi ringrazio della pazienza!!!

[biv2533]

Qui c'e' un disegno molto esplicativo.


Qualche altra info generica in qeusto 3d o qui:
Qudricottero multiwii

[marchino65]

Ciao a tutti,
nuova dev molte cose

MultiWii_dev20110619.zip - multiwii - MultiWii is a software to control a RC multi copter - Google Project Hosting


ew in dev version 2011 06 19:


MAIN SOFT: due to the multiplication of multiwii hardware compatible boards
a first try to manage automatically in config.h the definition of
- sensors
- orientation
- I2C address
for the moment:
FFIMUv1 //first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843
FFIMUv2 //second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883
FREEIMU //first version of 9DOF board from Fabio
PIPO //6DOF board from erazz
QUADRINO //full FC board 9DOF+baro board from witespy
ALLINONE //full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU


MAIN SOFT: new altitude hold
the multi must be nearly altitude stable before the activation of altitude hold.
a dead band is then created around the throttle value. (+/-50)

testing a pulsing throttle approach to stop unwanted vertical acceleration
Z ACC is integrated in the alt hold calculation in a PD loop.
still in test, more interresting things to come in the next weeks.

ALL: thank to Hamburger, integration of a power meter estimator
voltage reading (now available in GUI) and alarm set up.
(see full description and manual in config.h file)

MAIN SOFT: thank to Hamburger, integration of a LCD telemetry
very convenient with the TEXT STAR LCD and it's 4 buttons
for other LCDs with no button, implementation of a Telemetry autoswitching
(see full description and manual in config.h file)


MAIN SOFT: thanks to ziss_dm hint, gyro are calculated with more software internal resolution.
This should smooth the overall alttitude.
might not be so good with very noisy WMP copies

MAIN SOFT: New angle calculation by ziss_dm
it's a completly new approach wich gives a constant cycle time
and a representation in all attitude.
it's a real improvement !

MAIN SOFT: code rework: RX rate/expo is now interpolated via a lookup table without any float.

GUI: thanks to shama, disparition of warning messages

MAIN SOFT: thanks to C2po , some more tuning on BMA180 I2C initialization.

ALL: 3 octo configs are now supported on mega boards: OCTOX8 (dual coax quadX), OCTOFLAT+, OCTOFLATX
motor order: PIN 3,5,6,2,7,8,9,10
OCTOX8:
REAR_R , FRONT_R , REAR_L , FRONT_L , UNDER_REAR_R , UNDER_FRONT_R , UNDER_REAR_L , UNDER_FRONT_L
OCTOFLATP:
FRONT_L , FRONT_R , REAR_R , REAR_L , FRONT , RIGHT , REAR , LEFT
OCTOFLATX:
MIDFRONT_L , FRONT_R , MIDREAR_R , REAR_L , FRONT_L , MIDFRONT_R , REAR_R , MIDREAR_L

MAIN SOFT: PITCH&TILT camera compenstation with channel 7 & 8 is now working
- must be used with SERVO_TILT option
- TILT/ROLL inclination compensation is still trigged by CAMSTAB GUI checkbox option

GUI: introduction of MAG 3 axis raw values

GUI: improvment by Hamburger
improvement to the devices list in the gui and that got me to tuning it a bit more.
- list is still too short for my amount of known devices - some vertical space is unused,
so longer box is possible
- on mac, for each bt-device I get two device files:
cu.name and tty.name. using the tty.name is recommended by arduino documentation,
so do not add the cu.name devices to list
- remove leading tty. from names to use limited space for readability.

LCD: improvment by Hamburger: exit without save from EEPROM menu
I use the LCD quite extensively for viewing values - especially with development versions.
Therefore the need to exit the LCD config loop without doing a complete write to eeprom was on my mind.
The eeprom is limited to only 100.000 write cycles.

ALL: thanks to Cass3825, new optional arming procedure via an AUX switch
this option is activated only if at least one checkbox is checked on the line "ARM"
the motors won't arm if the copter is plugged while the tx switch is in the armed position.
you must switch to disarm position then back to arm position in order to arm the motors.

