BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[leonking]

ma i valori PID relativi al Gyro P/R vengono influenzati dai valori PID P/R
dell' accellerometro?

Cioè se per avere il totale controllo del quad, e poca correzione dell'accelerometro i relativi PID di quest'ultimo dovrebbero essere prossimi allo zero?

valore P = risposta ai comandi?
valore I = velocita' correzione?
valore D = ??

grazie.

[leonking]

ho letto questo PDF,..... e adesso ho capito tutto......

comunque molto interessante e comprensibile per i meno esperti come me.

[ciskje]

Anche per gli "esperti" quel documento è interessante! (e risolve matematicamente un problemino sulla derivativa).

[elettro]

al PID è passata la struttura dati con dentro acroPitch etc. (è un po' come passare l'oggetto nel 1980).

Un angolo assoluto dal gyro viene calcolato dalla routine di stabilizzazione attraverso quello che viene chiamato un filtro passa alto per il gyro e un filtro passa basso per l'accelerometro. (è dentro stabilization.pde).

L'accelerometro segna costantemente l'angolo corretto ma soffre durante le manovre veloci della forza centrifuga, i gyro invece segnano l'angolo corretto nelle manovre rapide ma alla lunga derivano.

ho dato un'occhiata al file. setupAngle(); che non fa nulla,
poi c'è

void flightAngle(float dt)
{
  
  a.pitch = GYROPRI*(a.pitch+g.p*dt)   + (1-GYROPRI)*a.ipitch;
  a.roll  = GYROPRI*(a.roll+g.r*dt)    + (1-GYROPRI)*a.iroll;
  
}

(che da qunto capisco fa ~0.9*(angoloAttuale+velocitàAngolare*tempoCiclo)+-0.1*non capisco cosa
e sopratutto che fine ha fatto lo yaw?
comunque però secondo il file BironpilotV41.pde

#ifdef ACCELEROMETER
    flightAngle(dt);
#endif

non viene mai chiamato se non sono presenti degli accelerometri.

Quindi ritorniamo alla domanda: come "pulisci" il segnale in ingresso dei giroscopi per ottenere un angolo assoluto?? Dici di aver usato un filtro passa alto, quindi semplicemente escludi tutti i valori in un certo range, esatto(già dubito)? quello che ho visto dai grafici, però, è che spesso, dopo alcuni movimenti, il valore medio in uscita dal giroscopio cambia, pur mantenendosi abbastanza stabile nel tempo. Se vuoi ti passo il programma che uso per disegnare i grafici dei valori di velocità angolare in real-time, e anche dell'angolo assoluto(un semplice orizzonte artificiale).

[leonking]

Anche per gli "esperti" quel documento è interessante! (e risolve matematicamente un problemino sulla derivativa).

si ma non mia hai risposto in merito alla relazione che esiste tra pid del gyro e pid del NNCHK.
grazie.

[ciskje]

(che da qunto capisco fa ~0.9*(angoloAttuale+velocitàAngolare*tempoCiclo)+-0.1*non capisco cosa
e sopratutto che fine ha fatto lo yaw?

La parte 0.9 è moltiplicata per l'angolo calcolato dal gyro.
Lo 0.1 è moltiplicato per il pitch istantaneo ipitch (cioè il valore che arriva dagli accelerometri).
Pensaci un attimo che ti serve lo yaw nell'autolivellamento? Quel che vedi è un filtro complementare.

Il Giro viene "sommato" come un integrale e siccome la velocità angolare è la derivata dell'angolo, integrando riottieni l'angolo. (un po' come integrando la velocità in km/h riottieni i km percorsi).
Chi è che non ha detto a scuola: "ma che cavolo servono derivate ed integrali nella vita reale?", servono servono.

il valore medio in uscita dal giroscopio cambia, pur mantenendosi abbastanza stabile nel tempo. Se vuoi ti passo il programma che uso per disegnare i grafici dei valori di velocità angolare in real-time, e anche dell'angolo assoluto(un semplice orizzonte artificiale).

Passa passa, il valore medio cambia perchè i movimenti veloci vengono influenzati solo dal gyro, ma alla lunga arriva il filtro passa basso dell'angolo dagli accelerometri, quando ormai i gyro segneranno 0 come velocità angolare, prenderà piano piano il controllo l'accelerometro (quando sarà terminata la manovra "rapida").

Comunque su internet trovi ampissima documentazione sui filtri complementari, e sopratutto i FIR i filtri digitali.
E questo è solo l'inizio proprio poco tempo fa è uscito uno studio su come combinare derivata e segnale con un nuovo approccio matematico (basato sui quaternioni, ed ahimè parecchio complesso).

[Perryosio]

baronpilot secondo test di volo

Ciao a tutti.
Il test di volo è stato molto soddisfacente!! Volato per molti minuti in modalità NORMAL ; anche in modalità READY TO TAKE OFF (acro) è molto stabile e vola anche meglio che con i 4 gyro.
Tuttavia qualcosa alla fine è andato ancora storto. Il BP passando alla modalità NORMAL (stabile), si è ribaltato. La atteria quasi scarica è la prima causa da indagare. Danni quasi zero. Si riprenderà molto presto
Ecco il video (come si fa ad inserire direttamente il filmato?).

