BLHeli per multirotori

[liftbag]

Grazie mille della risposta! Ti dico la sensazione è quella di un desync. Se do tutto a picchiare per pochissimo tempo il drone non si ferma all'angolo desiderato che solitamente è 45° ma mi è arrivato anche a 76 gradi di cabrata!!! E secondo me l'unica cosa che può succedere a quel punto è che i motori non spingano correttamente. Cioè quando chiedo ai motori di passare da pochi giri a tanti giri per stabilizzare il drone questi non mi "sentono" è per questo che penso al desync.

Quindi secondo quello che dici tu il software nell'esc "anticipa" troppo il rilascio della potenza?

Si, ma da quello che scrivi, non sono più sicuro che si tratti di desync.
Un desync generalmente causa uno scombussolamento asimmetrico e casuale dell'assetto.
Potresti semplicemente avere PID non adeguati.

Oppure il comportamento potrebbe essere dovuto alla mancanza di active braking.

[samu_87]

Si, ma da quello che scrivi, non sono più sicuro che si tratti di desync.
Un desync generalmente causa uno scombussolamento asimmetrico e casuale dell'assetto.
Potresti semplicemente avere PID non adeguati.

Oppure il comportamento potrebbe essere dovuto alla mancanza di active braking.

Grazie della pazienza, ti dico sto lavorando anche sui pid, però in qualsiasi configurazione questo "effetto" rimane, e se fossero i pid dovrebbe darmi il problema sia a picchiare che a cabrare giusto?! mentre me lo da solo nel cabrare... E' proprio questo che non capisco.
Inoltre se spingo i motori al massimo dal grafico delle vibrazioni di APM noto vibrazioni strane e potrebbero star ad indicare che in determinate condizioni i motori non seguo bene il segnale?! Se vi può interessare posso postare foto del mezzo PID Log ecc...

[il_Zott]

BLHeli per multirotori

Ummmm col desync di solito i motori si fermano ed iniziano a fischiare, per me hai qualche pid da rivedere...
É bilanciato il multi ? Potrebbe anche essere quello, visto che te lo fa solo in un verso.

Inviato dal mio iPad utilizzando Tapatalk

[samu_87]

Ummmm col desync di solito i motori si fermano ed iniziano a fischiare, per me hai qualche pid da rivedere...
É bilanciato il multi ? Potrebbe anche essere quello, visto che te lo fa solo in un verso.

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E' bilanciato, anzi leggermente sbilanciato nel picchiare ma di pochissimo.

Secondo me non è questione di pid, in quanto nel volato normale è abbastanza fermo e anche dando colpetti agli stick non sovra compensa, questo fenomeno si evidenzia solo dando un comando rapidissimo è per questo che penso al desync e mi è stato anche detto che potrebbe essere quello. Poi come giustamente mi ha fatto notare un amico, si i pid possono non essere perfetti ma se la FC impone lo stop ai 45 gradi di inclinazione con un pid tarato male arriverai a 50?! ma non a 75! Ragazzi 75 p quasi parallelo a terra! Qualcosa ce lo deve aver portato e secondo me sono i motori che passando da un regime baso di giri a uno molto alto (per portare il drone livellato) vanno in desiino.

Questo per me ha un senso, se no non saprei che pensare. Ditemi la vostra!

[liftbag]

E' bilanciato, anzi leggermente sbilanciato nel picchiare ma di pochissimo.



Secondo me non è questione di pid, in quanto nel volato normale è abbastanza fermo e anche dando colpetti agli stick non sovra compensa, questo fenomeno si evidenzia solo dando un comando rapidissimo è per questo che penso al desync e mi è stato anche detto che potrebbe essere quello. Poi come giustamente mi ha fatto notare un amico, si i pid possono non essere perfetti ma se la FC impone lo stop ai 45 gradi di inclinazione con un pid tarato male arriverai a 50?! ma non a 75! Ragazzi 75 p quasi parallelo a terra! Qualcosa ce lo deve aver portato e secondo me sono i motori che passando da un regime baso di giri a uno molto alto (per portare il drone livellato) vanno in desiino.



Questo per me ha un senso, se no non saprei che pensare. Ditemi la vostra!

Mi spiace, sono ancora scettico sul desync, tendo a pensare a qualcosa che confonde la gestione dell'assetto, ma APM per me è arabo.
Ebbi problemi simili, ma sull'asse yaw con Naza V2, poi non era la naza, ma semplicemente la mancanza di regenerative braking.

[samu_87]

Mi spiace, sono ancora scettico sul desync, tendo a pensare a qualcosa che confonde la gestione dell'assetto, ma APM per me è arabo.
Ebbi problemi simili, ma sull'asse yaw con Naza V2, poi non era la naza, ma semplicemente la mancanza di regenerative braking.

Ok, ma se fossero i pid avrei lo stesso problema nel picchiare giusto? Quello che nn capiaco è perché me lo fa solo a cabrare!

Comunque appena riesco faccio prove sui due motori di coda, se vanno in desync dovrei poterlo vedere giusto!?