Another 'feature' worth mentioning is that changes in the switch position are only
acknowledged when the throttle stick is all the way down.
This prevents accidentally arming the motors at mid or full throttle.
One downside is that the motors will not disarm unless the throttle stick is all the way down.

MAIN SOFT: thanks to a bug detected by ziss_dm, improved ITG3200 initialisation and better results

ALL: it's now possible to calibrate the MAG from the GUI
once activated, the LED will flash very fast for 30s
you have exactly 30s to move the multi in all possible direction
(one full turn on each axis is sufficient)
There is no order to respect, but it is important to cover every directions.

MAIN SOFT: code modularization,
it's easier to change the I2C address or orientation of sensors
with a #define in the sensor part

MAIN SOFT: BI-COPTER PIN 6 servo correction

Saluti

[lol21]

da programmatore di arduino posso dire che stanno implementando troppe cose, tra poco l'atmega mi sa che dice "è troppo, vi prego bastaaaaaaaaaaa!!!!"

no dico sul serio, un processore a 8bit come quello di arduino e architettura RISC sta diventando troppo debole per reggere a simili equazioni e svolgerle in un tempo adeguato tenendo conto di tanti sensori e di diverso tipo (per non parlare della memoria, tra poco ci vorrà un mega per ogni quadri o il programma non ci sta dentro).

Per me non vedermo mai un UAV autonomo con arduino


ciao
lol21

[alessioogle]

Qui c'e' un disegno molto esplicativo.


Qualche altra info generica in qeusto 3d o qui:
Qudricottero multiwii

Ciao e grazie per la risposta.
Per i vari collegamenti sto seguendo proprio lo schema che mi hai postato affiancato allo schema elettrico del circuito. La mia domanda però, forse un po' imprecisa, era un'altra: la mia ricevente (hitec optima 6) ha tre pin per ogni canale. Basta che collego uno solo di questi pin al relativo pin di arduino?

[lol21]

Ciao e grazie per la risposta.
Per i vari collegamenti sto seguendo proprio lo schema che mi hai postato affiancato allo schema elettrico del circuito. La mia domanda però, forse un po' imprecisa, era un'altra: la mia ricevente (hitec optima 6) ha tre pin per ogni canale. Basta che collego uno solo di questi pin al relativo pin di arduino?

i 3 pin sono uno 5V, uno massa e uno segnale.
il segnale è quello che vedi con le freccette azzurrino/violacee, la massa va collegata con quella di arduino e della batteria e quella dei regolatori e i 5V vanno collegati all'uscita di un UBEC o di un 7805 o equivalente per alimentare la ricevente (ricorda le masse in comune perchè isolano dai disturbi).

per convenzione massa è nero (o a volte marroncino), 5V è rosso e segnale è bianco (o a volte anche qui marroncino purtroppo).

nel 99.99% delle riceventi il pin di mezzo è 5V (filo rosso) gli altri 2 vengono solitamente indicato a lato della ricevente con un piccolo schemino


ciao
lol21

[alessioogle]

i 3 pin sono uno 5V, uno massa e uno segnale.
il segnale è quello che vedi con le freccette azzurrino/violacee, la massa va collegata con quella di arduino e della batteria e quella dei regolatori e i 5V vanno collegati all'uscita di un UBEC o di un 7805 o equivalente per alimentare la ricevente (ricorda le masse in comune perchè isolano dai disturbi).

per convenzione massa è nero (o a volte marroncino), 5V è rosso e segnale è bianco (o a volte anche qui marroncino purtroppo).

nel 99.99% delle riceventi il pin di mezzo è 5V (filo rosso) gli altri 2 vengono solitamente indicato a lato della ricevente con un piccolo schemino


ciao
lol21

Purtroppo io sulla ricevente non ho nessuno schemino. Prima di postare sul forum oggi avevo cercato questo schema su internet e sul manuale del radiocomando ma non ho trovato niente.
Se ho tutto ben chiaro quindi per ogni canale devo collegare il segnale (e questo mi era chiaro anche prima), la massa e il positivo. Quindi sulla bec mi devono arrivare i 5 fili (rossi) dei rispettivi 5 canali usati.
Grazie per la pazienza!!!