YouTube - baronpilot seconda prova


Ciao a tutti!

[cifria]

scusate ma questo teensy non riesco a trovarlo da nessuna parte qualcuno ne ha uno in + o sa dove poterlo reperire?

[ciskje]

scusate ma questo teensy non riesco a trovarlo da nessuna parte qualcuno ne ha uno in + o sa dove poterlo reperire?

Let me google that for you

In effetti era molto difficile, introvabile direi

[leonking]

Ciao a tutti.
Il test di volo è stato molto soddisfacente!! Volato per molti minuti in modalità NORMAL ; anche in modalità READY TO TAKE OFF (acro) è molto stabile e vola anche meglio che con i 4 gyro.
Tuttavia qualcosa alla fine è andato ancora storto. Il BP passando alla modalità NORMAL (stabile), si è ribaltato. La atteria quasi scarica è la prima causa da indagare. Danni quasi zero. Si riprenderà molto presto
Ecco il video (come si fa ad inserire direttamente il filmato?).

YouTube - baronpilot seconda prova


Ciao a tutti!

scusa ma ci sono solo 3 posizioni e 2 modalità di volo:

1° posizione "MOTORI OFF"
2° posizione "ACRO MODE"
3° posizione "STABILE MODE"

Il problema che succede a te è lo stesso del mio,
Prima di provarlo in volo lo devi verificare a banco con il comando "M" che numericamente di indica i motori. Se vedi che uno o più valori schizzano a fondo scala, senza aver toccato la TX, vuoldire che qualcodsa non và.... e il risultato lo hai visto.

non capisco come eliminarlo..... chissà se il magnifico ci darà mai una dritta....

ciao.

[ciskje]

Ciao a tutti.
Il test di volo è stato molto soddisfacente!! Volato per molti minuti in modalità NORMAL ; anche in modalità READY TO TAKE OFF (acro) è molto stabile e vola anche meglio che con i 4 gyro.
Tuttavia qualcosa alla fine è andato ancora storto. Il BP passando alla modalità NORMAL (stabile), si è ribaltato. La atteria quasi scarica è la prima causa da indagare. Danni quasi zero. Si riprenderà molto presto
Ecco il video (come si fa ad inserire direttamente il filmato?).

YouTube - baronpilot seconda prova


Ciao a tutti!

Sono passato poche volte da acro a stable "al volo" ma penso sia molto meglio testare bene a terra prima il comportamento e gli orientamenti, ad esempio puntato verso terra i due motori davanti devono girare più forte di quelli dietro, in modo stabile continueranno a compensare sempre di più, in acro una volta che il tri è fermo (anche se punta verso il basso) non varierà i motori.

Diminuirei sensibilmente il guadagno con i vari comandi PR (il primo parametro in particolare), vedo microoscillazioni che indicano un po' troppo nervosismo.

[emerge]

Ciao ciskje, come si riduce la corsa del servo yaw? Dalle prove senza eliche sembra che voglia correre troppo.

[ciskje]

Ciao ciskje, come si riduce la corsa del servo yaw? Dalle prove senza eliche sembra che voglia correre troppo.

Da programma (ma l'avresti già fatto), da radio, o meccanicamente coi rimandi.

Per quanto riguarda i flip in stable mode, verificare questo:

deve dare 0 e 0 (per gli angoli pitch e roll) quando è in piano.

deve dare 45 e 0 se la punta è alzata di 45 gradi (o -45 se è abbassata)

deve dare 0 e 45 se il braccio sinistro è alto (e -45 se è basso).

inutile cercare i 90 gradi, con l'inizializzazione attuale non si può tarare perfettamente il terzo parametro.

a quel punto la prova a terra: tenendolo in piano coi motori al minimo non devono variare.

puntandolo piano piano (cosi' interviene solo l'accelerometro) verso il basso i due motori davanti devono aumentare in dipendenza dell'angolo. in caso di brusche variazioni di assetto interverrà invece il giro che cercherà di impedirvi la manovra.

A quel punto se è a posto anche quello (da verificare sopratutto che l'accelerometro abbia lo stesso orientamento del gyro, in caso contrario c'e' da aggiustare i segni), partenza da terra e alzarsi piano piano.

(approfittate adesso per le domande che la prossima sono di nuovo in trasferta sigh!).

[cifria]

Let me google that for you

In effetti era molto difficile, introvabile direi

ho googolato anche io ma non è disponibile.

[ciskje]

ho googolato anche io ma non è disponibile.

Scusami, ho capito male, vedo che Paul (colui che produce il Teensy) è in seria difficoltà, è pieno di ordini. Avete superato la sua capacità di produrre teensy, mi fa molto piacere, ora vedo che cosa si può fare.