Mi è stato detto che desync si manifesta anche come perdita di potenza ed è quello che ho nel mio caso, quando i motori dovrebbero ripartire nn lo fanno, è il drone cabra con un angolo spropositato.

[matrixFLYER]

E' bilanciato, anzi leggermente sbilanciato nel picchiare ma di pochissimo.

Secondo me non è questione di pid, in quanto nel volato normale è abbastanza fermo e anche dando colpetti agli stick non sovra compensa, questo fenomeno si evidenzia solo dando un comando rapidissimo è per questo che penso al desync e mi è stato anche detto che potrebbe essere quello. Poi come giustamente mi ha fatto notare un amico, si i pid possono non essere perfetti ma se la FC impone lo stop ai 45 gradi di inclinazione con un pid tarato male arriverai a 50?! ma non a 75! Ragazzi 75 p quasi parallelo a terra! Qualcosa ce lo deve aver portato e secondo me sono i motori che passando da un regime baso di giri a uno molto alto (per portare il drone livellato) vanno in desiino.

Questo per me ha un senso, se no non saprei che pensare. Ditemi la vostra!

Guarda che con l'apm e pid non corretti nel volo veloce in avanti, non appena ho sgasato mi si è cappottato il quad.

Il tuo problema, volendo fare lo "sborone" è al 100% sui PID. Se i pid non sono settati bene l'angolo di 45gradi viene corretto SI, ma troppo in ritardo ed il quad ormai si è cappottato!

Se potessi adotterei questo metodo per il pid tuning sull'apm: è il migliore per prevenire danni su una nuova build:

Arducopter Tuning Guide - DIY Drones

https://www.youtube.com/watch?v=aq1jXHMiJgg

Sul tuo magari puoi andare a tentativi o con l'autouning dato che di volare già vola.

Con un video del tuo quad in volo gia ci possiamo rendere conto di come stanno messi i pid.

Per farti un esempio:

1) quad con pid appena sufficienti al volo (giornata con molto vento e guarda come oscilla)

https://www.youtube.com/watch?v=HAq5YXtlpAw

2) giornata con poco vento stessi pid scarsi, oscilla comunque guarda il video in piccolo sotto a sinistra

https://www.youtube.com/watch?v=W_Uv5eQSM5Y

3) pid molto raffinati guarda com'è stabile (ok giornata senza vento, ma la differenza è abissale ed anche in presenza di vento adesso non balla quasi per niente)

https://www.youtube.com/watch?v=dHgNSsqn7Lw

[samu_87]

Guarda che con l'apm e pid non corretti nel volo veloce in avanti, non appena ho sgasato mi si è cappottato il quad.

Il tuo problema, volendo fare lo "sborone" è al 100% sui PID. Se i pid non sono settati bene l'angolo di 45gradi viene corretto SI, ma troppo in ritardo ed il quad ormai si è cappottato!

Se potessi adotterei questo metodo per il pid tuning sull'apm: è il migliore per prevenire danni su una nuova build:

Arducopter Tuning Guide - DIY Drones

https://www.youtube.com/watch?v=aq1jXHMiJgg

Sul tuo magari puoi andare a tentativi o con l'autouning dato che di volare già vola.

Con un video del tuo quad in volo gia ci possiamo rendere conto di come stanno messi i pid.

Per farti un esempio:

1) quad con pid appena sufficienti al volo (giornata con molto vento e guarda come oscilla)

https://www.youtube.com/watch?v=HAq5YXtlpAw

2) giornata con poco vento stessi pid scarsi, oscilla comunque guarda il video in piccolo sotto a sinistra

https://www.youtube.com/watch?v=W_Uv5eQSM5Y

3) pid molto raffinati guarda com'è stabile (ok giornata senza vento, ma la differenza è abissale ed anche in presenza di vento adesso non balla quasi per niente)

https://www.youtube.com/watch?v=dHgNSsqn7Lw

Ora mi guardo bene i video, premetto che non è la prima volta che eseguo un pid tuning, sul medesimo mezzo ma con motori e ESC diversi (stessi ESC ma con Simonk) ho ottenuto questo risultato in Loiter:

https://www.youtube.com/watch?v=vM8l...M&spfreload=10

Quindi non sono proprio alle primissime armi.

Quello che mi fa un po' pensare è che il fenomeno si verifica solo Cabrando la picchiata è ottima, inoltre i pid ovviamente li ho modificati e il fenomeno si verifica sia con pid alti che con pid bassi, cioè alzando sia P che I si verifica molto, abbassandoli si verifica comunque; è per questo che non penso che il problema primario derivi dai PID, sicuramente i PID lo amplificano.

[matrixFLYER]

Ora mi guardo bene i video, premetto che non è la prima volta che eseguo un pid tuning, sul medesimo mezzo ma con motori e ESC diversi (stessi ESC ma con Simonk) ho ottenuto questo risultato in Loiter:

https://www.youtube.com/watch?v=vM8l...M&spfreload=10

Quindi non sono proprio alle primissime armi.