[lol21]

Purtroppo io sulla ricevente non ho nessuno schemino. Prima di postare sul forum oggi avevo cercato questo schema su internet e sul manuale del radiocomando ma non ho trovato niente.
Se ho tutto ben chiaro quindi per ogni canale devo collegare il segnale (e questo mi era chiaro anche prima), la massa e il positivo. Quindi sulla bec mi devono arrivare i 5 fili (rossi) dei rispettivi 5 canali usati.
Grazie per la pazienza!!!

si anche se in realtà basta alimentare un solo canale che viene alimentata tutta la ricevente

ciao
lol21

[alessioogle]

si anche se in realtà basta alimentare un solo canale che viene alimentata tutta la ricevente

ciao
lol21

Ti ringrazio per la disponibilità, ciao!!!

[faso90vr]

vi informo, più che altro informo joseph ce mi ha dato più di qualche aiuto...

in questi giorni sono andato avanti a test su test, sono partito con I e D a zero e la P a 1.5, poi piano piano salendo, ora il tri è parecchio stabile, ma un pochino troppo reattivo diciamo, attualmente i parametri sono il P a 2.5, la I a 0.020 e la D a 13, sono del tutto convinto di poter migliorare ancora le cose, per fare i test delle oscillazioni ho fissato il tri ad un tubo di pvc, e dentro a questo ho fatto passare un secondo tubo fissato agli estremi, quindi l'oggetto è fisso ma libero di girare sull'asse del rollio.
La prova si svolgeva dando gas al modello, leggermente più di quello che davo per l'hovering, e poi provavo a colpire delicatamente sotto uno dei motori laterali e vedere se bloccava subito l'oscillazione oppure la amplificava o la manteneva costante, e poi si agiva di conseguenza sui parametri.
Ora sta in aria perfettamente, è solo leggermente ballerino nella stable mode, visti i parametri bassi e le ridotte dimensioni.
Domanda, ma appena arrivano i sensori nuovi (ITG e ADXL), aumentando la frequenza di lettura a 400Khz (lo fa in automatico selezionando i sensori o devo variare io con le righe di codice?) e quindi diminuendo il tempo complessivo per ciclo di lettura e correzione, dici che riesco ad aumentare di più i parametri e aumentare così la stabilità?
Cioè, da quello che mi hai detto l'altra volta, il problema del mio modello, oltre alle ridotte dimensioni, sono i tempi (biblici) di lettura di WMP e NK insieme giusto?

[jhoexp]

vi informo, più che altro informo joseph ce mi ha dato più di qualche aiuto...

Ma chi è sto joseph??

La prova si svolgeva dando gas al modello, leggermente più di quello che davo per l'hovering, e poi provavo a colpire delicatamente sotto uno dei motori laterali e vedere se bloccava subito l'oscillazione oppure la amplificava o la manteneva costante, e poi si agiva di conseguenza sui parametri.

Ok, perfetto, ma colpiscilo sotto il motore neanche tanto delicatamente, con un colpetto deciso. Se reagisce rimbalzando e non smorza infretta devi lavorare su D, generalmente alzandolo un po'.

Domanda, ma appena arrivano i sensori nuovi (ITG e ADXL), aumentando la frequenza di lettura a 400Khz (lo fa in automatico selezionando i sensori o devo variare io con le righe di codice?) e quindi diminuendo il tempo complessivo per ciclo di lettura e correzione, dici che riesco ad aumentare di più i parametri e aumentare così la stabilità?
Cioè, da quello che mi hai detto l'altra volta, il problema del mio modello, oltre alle ridotte dimensioni, sono i tempi (biblici) di lettura di WMP e NK insieme giusto?

Sì, devi modificare manualmente la linea di codice che sceglie la velocità del bus i2c e ovviamente decommentare i define dei sensori che vuoi utilizzare.
Vedrai che con i sensori nuovi e un ciclo di clock più rapido potrai alzare il proporzionale e avere un mezzo che vola come preferisci.