Quello che mi fa un po' pensare è che il fenomeno si verifica solo Cabrando la picchiata è ottima, inoltre i pid ovviamente li ho modificati e il fenomeno si verifica sia con pid alti che con pid bassi, cioè alzando sia P che I si verifica molto, abbassandoli si verifica comunque; è per questo che non penso che il problema primario derivi dai PID, sicuramente i PID lo amplificano.

Occhio alla D che da quanto ho capito serve proprio per compensare l'eventuale mezzo non bilanciato. Che in loiter stia immobile non aiuta molto a capire come stanno messi i pid. Comunque secondo me è meglio andare nel thread dell'apm per non andare offtopic ed avere migliori risposte da altri esperti.

P.S. Ho riletto adesso il tuo messaggio originale e vedo che hai abbassato la D....non è che è proprio quello il problema? Hai provato a mettere la D del pitch su un pot sulla TX e vedere se aumentado il valore questo effetto sparisce?

Puoi linkare dove hai letto il fatto di abbassare la D con il damping light?

[samu_87]

Occhio alla D che da quanto ho capito serve proprio per compensare l'eventuale mezzo non bilanciato. Che in loiter stia immobile non aiuta molto a capire come stanno messi i pid. Comunque secondo me è meglio andare nel thread dell'apm per non andare offtopic ed avere migliori risposte da altri esperti.

P.S. Ho riletto adesso il tuo messaggio originale e vedo che hai abbassato la D....non è che è proprio quello il problema?

Infatti per me è un problema di sincronizzazione dei motori, o comunque risiede negli esc, se fosse la Fly Controller quantomeno dovrei avere una reazione simmetrica.

OffTopic:
Quella del video era la configurazione vecchia, e comunque se i pid non sono buoni o molto buoni in Loiter inchiodato non ci sta ;) perché comunque dipende tutto dalla navigazione inerziale. La D serve a frenare la risposta Proporzionale, è un parametro molto delicato, troppo o troppo poco può indurre in vibrazione ad alta freq. che non è il mio caso perché sono a bassissima frequenza.

[matrixFLYER]

Infatti per me è un problema di sincronizzazione dei motori, o comunque risiede negli esc, se fosse la Fly Controller quantomeno dovrei avere una reazione simmetrica.

OffTopic:
Quella del video era la configurazione vecchia, e comunque se i pid non sono buoni o molto buoni in Loiter inchiodato non ci sta ;) perché comunque dipende tutto dalla navigazione inerziale. La D serve a frenare la risposta Proporzionale, è un parametro molto delicato, troppo o troppo poco può indurre in vibrazione ad alta freq. che non è il mio caso perché sono a bassissima frequenza.

A me in loiter ci sta bene anche col vento. Se volo aggressivo flippa. Non tiene i 45°. Sul pitch ho risolto...sul roll oggi ho scaricato 3 lipo senza riuscire a trovare il giusto compromesso

Sto pensando che forse dovrei fare l'autotune e partire da quei parametri come base...

[samu_87]

A me in loiter ci sta bene anche col vento. Se volo aggressivo flippa. Non tiene i 45°. Sul pitch ho risolto...sul roll oggi ho scaricato 3 lipo senza riuscire a trovare il giusto compromesso

Sto pensando che forse dovrei fare l'autotune e partire da quei parametri come base...

Siamo OT se vuoi ci sentiamo in privato per qualche consiglio o su skype visto che hai l'account, ma secondo me tu hai altri problemi.

Per tornare in Topic ecco il vide del mio desync! Non che si particolarmente felice ma almeno so cos'ha il mio Tarot!

https://youtu.be/_4LjHH6xMhM

Ora come mi comporto?! Su che parametri agisco?!

[teamrudy]

@ Liftbag:
"
Originalmente inviato da teamrudy

Lift, mi sono scaricato il file HEX ( https://github.com/bitdump/BLHeli/tr...bs/Hex%20files )per flashare 4 Turnigy Plus 6A, da mettere sul V2 di HK ( http://www.baronerosso.it/forum/mode...build-log.html ). Posso buttargli dentro il file così com'è o devo intervenire sui parametri per migliorarlo? Se si, hai qualche riferimento di set up che sia stato già testato, e che si adegui al mio progetto?

Il file HEX quasi non serve, perché BLHeliSuite ha già tutti gli HEX più recenti per flashare tutti gli esc supportati, sia SiLabs che Atmel.

Comunque, devi usare la versione multi del firmware, e una aggiustatina ai parametri non gli farà male.
Sono quasi certo che il Demag devi lasciarlo disabilitato.
I Plush non supportano il full damped, quindi usa il light damped, variando il damping force fino a Highest se non ci sono problemi."





lift, perchè non vedo i settaggi che mi consigliavi? "Light damped" e Damping force".

Sono spariti in una nuova versione o mi stò incartando da solo?

"

[bandit]

spariti

[Creative]

Ho notato anch'io che sono spariti...